先，有充分的競爭優勢。6）步科股份：公司目前已擁有HMI、PLC、伺服系統、步進系統、低壓變頻器等數百種型號的工業自動化設備控制核心部HMI領域進展良好。7）峰岹科技：峰岹科技是一家國內領先的專注于高性能電機驅動控制芯片設計及核心應用控制算法研發的公司，產品涵蓋電機驅動控制的全部關鍵芯片，包括電機主控芯片MCU/ASIC、電機驅動芯片HVICMOSFET風險提示：人形機器人發展不及預期風險，行業需求低于預期風險，中美摩擦加劇風險，相關技術研發不及預期風險，自主研發不及預期風險。正文目錄人機人啟紀元 5Optimus節解 5旋執器 7直/性行器 7人機人心件解 8速器 8減器機人心零件 8減器場來黃金代” 10國諧減器場國替持進行 11人機人化速器量 12柱杠人機人中重零件 13行滾絲有憑借能勢人機人應領大拳腳 13市規：形器人開期長間 15市格：內星滾絲目處早階段 16重公司 17普團特拉動車心應商 17業保高增，平化略望力司成長 17受于斯產鏈，司極局器產業 18花控與斯合作贏新道力現更發展 19業穩向，業務速展 19開機人業，布新長點 19的波國諧減速龍頭 20公技底深厚 20產各性指均已到內先平 21公有富套器人驗 21業持快增，國諧龍產加釋放 22毛率現出護城效凸顯 23高值明稀性 24投邏輯 25環動內RV速器部家 26公深機人節高壘道已功局RV和波大品類 26公盈能創高 26川床國絲的龍骨企業 27重并，合業資源 27司2020以績明改善 28滾絲量優明顯 29投邏輯 29圖表目錄圖表1:斯拉Optimus身體共28個行不包靈手） 5圖表2:斯的3種轉執和3直/執行器 6圖表3:轉行的構組成 7圖表4:線線執的結組成 7圖表5:速是器核心部件 8圖表6:速分類 9圖表7:RV減器VS減速器 10圖表8:國業器減速總求（臺） 11圖表9:2020國諧減速市格局 12圖表10:2021年內減速市格局 12圖表11:機人用器數量 12圖表12:不種絲點 13圖表13:滾絲杠VS星滾絲杠 14圖表14:2015-2022年球滾絲市規（美元） 15圖表15:2015-2022年國滾絲市規（元） 15圖表16:2014-2022年國滾絲產及求情況 15圖表17:海行滾杠主廠家 16圖表18:舍勒本國際星柱杠場 16圖表19:拓集業品分布 17圖表20:拓集營入、母利情（位:元） 18圖表21:三智營入、母利情（位:元） 19圖表22:綠諧發程 21圖表23:綠諧減產品其構技特分類 21圖表24:綠諧主端客收（位萬） 22圖表25:綠諧營入、母利情（位:元） 23圖表26:綠諧減產品量況 23圖表27:毛率比 24圖表28:國減器公司利況 24圖表29:綠諧估況 25圖表30:投資邏輯 25圖表31:雙傳營入、母利情（位:元） 27圖表32:秦機集司覆上下產鏈同發展 28圖表33:秦機營入、母利情（位:元） 29人形機器人開啟新紀元2021年8月，特斯拉CEO馬斯克于首屆“”TeslaBot。2022262022930“”，并發布最新版本的OptimusOptimus3-52萬美元左右。5162023OptimusOptimusOptimusAI100Optimus目前特斯拉的人形機器人實現了28個自由度，相當于人體功能的約1/10。這28個自由度主要分布在上半身和下半身。上半身（626）。下半身（6（2（4。611住小而薄的物體。電氣與智能系統方面，基于成熟的電動汽車產業鏈，實現電FSD特斯拉設計了人形機器人結構和關節分布，優化過程通過仿真模型和實際驗證，在低功耗，低成本和最有質量的目標下，最大效能的發揮各個執行器。經過分28141463/和3個系列旋轉執行器。圖表1:特斯拉Optimus身體關節共28個執行器（不包括靈巧手）TeslaAIDay，旋轉執行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉的關節，線性執行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關節和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關節。