作者：王者之師廣州@阿君H2U系列PLC產品一一外觀結構匯丿IIHU2UI/O點PLC型號輸入點數H1U-0806MT08H2U-1616MT16H2U-2416MT24H2U-3624MT36H2U-3232MT32H2U-3232MTQ32kAH2U-6464MTFNC6457指令名稱59PLSY155PLSR156ABS157ZRN158PLSV159DRVADRVI輸入輸出特性輸出點數高速輸出輸出形式063路100K晶體管163路100K晶體管162路100K晶體管242路100K晶體管323路100K晶體管325路100K晶體管643路100K晶體管指令說明脈沖輸出帶加減速脈沖輸出ABS當前值讀出

回原點

可變速脈沖輸出

相對定位

絕對定位0脈沖口相關特殊元件端口特姝功能有效(M8135=ON)特姝功能尢效(M8135=OFF)YOOO運行中改脈沖個數有效運行中改脈沖個數無效加速時間D8104（默認1OOmS）加速時間D8148（默認1OOmS）減速時間D8165（默認1OOmS）減速時間D8148（默認1OOmS）偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認1OOOOOK）輸出脈沖個數累積值D8140/D8141脈沖輸出停止M8145脈沖輸出監控M8147端口特姝功能有效(M8136=ON)特姝功能尢效(M8136=OFF)Y001運行中改脈沖個數有效運行中改脈沖個數無效加速時間D8105（默認1OOmS）加速時間D8148（默認1OOmS）減速時間D8166（默認1OOmS）減速時間D8148（默認1OOmS）偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認1OOOOOK）輸出脈沖個數累積值D8142/D8143脈沖輸出停止M8146脈沖輸出監控M8148

端口特姝功能有效(M8137=ON)特姝功能尢效(M8137=OFF)Y002運行中改脈沖個數有效運行中改脈沖個數無效加速時間D8106（默認1OOmS）加速時間D8148（默認1OOmS）減速時間D8167（默認1OOmS）減速時間D8148（默認1OOmS）偏置速度D8O36偏置速度D8145最大速度D8O55/D8O54（默認1OOOOOK）最大速度D8146/D8147（默認1OOOOOK）輸出脈沖個數累積值D815O/D8151脈沖輸出停止M8152脈沖輸出監控M8149

端口特姝功能有效(M8138=ON)特姝功能尢效(M8138=OFF)Y003運行中改脈沖個數有效運行中改脈沖個數無效加速時間D8107（默認1OOmS）加速時間D8148（默認1OOmS）減速時間D8168（默認1OOmS）減速時間D8148（默認1OOmS）偏置速度D8O37偏置速度D8145最大速度D8O57/D8O56（默認1OOOOOK）最大速度D8146/D8147（默認1OOOOOK）輸出脈沖個數累積值D8152/D8153脈沖輸出停止M8153脈沖輸出監控M815O

端口特姝功能有效(M8139=ON)特姝功能尢效(M8139=OFF)Y004運行中改脈沖個數有效運行中改脈沖個數無效加速時間D8108（默認1OOmS）加速時間D8148（默認1OOmS）減速時間D8169（默認1OOmS）減速時間D8148（默認1OOmS）偏置速度D8O38偏置速度D8145最大速度D8O59/D8O58（默認1OOOOOK）最大速度D8146/D8147（默認1OOOOOK）輸出脈沖個數累積值D8154/D8155脈沖輸出停止M8154脈沖輸出監控M8151加減速時間可分別設置；運行中脈沖目標值可變；中斷定位功能；定位完成中斷；同一脈沖口多指令直接切換功能每一個脈沖口都可以獨立設置加減速時間、運行中目標值可變速度'以獨立設置加減速時間/S-ON伺服使能信號與脈沖輸出之間的邏輯配合；有效條件位M8135-位置M8139速度 特殊功能有效為ON運行中目標值可變有效條件位M8135-

同一脈沖口可以實現中斷定位功能、多指令直接切換速度速度有效條件位M8135-M8139速度速度中斷指令既定位置量 位置 特殊功能有效為ON設備實際情況脈沖切換條件最好用伺服的“位置到達”信號（如在快速正反轉、多動作之間的邏輯切換等）位置有效條件位M8085-M8089切換間隔根據設備實際情況脈沖切換條件最好用伺服的“位置到達”信號；（如在快速正反轉、多動作之間的邏輯切換等）/S-ON伺服使能信號與脈沖輸出之間的邏輯配合；（注意伺服本身使能時間）伺服分頻輸出不能直接到PLC高速輸入，（三菱伺服除外）；?速蔗氾圍UUUUUHZ皴率;輸出頻率最低值：設定頻率（）/設定頻率（）/[2*（加減速度時間輸出脈沖頻率的最低頻率值■速歧范圍w—1UUUUUHZ?!^;輸出頻率最低值：最高頻率（ ）/[2*（加減速度時間輸出脈沖頻率

的最低頻率值匯川PLC-H2U與IS500伺服舉例：高性能高性能定位應用示例：H2U系列PLC提供多種定位指移動臺DOG令，包括原點回歸，移動臺DOG令，包括原點回歸，ABS絕對位置讀出，加減速脈沖輸出，變速脈沖輸出，相對及絕對定位等；1原點信號1原點信號Y1脈沖方向com0/1-comFNC指令名稱指令說明57PLSY脈沖1輸出59PLSR帶加減速脈沖輸出155ABSABS當前值讀出156ZRN原點口歸157PLSV可變速脈沖輸出158DRVA相對定位159DRVI絕對定位

PLC-H2U+IS500伺服實例計算F 備注：匯川伺服電機為2500增量編碼器，電子齒輪比1/1時，伺服電機單圈脈沖為4*2500=10000個脈沖/圈絲杠螺距3mm：3000um/10000=0.3um理論計算精度：1個脈沖一對應0.3uma伺服轉速/秒=H2U脈沖數/單圈脈沖=100000/2475=40.4轉/秒*60=2424轉/分鐘絲杠轉速/秒=伺服最大速度/減速比=100000/2475/2=20.2轉/秒絲杠螺距P3mm減速比2/1絲杠圈脈沖數4950伺服單圈脈沖數2475H2U最大脈沖100K/s伺服電子齒輪比10000/2475工作臺移動速度/絲杠螺距P3mm減速比2/1絲杠圈脈沖數4950伺服單圈脈沖數2475H2U最大脈沖100K/s伺服電子齒輪比10000/2475伺服位置控制模式的簡易調試參數：H02O0=1，位置模式（0為速度模式、2為轉矩