武漢工程大學計算機科學與工程學院《嵌入式系統》實驗報告專業班級智能01班實驗地點520學生學號1305120239指導教師李暉學生姓名杜悅實驗時間實驗工程機器人的觸須導航實驗類別綜合操作實驗實驗學時12學時實驗目的及要求(1)安裝觸須傳感器。(2)連接觸須電路，分別同debug窗口和LED測試觸須傳感器。(3)使用觸須進行避障導航。成績評定表類別評分標準分值得分合計上機表現積極出勤、遵守紀律

主動完成實驗設計任務30分報告質量程序代碼標準、功能正確填寫內容完整、表達收獲70分說明：評閱教師：日期：年月日實驗內容實驗目的(1)安裝觸須傳感器。(2)連接觸須電路，分別同debug窗口和LED測試觸須傳感器。(3)使用觸須進行避障導航。實驗內容及步驟第一步：安裝觸須傳感器；

安裝胡須示意圖第二步：按照實驗手冊上的電路圖連接觸須電路至壓電揚聲器電路；胡須電路示意圖胡須接線圖第三步：調節兩個觸須與引腳插頭之間的距離，使他們非常近，但是不互相接觸。安裝完成后機器人

第四步：利用下面的例如程序及Debug窗口測試觸須電路的功能是否正常，程序如下：

第五步：參照實驗手冊上的電路圖安裝LED電路，測試程序如下：第六步：編寫程序實現觸須導航及被卡后的判斷處理。當小車進入墻角里以后，它的觸須會碰到左側的墻壁，所以它會向右轉彎，而當小車再次前進的時候，它的右觸須會碰到右側的墻壁，所以它會向左轉彎，結果再次碰到左側的墻壁，再次轉彎后又會碰到右側的墻壁，這樣不斷反復而卡住。在編程序時要防止出現種狀況。完整的試驗程序如下：實驗總結該任務要求機器人碰到障礙物時，接觸開關會有所發覺，通過編程讓機器人避開障礙物。在安裝胡須時，需要注意胡須距傳感立柱既不能太遠也不能太近，太遠會導致機器人碰到障礙物后反響過慢，太近那么會使機器人在前方沒有障礙物的情況下進行避障操作，影響小車正常行進。胡須機器人避障程序如下：#include#includeint

P1_4state(void)//獲取P1_4的狀態,右胡須{return

(P1&0x10)?1:0;}int

P2_3state(void)//獲取P2_3的狀態,左胡須{return

(P2&0x08)?1:0;}void

Forward(void){

P1_1=1;delay_nus(1700);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}void

Left_Turn(void){

int

i;

for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}}void

Right_Turn(void){

int

i;

for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);}}void

Backward(void){

int

i;

for(i=1;i<=65;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);}}

int

main(void){uart_Init();printf("Program

Running!\n");

while(1){if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)){Backward();

//向后Left_Turn();//向左Left_Turn();//向左}else

if(P1_4state()==0){Backward();//向后Left_Turn