圖表2:特斯拉的3種旋轉執行器和3種直線/線性執行器TeslaAIDay，減速器、伺服電機、線性執行器、滾柱絲杠是人形機器人的運動控制產業鏈中價值量較大的硬件設備。電機：減速器、傳動裝置：數量更多，旋轉執行器延續了對RV、諧波減速器的需環境感知：運動控制：心競爭力之一；特斯拉OptimusFSD考慮到當前零部件的國產售價，將特斯拉Optimus（電）40節（）3014其部占比16。旋轉執行器由電機+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承組成。圖表3:旋轉執行器的結構組成TeslaAIDay，旋轉執行器整體采用電池組供電，搭配電驅伺服關節的形式，基于電機+諧波減速器的旋轉關節。旋轉關節整體的輸出扭矩密度和當前各大人形機器人廠家的關節性能類似，突出了力輸出能力。RVRVRV直線直線執行器由電機+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承組成。圖表4:直線/線性執行器的結構組成TeslaAIDay，特斯拉使用了行星滾柱絲杠，它屬于絲杠類中性能最優異、但也最昂貴的一個子類。行星滾柱絲杠以其高承載、高剛度、長壽命的特點或成為人形機器人線性執行器的關鍵傳動裝置，通過適配人形機器人需求實現降本是大規模放量的前提。根據TeslaAIDay2022會上展示的信息來看，Optimus線性執行器采用的方案即為行星滾柱絲杠一體式伺服電動缸。我們認為下肢髖、膝、踝關節及上肢的肘關節的伺服電缸采用高承載、高剛度的行星滾柱絲杠作為傳動裝置可能性比較大。行星滾柱絲杠結構復雜、加工難度大因而成本很高，通過調整設計、工藝方案適配人形機器人的需要來實現降本是其大規模應用的前提。人形機器人核心硬件拆解減速器減速器是工業基礎元件，是一種較為精密的機械傳動裝置。減速器利用齒輪的嚙合改變電機轉速、扭矩及承載能力，可以用于實現精密控制。可廣泛用于機器人、數控機床、光伏設備、醫療器械等多個行業領域。機器人核心零部件研發制造主要包括伺服系統、減速器和控制器占工業機器人70（決定工業機器人的性能、可靠性和負荷能力，對機器人整機起著至關重要的作35。圖表5:減速器是機器人核心零部件36氪研究院，人體之所以能夠活動自如，是因為有“骨關節”結構，大部分骨關節經由軟骨保護骨頭避免磨損。關節位于人體各個部位，可以使動作能夠更加協調，同時通過關節活動，可以使人體完成復雜動作時更為靈巧，更為“精準”。工業機器人“運動”主要靠伺服電機、減速器和控制器三個主要部件完成。伺服電機負責驅動，伺服電機的運行特點是轉速快、扭矩小，而關節處則需要慢轉速和大扭矩。減速器是由多個齒輪組成的傳動零部件，利用齒輪的嚙合改變系統輸出的轉速、扭矩及承載能力。它可以精確地將伺服電機轉速降低到工業機器人各個部位需要的速度，提高定位精度、輸出更大的扭矩，使機器人運動更加精準。通俗的說，減速器可以提高機器的定位精度和重復定位精度。減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。減速器可分為通用、專用、精密減速器，其中應用于機器人產業的主要為精密減速器。通用減速器一般指齒輪減速器、蝸桿渦輪減速器和行星減速器，以中小型為主，廣泛應用于各個行業；專用減速器一般以大型、特大型為主，多為行業專用減速器，比如汽車減速器、光伏減速器、風電減速器。圖表6:減速器分類雪球，行星減速器過去主要用于工業領域，目前精密行星減速器用在直角坐標工業機器人，也可以用在人形機器人小型關節（如手指）或者運動關節（如腿部）領域。精密行星減速器在運行過程中類似于一個太陽輪有多個行星輪繞轉，所以其體積小、質量較輕，相較于其他減速器啟動更加平穩，且剛性、精度和扭矩高。其特點為結構緊湊、低轉速大扭矩、價格便宜但減速比低。總體來說，行星減速器運用到高新能機器人上目前仍有一定難度。