ProMotionCDS55xx””對本文的意見、建議和疑問都可以到“博

發(fā)帖討論，是 技術(shù)服務(wù)郵箱：robot第一章部件概述proMOTIONCDS系列機(jī)器人舵機(jī)屬于一種集電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)、總線式通訊接口為一控制場合。CDS55XX的特點(diǎn)如下所示： CDS5516:DC

u位置伺服控制模式下轉(zhuǎn)動(dòng)范圍0-300°u可設(shè)置為電機(jī)模式整周旋轉(zhuǎn)，開環(huán)調(diào)速u總線連接，理論可串聯(lián)254個(gè)單元 CDS55xx254鏈型，通過UART異步串行接口統(tǒng)一控制。每個(gè)舵機(jī)可以設(shè)定不同的節(jié)點(diǎn)地址，多個(gè)舵機(jī)可對其進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、功能控制。通過異步串行接口發(fā)送指令，CDS55xx可以設(shè)置為電機(jī)控制模式或位置控制模式。在電機(jī)控制模式下，CDS55xx可以作為直流電機(jī)使用，速度可調(diào)；在位置控制模式下，CDS55xx0-300°的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，在此范圍內(nèi)具備精確位置經(jīng)調(diào)試器轉(zhuǎn)發(fā)給CDS55xx。CDS55xx會(huì)執(zhí)行數(shù)據(jù)包的指令，并且返回應(yīng)答數(shù)據(jù)包。1CDS方式離不開PC機(jī)，不能搭建獨(dú)立的機(jī)器人構(gòu)型。您可以設(shè)計(jì)的控制器，通過控制器的UART1.3.3UARTCDSUART步串行總線通訊，通訊速度可高達(dá)1Mbps，且接口簡單、協(xié)議精簡。CDS55xx通訊的UART第二章通訊協(xié)議令中包含ID信息，只有匹配上ID號的舵機(jī)才能完整接收這條指令，并返回應(yīng)答信息。0XFFParameter1...ParameterCheckIDID254IDID254(0XFE)，所有的舵機(jī)均接收CheckSum=~(ID+Length+Instruction+Parameter1+...Parameter255,則取最低的一個(gè)字節(jié)，“~”0XFFParameter1...ParameterCheck 含舵機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)ERROR，若舵機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)不正常，會(huì)通過這個(gè)0如果收到一個(gè)未定義的指令或收到前未收到REGWRITE指令置校驗(yàn)和錯(cuò)誤置ERROBI若指令是讀指令READDATA，則Parameter1...ParameterN是的信息。值0READDATA（讀2WRITEDATA（寫不小于不小于00SYNCWRITE（同步寫不小于功 寫數(shù)據(jù)到CDS55xx的控制長 N+3(N為寫入數(shù)據(jù)的長度指 參數(shù) 參數(shù) 參數(shù) 第二個(gè)數(shù)參數(shù) 第N個(gè)數(shù)1CDS55xxID1指令包的ID使用廣播ID(0xFE)。指令幀：0XFF0XFF0XFE0X040X030X030X010XFF0X03CheckSum=~(ID+Length+Instruction+Parameter1+...Parameter255,則取最低的一個(gè)字節(jié)，“~”功 長 指 參數(shù) 參數(shù) 例2ID為1的CDS55xx的內(nèi)部溫度。指令幀：0XFF0XFF0X010X040X020X2B0X010XFF0X2B返回的數(shù)據(jù)幀：0XFF0XFF0X010X030X000X20參 0XFF REGWRITEWRITEDATAREGWRITE0x2c）置1。當(dāng)收到ACTION指令后，的指令最終被執(zhí)行。長 N+3(N為要寫入數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)指 參數(shù) 參數(shù) 參數(shù) 參數(shù) 要寫入的第N個(gè)數(shù)功 觸發(fā)REGWRITE指長 指 參 CDS55xxACTION指令時(shí)，要用到廣播ID（0xFE）,因此，發(fā)送此指令不功 長 指 參 例3ID號為1的CDS55xx的工作狀0XFF0XFF返回的數(shù)據(jù)幀：0XFF0XFF0X010X020X000XFF不管是廣播IDReturnLevelAddress160，PINE功 長 指 參 4復(fù)位CDS55xx，ID00XFF0XFF返回的數(shù)據(jù)幀：0XFF0XFF0X000X020X000XFF功 用于同時(shí)控制多個(gè)CDS55xx 長 (L+1)*N+4(L:發(fā)給每個(gè)CDS55xx的數(shù)據(jù)長度,N:CDS55xx的個(gè)數(shù)指 參數(shù) 參數(shù) 參數(shù) 第一個(gè)CDS55xx的ID參數(shù) 參數(shù) 寫入第一個(gè)CDS55xx的第二個(gè)數(shù)參數(shù) 寫入第一個(gè)CDS55xx的第L個(gè)數(shù)參數(shù) 第二個(gè)CDS55xx的ID參數(shù) 寫入第二個(gè)CDS55xx的第一個(gè)數(shù)參數(shù) 寫入第二個(gè)CDS55xx的第二個(gè)數(shù)…參數(shù) 寫入第二個(gè)CDS55xx的第L個(gè)數(shù)REGWRITE+ACTIONSYNCWRITECDS55xxREGWRITE+ACTIONSYNCWRITE54CDS55xxID0:位置：0X010；速度:0X150ID1:位置：0X220；速度:0X360ID2:位置：0X030；速度:0X170ID3:位置：0X220；速度:0X380指令幀:0XFF0XFF0XFE0X180X830X1E0X040X000X100X000X500X010X010X200X020X600X030X020X300X000X700X010X030X200X020X800X030XFF0X1E0X000X100X000X500X010X200X020X600X020X300X000X70