而精密減速器以微型、小型為主，廣泛用于工業機器人、機床、半導體、航空航天等高精度場景，尤其大量運用在機器人上，主要有兩類：諧波減速器和RV減速器。由于傳動原理和結構等技術特點差異，使二者在下游產品及應用領域方面各有所側重、相輔相成，應用于不同場景和終端行業。二者具體對比如下：圖表7:RV減速器VS諧波減速器綠的諧波招股說明書，諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量小、運動精度高并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作的優點。且與一般減速器比較，在輸出力矩相同時，諧波減速器的體積可減少2/3，重量可減輕1/2，這使其在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢。RV減速器傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機器人大臂、機座等重負載部位擁有優勢。不過，諧波減速器的負載輕，容許力矩負載在1,500N·m以內，因此限制了其向重負載部位拓展的可能。而RV減速器容許力矩負載可達8,000N·m，其重量重、外形尺寸較大的特性，也使其無法向輕便、靈活的輕負載領域發展。兩者適用領域不同，還不能互相取代。諧波減速器體積小、重量輕、傳動比大的特點使其能夠廣泛應用于人形機器人等輕負載領域。1000-3000/500-1000/，201820191885個、1632減速器收入，以近年來技術成熟從而降低成本為前提，我們預計目前國內諧波減速器單價在1500元/個，后續若人形機器人大規模量產，價格有望下探到500-1000元/個。從需求的角度看，新增的機器人需求是減速器產業發展的主要驅動力。此外，減速器本身有額定的使用壽命，需要定期更換，即存量市場的更換亦是需求方8-10件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右。因而，當前保有的工業機器人維修保養亦需要大量的減速器替換。GGII202193.1178.06。82.4195.0510.7臺，比長6.57著AI程加推機器人受其，計未2026270萬臺。圖表8:中國工業機器人減速器總需求量（萬臺）2015年 2016年 2017年 2018年 2019年 2020年 2021年2015年 2016年 2017年 2018年 2019年 2020年 2021年存量需求 增量需求21.3517.4335.2137.2831.9645.258.8713.07302010082.418.9511.5610.124010.0410.71009080706050GGII，202244.3110臺。RV64465842。國內諧波減速器市場自主研發持續進行（HarmonicDriveSystem）與納博特斯克（Nabtesco）分別在諧波減速器和RV減速器領域取得了市場主導地位。ABB庫卡、安川等國際工業機器人生產商合作歷史悠久，在行業內的市場地位較為突出。2020-2021——國場占率和由46低至42.9國內諧減器企總共有302020-2021年這家業在國場的有之由35.9升至41.1。整體看來，中國機器人減速器國產化趨勢正在形成。根據GGII的數據，20211141求持續拓寬，預計未來減速器國產化率還將得到大幅提升。諧波減速器技術較RV圖表9:2020年內波速場格局 圖表10:2021年內波速場格局華經產業研究院， 華經產業研究院，TeslaBot大。與傳統的工業機器人、協作機器人不同，人形機器人的形態和動作更接近TeslaBot286相較于傳統工業機器人或服務機器人，諧波減速器的使用量更多。人形機器人圖表11:機器人使用減速器數量類型圖例諧波減速器數量RV減速器數量六軸多關節機器人4-6臺2-6臺SCARA機器人2-3臺2-3臺DELTA機器人3臺/協作機器人協作機器人6/綠的諧波招股說明書，過去我國工業機器人減速器依賴進口，國產品牌難以突破。為了擺脫海外的技術限制，中央及地方密集出臺政策，扶持全產業鏈補足短板，行業發展明顯提速。國內減速器廠商迎來發展機遇，充分受益減速器自主研發進程。絲杠是工程機械和精密機械上最常使用的傳動部件。絲杠的主要結構由絲桿與螺母構成，其主要功能為將旋轉運動轉化成線性運動，或將扭矩轉換成軸向反復作用力。其原理為當絲杠作為主動體時，螺母隨絲桿的轉動角度按照對應規格的導程轉化為直線運動。被動工件可通過螺母座和螺母連接，從而實現對應的直線運動。機床絲杠按其摩擦特性可分為三類:滑動絲杠、滾動絲杠及靜壓絲杠。滑動絲桿是滑動摩擦，結構簡單但精度差，主要用于電梯、汽車等各領域。靜壓絲杠裝置較大，必須有油泵、蓄壓器、液體循環裝置、冷卻裝置和過濾裝置等眾多的輔助裝置，且其靜壓油腔加工困難，且存在環境污染問題。位于德國格平根（G?ppingen）HydrostatikSch?nfeld圖表12:不同種類絲杠特點未來智庫，滾珠絲杠利用滾珠鏈在絲杠軸與螺母之間做滾動運動，將旋轉運動轉換成直線運動。由于滾珠不斷在兩個負載承載面之間循環，存在相互碰撞及末端急劇轉向，導致高轉速條件下絲杠傳動效率降低、噪聲大，一般只適用于中等性能要求的應用場合。行星滾柱絲杠主要是由滾柱絲杠、滾柱螺母、滾柱、內齒圈、壓蓋及擋圈組成。行星滾柱絲杠綜合了行星輪系、滾珠絲杠、滾針軸承的運動特點，通過在絲杠周圍設置若干行星螺紋滾柱，可大幅增加傳動過程中絲杠副的受力接觸面積，使機構可以承受更大的載荷和沖擊，可靠性高，行星滾柱絲杠傳動非常適合用于高速重載工作的應用場合。行星滾柱絲杠因其較小的體積空間使用，高效精準的大推力輸出，以及耐用穩定的性能等特點正被越來越廣泛的應用在工業領域，對滾珠絲杠、液壓驅動等技術路線形成有效替代，在機器人、自動化、數控機床、醫療器械、汽車、石油天然氣等領域的應用正逐漸普及。總體來說行星滾柱絲杠較滾珠絲杠具備高承載能力、高剛度、高傳動速度、更大的導程范圍等優勢。行星滾柱絲杠與滾珠絲杠的最大區別在于載荷傳遞元件為螺紋滾柱，因此大幅度增加了絲杠的受力接觸面，從而使得承載能力和剛性比普通滾柱絲杠更高，同時用滾柱替代滾珠，解決了滾珠直徑取值范圍小，空間和承載能力有限的問題。圖表13:滾珠絲杠VS行星滾柱絲杠方元明科技，當比較不同直徑相似的螺桿技術的負載能力和效率值時,均為1mm導程,行星滾柱絲杠的載荷是滾珠絲杠的四倍。這種性能和設計特點的結合使滾柱絲杠成為許多機器人以及機器人相關應用的理想解決方案。例如,使用線性激活連接的機器人(類似于人身體二頭肌控制前臂運動的方式)從較高的負載等級和較低的重量滾子螺絲執行器中獲益。特斯拉人形機器人的關節分為旋轉關節與線性關節，其中“電機+行星滾柱絲+傳感器”為線性關節提供了良好的解決方案，有助于提升人形機器人的關節性能。，202117.56.0年復增達到6.2預計2022球市規達到18.59元。從國內市場規模來看，中國作為滾珠絲桿產品重要的消費市場之一，國內市場20左右。2021202228圖表14:2015-2022年球珠絲杠市規（美） 圖表15:2015-2022年國珠杠市規（元）華經產業研究院， 華經產業研究院，從國內行業供需情況來看，滾珠絲桿需求量大于產量，行業供需缺口明顯。據統計，2021（）9831406萬套。圖表16:2014-2022年中國滾珠絲杠產量及需求量情況產量（萬套）9218225254442016 2017需求量（萬套）180016001555140614001200100012761173102186011079838006005766727316164002693392000201420152018 2019 20202021 2022E華經產業研究院，人形機器人給絲杠帶來新的增量。根據特斯拉的公布信息，特斯拉Optimus機0.3機器人總的預期成本2路徑。單個機器人的價值量中直線/線性關節（電機+行星滾柱絲杠+位置編碼器）30703090.181.3元人民幣。