0X030X200X020X80第三章內(nèi)存控制表和機(jī)器人舵機(jī)本身的信息和控制參數(shù)形成了一，保存在其控制的RAMEEPROM區(qū)域。我們通過實(shí)時(shí)修改表里的內(nèi)容，可以達(dá)到實(shí)時(shí)控制舵機(jī)的目的。這 和讀??00度讀？讀？讀？讀？讀？讀？讀？讀？REGWRITE讀讀最 最 命令，其范圍為0x00—0xff。“--”表示不可修改參數(shù)。波特率的計(jì)算：Speed(BPS) Address4默認(rèn)為1，表示的波特率為1M，可按此把波特率修改為用戶需要的其特率會(huì)被恢復(fù)為1M.1137置。時(shí)間范圍：參數(shù)（0~255）*2US，若250500us0，表示則等于限制值，且舵機(jī)狀態(tài)位的角度超范圍標(biāo)志會(huì)置1。地址 012 0 0滑度的是ACC，DCC。即加速度和度。由0x22～0x23設(shè)置。1，102301023。2102100SPEED 第四章示例 1：把ID1指令=WRITEDATA；地址=0X03;數(shù)據(jù)=指令包：FFFF0104030300應(yīng)答包：FFFF010200IDIDl例2：把0號舵機(jī)運(yùn)行的角度范圍限制在0～150°之間指令=WRITEDATA；地址=0X08;數(shù)據(jù)=0XFF,0X01指令包：FFFF00050308FF01EF應(yīng)答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X0B;數(shù)據(jù)=0X50指令包：FFFF0004030B509D應(yīng)答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X0C;數(shù)據(jù)=0X3C,指令包：FFFF0005030C3C5A應(yīng)答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X0E;數(shù)據(jù)=0XFF,指令包：FFFF0005030EFF01應(yīng)答包：FFFF000200指令=WRITEDATA；地址=0X10;數(shù)據(jù)=0X00指令包：FFFF0004031000E8應(yīng)答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X18;數(shù)據(jù)=指令包：FFFF0004031800應(yīng)答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X1E;數(shù)據(jù)=0x00,0x02,0x00,指令包：FFFF0007031E00020002應(yīng)答包：FFFF000200 運(yùn)用REG_WRITE+ACTION指令可以實(shí)現(xiàn)它們同時(shí)動(dòng)作ID=2；指令=REG_WRITE；地址=0X1E;數(shù)據(jù)=0x00,0x00ID=1；指令=REG_WRITE；地址=0X1E;數(shù)據(jù)=0xFF0x03ID=0XFE;指令=ACTION指令包：FFFF0205041E0000應(yīng)答包：FFFF020200指令包：FFFF0105041EFF03應(yīng)答包：FFFF010200指令包：FFFFFE0205 指令=WRITEDATA；地址=0X2F;數(shù)據(jù)=指令包：FFFF0004032F01應(yīng)答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X30；數(shù)據(jù)=0X04,指令包：FFFF000503300406應(yīng)答包：FFFF000200第五AVR 5454321 M128_SCK M128_TXD0 M128_RXD0