隨著我國滾柱絲杠廠商技術的持續完善，以及降本增效訴求驅動下，行星滾柱絲杠制造壁壘極高。海外企業大多于1950年左右在國防軍工等領域開啟產品研發，主要企業包括瑞典ewellix、瑞士舍弗勒等。舍弗勒集團于ewellixSKFGSA圖表17:海外行星滾柱絲杠主要廠家《行星滾柱絲杠廠家介紹》，圖表18:舍弗勒基本壟斷國際行星滾柱絲杠市場雪球，國內行星滾柱絲杠目前還處于早期階段，生產難度較大，國內企業較少布局。國內外在行星滾柱絲杠的產品差距主要為制造材料（硬度、耐腐蝕、可加工性等）和制造能力（含機床、工藝等南京理工大學為代表的高校力量逐步推動底層研究。近期人形機器人、精密機床等行業的發展帶動了國內企業在行星滾柱絲杠方面的投入。中國目前的主要重點公司1983NVH（糙度）等業務，具體是減震和隔音（內飾）產品。目前拓普主要有八大業務板塊，分別是：汽車NVH熱管理系統、底盤系統、空氣懸架系統、智能駕駛系統。主要客戶包括國際國OEM圖表19:拓普集團業務產品分布拓普集團官網，2022159.9339.52額19.60億元，較上年同期上升70.9817.00億元，較上年同期上升67.133625，平臺化優勢穩步增長是公司業績的穩定支持。底盤系統占比29，營收最核心的增長點。公司具有全球領先的輕量化底盤布局，同時持續募資擴產夯實優勢，布局建成后將形成年產600萬輛供貨能力。公司熱管理業務在202120229汽車電子占比1，目前處于處成長期，后續隨定點的釋放有望成為中長期增來源。圖表20:拓普集團營業收入、歸母凈利潤情況（單位:億元）歸屬母公司股東的凈利潤歸屬母公司股東的凈利潤營業總收入2022年 2021年 2020年 2019年 2018年7.534.566.2810.1717.0059.8453.5965.11114.63159.93公司年報，2016Model32017Model3更加豐富，從最初的鍛鋁控制臂增加到減震器、輕量化底盤結構件、內飾功能件等。20216000202132.441.520233座海外工廠，并極力動員中國供應商赴墨西哥建廠達成再度合作。拓普集團方面則于去年9公司積極布局機器人產業，樣品已經獲得客戶認可。以特斯拉Optimus為例，28112.3Kwh）+Autopilot22023712日拓普集團官方發文稱，因業務發展需要將拆分設立機器人事業部。此外官方還表示研發的人形機器人執行器也已多次向客戶送樣，獲得客戶認可及好評，目前項目進展順利。同時人形機器人電池模塊需搭配電池組和熱管理系統。而拓普集團的熱管理系統被列在人形機器人供應鏈全景圖中，后續發展潛力巨大。三花智控以家用制冷的閥件產品起家，經過三十余年的深耕細作，先后逐步發展商用空調零部件、洗碗機零部件、微通道等新業務。公司立足于閥類產品，新能源熱管理零部件品類拓展，并積極開發組件集成與子系統解決方案，從“機械部件開發”向“電子控制集成的系統控制技術解決方案”升級。2017年10013管理業務，現已成功開拓特斯拉、寶馬、戴姆勒、大眾、沃爾沃、通用等大量2022213.4833.325.73億元，同比增長53，同時實現扣非歸母凈利潤22.91億元，同比增長54.1。按照產品劃分，制冷空調電器零部件業務營收138.3423.375.1456.5冷業務公司積極抓住能效升級、冷媒切換、多聯機、廚電、熱泵的發展。同時公司進行橫向新能源品類擴張，新能源汽車業務訂單持續放量，保持高增長。2022202266.788圖表21:三花智控營業收入、歸母凈利潤情況（單位:億元）歸屬母公司股東的凈利潤歸屬母公司股東的凈利潤營業總收入2018年2019年2020年2021年2022年0.0012.9214.2114.6216.8425.73100.0050.00108.36112.87121.10150.00160.21200.00213.48250.00公司年報，三花智控作為特斯拉汽車熱管理系統核心供應商，也在積極布局機器人業務。一方面，公司熱管理產品亦可應用在人形機器人領域。另一方面，運動執行器是機器人的核心部件之一，三花智控深度布局電機執行器，技術與客戶積累深厚，并積極整合上下游伺服電機、傳動組件、編碼器、控制器等零部件資源，已與多個客戶建立合作，具備先發優勢。公司將同步配合客戶量產目標，并積20234傳動科技股份有限公司簽署戰略合作框架協議，雙方將在三花墨西哥工業園共同出資設立一家合資企業，合資公司主營業務為諧波減速器，未來深度配套可期。公司經過多年持續研發投入，在諧波減速器理論創新和技術研發實力已經處于行業前列。實現了精密諧波減速器的規模化生產及銷售，打破了國際品牌在機2020公司前身為恒加金屬，最初從事金屬來料材料加工業務。現任董事長左昱昱1999ABB、通用電氣、那智不二越、阿法拉伐等國際知名企業的精密零部件產品的合格供應商。恒加金屬較強的精密零部件機加工能力以及穩定的質量控制水平，為諧波減速器的大規模生產奠定了堅實的基礎。同時恒加金屬快速的加工響應能力，也進一步加速了綠的諧波產品的設計迭代速度，諧波減速器新產品從設計、仿2003的路徑發展，提高公司長期競爭力。經過市場調研，左昱昱認識到諧波傳動具備廣闊的發展空間，但是當時諧波減速器市場主要被外資品牌占據，中高端市20032011司研發團隊進行諧波傳動的理論與技術研究。恒加金屬經過多年發展，建立了2013年，公司打破外資壟斷，成為國內第一家量產諧波減速器的廠商，300020162020年公司成圖表22:綠的諧波發展歷程綠的諧波官網，公司突破了以傳統Willis定理為基礎的漸開線齒輪設計理論。以自主開發的新一代諧波嚙合“P型齒”數學模型、3D仿真軟件、誤差修正方法、動態補償方法、壽命預測模型為基礎，建立全新齒形設計理論體系，新一代三次諧波技術、機電耦合技術、軸承優化、獨特材料改性技術、齒廓修形優化技術、協同高效潤滑技術及超精密制造加工工藝等核心技術。以此為基礎開發的產品性能達到國內領先水平。相較于哈默納科，綠的諧波產品的性能、壽命已經基本達到的相同水平，并且公司擁有更加完善的生產流程和更低的產品成本，在市場競爭中具備一定的優勢。其減速器產品從模型設計、產品試制、小批量供貨到規模化、產業化制造歷經不斷迭代優化和完善，在傳動誤差、背向間隙、空程誤差、傳動效率、噪聲、運行溫升等各項性能指標均已達到國內領先水平。圖表23:綠的諧波減速器產品按其結構和技術特點分類綠的諧波2022年報，在國內企業中，綠的諧波較早地完成了工業機器人諧波減速器技術研發并實現規模化生產。在工業機器人諧波減速器領域率先實現了對進口產品的替代，在行業內確立了一定的競爭優勢，并較大地降低了國產機器人企業的采購成本及采購周期。經過多年發展，公司已積累了一大批機器人、數控機床等高端裝備行業的優質客戶，并成功躋身國際主流市場。諧波減速器主要終端客戶包括新松機器人（300024.SZ、華數機器人（30061.Z、新時達（00252.SZ、埃夫特、億嘉和（60366.H、埃斯頓（00277.SZ、優必選、配天機器人等知名品牌及制造商。除了實現向國內主流機器人廠商穩定供貨外，公司產品也取得了國際知名廠商的認可，并實現了UniversalRobots器已經配套國內初代人形機器人優必選，未來有望獲得更多配套人形機器人機會。圖表24:綠的諧波主要終端客戶收入（單位:萬元）公司招股說明書，20234園共同設立合資企業，綠的諧波有望借助三花的渠道和客戶優勢加速出海，具2021年公司實現營業收入4.43萬元，較上年增長104.15；歸屬于母公司所有者的潤1.89億較上長130.49能擴下司場額望快20224.46長0.54，實現歸母凈利潤1.55億元，同比下降17.91；我們發現綠的諧202020172019年公司主要產品諧波減速器的平均銷售單價分別為1,922.79元/臺、1,885.13/1,631.95/20201,837.282017價首次出現反彈，說明行業并未陷入惡性價格戰，國內二線諧波減速器品牌在產品質量以及生產工藝上距離綠的仍有一定差距，同時在綠的諧波主導控制下圖表25:綠的諧波營業收入、歸母凈利潤情況（單位:億元）4.464.434.504.003.503.002.502.001.551.892.17 1.86 2.201.761.501.000.820.58 0.650.490.500.002022年2021年 2020年 2019年 2018年2017年營業總收入 歸屬母公司股東的凈利潤公司年報，IPO9）5。