Y1

M128_/RST

RobotServo

C1

14U1A

1GND7321

1 1。《EclipseForAVR程序開發(fā)》。該程序最初的目標(biāo)是讓一個(gè)舵機(jī)在兩個(gè)位置之間擺動(dòng)，接 Type”列表中展開“AVRCrossTargetApplication”項(xiàng)，選擇“EmptyProject”，如彈出目標(biāo)設(shè)備屬性設(shè)置框，在“MCU”下拉列表中選擇“MCUry”中輸入“ ”，下圖所示。點(diǎn)擊“Fin完成工程創(chuàng)”-Eclipse，main.c“ServoControl”工程并處于可編輯狀**文件名稱(File **最后修訂日期(DateLast**最后版本(Last**描述**創(chuàng)建人**創(chuàng)建日期(Date**版本**描述Fileint{}}while{;}控制卡和舵機(jī)時(shí)通過UART0來通訊的，所以程序運(yùn)行后首先需要進(jìn)行UART0的初始化。另外，實(shí)現(xiàn)避障小車控制邏輯時(shí)，需要連接兩個(gè)IO量傳感器來判斷，所以也需要進(jìn)行IO的初始化。****修訂人**修訂日期(DatevoidInitGpio(void){/*端口映射表（Portmap）//GPIO0-//GPIO1-//GPIO2-//GPIO3-//////(SetgeneraldigitalI/Oport0andport1toinputDDRE&=~(_BV(PE5)|////(SetSetgeneraldigitalI/Oport0andpull-upPORTE|=(_BV(PE5)|} #include<avr/io.h> 保存main.c，然后點(diǎn)擊 #include<avr/io.h>main.c中添加函數(shù)InitUart0UART0**函數(shù)名稱(Function**函數(shù)描述**輸入變量(Input**返回值(Returnuart0初始化函數(shù)(Init**使用宏或常量(Macroorconstant**使用全局變量(Globalvariable**調(diào)用函數(shù)(Otherfunction**創(chuàng)建人**創(chuàng)建日期(Date**修訂人**修訂日期(Datevoid{/*設(shè)置波特率（SetbaudUCSR0A=0x02; //設(shè)置為倍速模式（Settodoublevelocitymode）UBRR0H=0;////(Setmainclockto16M,baudrateto1M)UBRR0L=1;//與發(fā)送器使UCSR0B=(1<<RXEN)|(1<<TXEN);//設(shè)置幀格式8個(gè)數(shù)據(jù)位1//(Setdataframe:8databits,1stopbit)UCSR0C=(3<<UCSZ0);/*設(shè)置端口狀態(tài)(Setportstate)DDRE& //RX(SetdefaultdirectionofRXtoinputmode)PORTE&=~_BV(PE0); //初始化RX端口默認(rèn)狀態(tài)為高阻SetdefaultstateofRXtotri-state)DDRE|=_BV(PE1);//初始化TX端口默認(rèn)方向?yàn)檩敵?SetdefaultdirectionofTXtooutputmode)PORTE|=_BV(PE1); //初始化TX端口默認(rèn)狀態(tài)為高電平SetdefaultstateofRXtohighstate)DDRA|=_BV(PA0);//初始化使能端口狀態(tài)方向?yàn)檩敵鯡nabledirectionofPortAasoutput)PORTA&=~_BV(PA0); //初始化使能端口狀態(tài)為RX狀態(tài)(SetPortAstateassametoRX)DDRA|=_BV(PA1);//初始化使能端口狀態(tài)方向?yàn)檩敵?/(SetPortAstateassametoRX)PORTA|=_BV(PA1); RX狀態(tài)//(SetPortAstateassameto}將上面代 粘貼到main.c文件，點(diǎn)擊保存main.c，然后點(diǎn)擊重新編UART0際發(fā)送時(shí)，UART0是按字節(jié)發(fā)送的。為了方便調(diào)用，這里首先在main.c中加入一個(gè)函數(shù)SendUart0Byte，該函數(shù)實(shí)現(xiàn)通過UART0發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)的功能。代碼如下：**函數(shù)名稱(Function **函數(shù)描述 unsignedchar創(chuàng)建人修訂人voidSendUart0Byte(unsignedchardata){////waitingforfinishingsendingalldatasintheTransmitBufferwhile(!(UCSR0A&(1<<UDRE)));/*將數(shù)據(jù)放入緩沖器，發(fā)送數(shù)據(jù)*/UDR0=data;}將上面代碼粘貼到main.c文件，點(diǎn)擊 保存main.c，然后點(diǎn)擊 CDS55xx系列舵機(jī)可以設(shè)置為兩種模式：舵機(jī)模式和電機(jī)模式。舵機(jī)出廠時(shí)默認(rèn)是CDS55xx系列舵機(jī)可以設(shè)置為兩種模式：舵機(jī)模式和電機(jī)模式。舵機(jī)出廠時(shí)默認(rèn)是 **函數(shù)名稱(Function**函數(shù)描述(Setservopositionlimitationandchangeservo**輸入變量(InputVariable): cw_limit;signedshortintccw_limit;**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局變量(Globalvariable **調(diào)用函數(shù)(Otherfunction **創(chuàng)建人 **創(chuàng)建日期(Date 3-**修訂人**修訂日期(DatevoidSetServoLimit(unsignedcharid,unsignedshortintcw_limit,unsignedshortint{unsignedshortinttemp_ccw ////(tempvelocitytojudgetheunsignedshortinttemp_cw=unsignedchartemp_ccw_h //hhbitstobesended)unsignedchartemp_ccw_l=0; //待發(fā)送數(shù)據(jù)l位//(lbitstobeunsignedchartemp_cw_h=0;unsignedchartemp_cw_l=unsignedchartemp_sum ////(tempvariabletosaveif(ccw_limit>{}{}