截至202353150臺精諧減器目的實項投進已達81.79，目定使狀態日期為202312592020202293.51106.98我國人形機器人處于新的發展階段，未來發展前景廣闊，如果未來人形機器人訂單激增，綠的諧波有可能承接更多訂單，產能建設對于零部件廠商來說至關重要。圖表26:綠的諧波減速器產品產量情況wind，綠的諧波年報，綠的諧波的毛利率在2021年達到52.52，遠大國內諧波減速器和RV減器30。本上的巨大優勢，使綠的諧波即使是在產品均價遠低于哈默納科、規模遠小于10圖表27:毛利率對比60.0050.0040.00綠的諧波30.00哈默納科行業平均20.0010.000.002022年2021年2020年2019年2018年wind，極高的毛利率水平使綠的諧波擁有了護城河，在行業中獲得了較大的競爭優勢。這也有力支持了公司研發方面的持續投入，公司研發投入持續保持較高水平，進而有力的支持公司產品競爭力的不斷提升。圖表28:國內減速器相關公司毛利情況wind，綠的諧波年報，2020年年初受到內外部宏觀因素沖擊，A2021PE241.79x，2022102.93xA缺性，公司通過自主研發突破技術壁壘，率先打破日系企業在諧波減速器行業的壟斷，其高毛利率、高營收增速也證明了公司的稀缺性；其次，AI賦能機器圖表29:綠的諧波估值情況wind，

我們認為核心硬件是目前人形機器人的關鍵點。考慮到特斯拉Optimus未來量產規劃和降本訴求，國產相關零部件有望通過性價比的優勢替代海外供應鏈。且人形機器人潛在應用空間大，成長天花板高，建議關注諧波減速器相關廠商綠的諧波。圖表30:投資邏輯資料來源：RVRV除工業機器人外，近期人形機器人成為市場關注焦點，或成減速器新的增長點。相比工業機器人，人形機器人需要更多的自由度，相應的也需要更多減速器，更具有想象空間，一旦應用成熟，減速器的市場空間將有望從百億增長到千億級別。諧波減速器具有體積小、傳動比大的優點，但是抗沖擊能力方面稍差。RV減速器傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，一般放置在機器人機座、大臂、肩部等重負載的位置。從技術角度出發，我們認為兩者都可以實現在人形機器人上的應用，但都會做出特殊的設計調整，不是單個零件，而是以模組化形態融入，精度更高、體積更小。40產品涵蓋傳統汽車、新能源汽車、軌道交通、非道路機械、工業機器人等多個領域。公司在精密齒輪制造積累了多年工藝經驗，發展歷程中堅持投入高端設備，并通過和設備磨合參透齒輪生產技術，是國內少數可以大批量供應四級精RV公2013RV3-4齒及總成裝配等多項核心減速機技術，產品批量供貨國產頭部機器人企業，已RV2022RV（50Kg-210Kg用RVRV”雙環傳動新研制的大負載及高功重比的系列化減速機產品已成功批量應用于國內主流機器人產品中，已基本實現機器人減速器產品全覆蓋，并且形成工業機RV，2021202268.38275.8280。2021公司RV器業實收入1.84億，毛率到26.95。較2018首實減營收的0.63，長190，年增高達432022RV4.57RV10RV圖表31:雙環傳動營業收入、歸母凈利潤情況（單位:億元）68.3870.0060.0053.9150.0036.6440.0032.36 31.5130.0020.0010.005.82 3.260.51 0.781.950.002022年 2021年2020年 2019年 2018營業總收入歸屬母公司股東的凈利潤公司年報，對于業績增長的原因人減速器國產化的加速，公司機器人精密減速器業務取得了快速發展，銷量與動變速箱齒輪業務較上年同期呈現良好的增長態勢；新能源汽車齒輪業務保持著穩步增長；公司持續推動內部