temp_ccw ////(limitthevelocityto0-temp_ccw=if(cw_limit>{temp_cw=}{}

temp_cw=temp_ccw_h=(unsignedchar)(temp_ccw>>temp_ccw_l(unsigned //16bit28bit//(split16bitsto2temp_cw_h=(unsignedchar)(temp_cw>> //16bit28bit//(split16bitsto2PORTA|= ////(SetthebustohosttransmitUCSR0A|= //UART0//(Clearwrittenflagof ////(Sendthestartbyte ////(Sendthestartbyte ////(Sendtheservo’s ////(Sendthelengthof //命令數(shù)據(jù)為“WRITE//(Sendcommand“WRITE //(Sendthestartaddressofcontrolrigister) //發(fā)送順時(shí)針位置限制低位(Sendthelowbyteofclockwisepositionlimit) //發(fā)送順時(shí)針位置限制//(Sendthehighbyteofclockwisepositionlimit) //發(fā)送逆時(shí)針位置限制低位//(SendthelowbyteofcounterclockwisepositionSendUart0Byte(temp_ccw_h);//發(fā)送逆時(shí)針位置限制(Sendthelowbyteofcounterclockwisepositionlimit)temp_sumid70x030x06temp_cw_ltemp_cw_htemp_ccw_ltemp_ccw_h;temp_sum=~temp_sum; //計(jì)算校驗(yàn)和(Calculatethechecksum) //發(fā)送校驗(yàn)和//(SendwhileUCSR0A&(1<<TXC0)))//}} //(Thebuswillbeoverrodebyslaveafterfinishing//toreceivetheanswer,soheredelays2//(SettheUARTbustohostreceivingPORTA|=};//(Waitingforfinishing{將上面代碼粘貼到main.c文件，點(diǎn)擊 保存main.c，然后點(diǎn)擊 發(fā)**函數(shù)名稱(Function**函數(shù)描述**輸入變量(Input

設(shè)置舵機(jī)位置(Setservounsignedcharid;unsignedshortintsignedshortint**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局變量(Globalvariable **調(diào)用函數(shù)(Otherfunction **創(chuàng)建人 **創(chuàng)建日期(Date 3-**修訂人**修訂日期(DatevoidSetServoPosition(unsigned charid,unsigned position,unsigned { ////(tempvelocitytojudgetheunsignedshortinttemp_position= //hhbitstobesended)unsignedchartemp_velocity_l=0; //待發(fā)送數(shù)據(jù)l位//(lbitstobeunsignedchartemp_position_h=0;unsignedchartemp_position_l=unsignedchartemp_sum ////(tempvariabletosaveif(velocity>{}{}

temp_velocity ////(limitthevelocityto0-temp_velocity=if(position>{temp_position=}{}

temp_position=//16bit28bit//(split16bitsto2temp_position_h=(unsignedchar)(temp_position>>//16bit28bit//(split16bitsto2PORTA|= ////(SetthebustohosttransmitUCSR0A|= //UART0//(Clearwrittenflagof ////(Sendthestartbyte ////(Sendtheservo’s ////(Sendthelengthof //命令數(shù)據(jù)為“WRITE//(Sendcommand“WRITE //(Sendthestartaddressofcontrolregister) //發(fā)送速度數(shù)據(jù)低位(Sendthelowbyteofvelocity) //發(fā)送速度數(shù)據(jù)(Sendthehighbyteofvelocity) (Sendthelowbyteofposition) //發(fā)送位置高字節(jié)//(Sendthehighbyteoftemp_sum=id+7+0x03+0x1E+temp_position_l+temp_position_h+temp_velocity_l+temp_sum //}});////(Thebuswillbeoverrodebyslaveafterfinishing//toreceivetheanswer,soheredelays2//(SettheUARTbustohostreceivingPORTA|=//while(!(UCSR0A&(1<<TXC0)){;}//(calculatethe//發(fā)送校驗(yàn)和(Sendthe將上面代碼粘貼到main.c文件，點(diǎn)擊 保存main.c，然后點(diǎn)擊 現(xiàn)通過UART0現(xiàn)通過UART0**函數(shù)名稱(Function **函數(shù)描述 設(shè)置舵機(jī)速度(Setservo**輸入變量(Input unsignedcharid;signedshortint**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局變量(Globalvariable **調(diào)用函數(shù)(Otherfunction **創(chuàng)建人 **創(chuàng)建日期(Date 3-**修訂人**修訂日期(DatevoidSetServoVelocity(unsignedcharid,signedshortintvelocity){unsignedchartemp_sign //(tempvariabletojudgethedirection)unsignedshortinttemp_velocity=0; //臨時(shí)速度，用于進(jìn)行方向判別(tempvelocitytojudgethedirection)unsignedchartemp_value_h=0; //待發(fā)送數(shù)據(jù)h位//(hbitstosend)unsignedchartemp_value_l=0; l位//(lbitstounsignedchartemp_sum ////(tempvariabletosaveif(velocity<{}}{ tive,gettheabsolute temp_sign // //(Setnegativep temp_velocity= temp_sign //c //(Setpositive=-;////(if(temp_velocity>{temp_velocity ////(Limitthevelocityto0-}//bit10為方向位，這時(shí)temp_velocity//(Setbit0asdirectionbit,thentemp_velocityisthedatatobesended)temp_velocity|=(temp_sign<<10);//16bit28bit//(Splitthe16bitsto2PORTA|= ////(SetthebustohosttransmitUCSR0A|= //UART0//(Clearwrittenflagof ////(Sendthestartbyte ////(Sendthestartbyte ////(Sendtheservo’s ////(Sendthelengthof //命令數(shù)據(jù)為“WRITE//(Sendcommand“WRITE //(Sendthestartaddressofcontrolregister) //發(fā)送速度數(shù)據(jù)低位(Sendthelowbyteofvelocity) //發(fā)送速度數(shù)據(jù)(Sendthehighbyteofvelocity)temp_sum=id+5+0x03+0x20+temp_value_l+temp_value_h;temp_sum=~temp_sum; //計(jì)算校驗(yàn)和//(Calculatethe //while(!(UCSR0A&(1<<TXC0))) //等待發(fā)送完成 }});////thebuswillbeoverrodebyslaveafterfinishing//toreceivetheanswer,soheredelays2//(SettheUARTbustohostreceivingPORTA|=};將上面代碼粘貼到main.c文件，點(diǎn)擊 保存main.c，然后點(diǎn)擊 輯。這里假設(shè)要控制的舵機(jī)ID是1，修改main函數(shù)后代碼如下：**函數(shù)名稱(Function**函數(shù)描述

控制舵機(jī)擺動(dòng)(WavetheServoofID**調(diào)用函數(shù)(Otherfunction**創(chuàng)建人**創(chuàng)建日期(Date**修訂人**修訂日期(Date將上面代碼粘貼到main.c文件，點(diǎn)擊保存main.c，然后點(diǎn)擊重新編譯者IAP的方式程序到控制卡中。詳細(xì)方法請參考《EclipseForAVR程序開發(fā)》。 2（后），小車左側(cè)的舵機(jī)ID為3（前）和4（后）。右側(cè)的紅外傳感器連接到控制器的IO0，左側(cè)的紅外傳感器連接到IO1。輸入變量(Inputunsignedchar*返回值(Return使用宏或常量(Macroorconstant使用全局變量(Globalvariable創(chuàng)建人修訂人voidGetGpio(unsignedchar*val){temp_input_value=0;if(PINE& //PINE指定位(Getvalueof{}{}

<<//(_BVisamacrotoshift,_BV(0)meanstemp_input_value&=if(PINE& //PINE指定位(Getvalueof{}{}

temp_input_value|=temp_input_value&=*val=} **函數(shù)名稱(Function **函數(shù)描述 左轉(zhuǎn)(**輸入變量(Input unsignedshortint**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局變量(Globalvariable **調(diào)用函數(shù)(Otherfunction **創(chuàng)建人 **創(chuàng)建日期(Date 3-**修訂人**修訂日期(DatevoidTurnLeft(unsignedshortinttime){ //(ControltheservoofID1to//withthevelocityof500)SetServoVelocity(2,500); //(ControltheservoofID2to//withthevelocityof500)SetServoVelocity(3,500); //(ControltheservoofID3to//withthevelocityof500)SetServoVelocity(4,500); //(ControltheservoofID4to//withthevelocityof //延時(shí)(Delaytime}**使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局變量(Globalvariable **調(diào)用函數(shù)(Otherfunction **創(chuàng)建人 **創(chuàng)建日期(Date 3-**修訂人**修訂日期(DatevoidTurnRight(