PAGEPAGEI濟源職業技術學院畢業設計題目單片機對步進電機的控制系別機電系專業班級姓名學號指導教師日期2007年12月本中心為大學生提供免費機械畢業設計參考資料QQ：249796576設計任務書設計題目：單片機對步進電機的控制設計要求：1.初步了解步進電機的分類、工作原理，重點掌握反應式步進電機的工作特點，矩頻特性以及常見的驅動電路。2.以8051為主控制器實現對步進電機的簡單控制：電機的正轉、反轉、制動三種狀態的任意切換；電機的加減速控制。3.以自動門的設計為實例，講解了步進電機在實際生產生活中的運用設計進度要求：第一周：搜集資料，研究步進電機的種類，工作原理以及運用場合。第二周：掌握步進電機的機械運行特性。第三周：查找步進電機驅動電路的種類，掌握一種最常用的驅動電路。第四周：溫習單片機有關知識：常用程序語句、定時器的使用。第五周：研究步進電機的簡單控制，寫出正反轉程序、調速程序。第六周：簡單介紹一實際運用。指導教師（簽名）：前言步進電動機是數字控制系統的一種執行元件。它是用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉換成相應的角位移或線位移的電動機，因此又被稱為脈沖電動機。給一個電脈沖信號，電動機就轉過一個角度或前進一步，其角位移量θ（或位移S）與脈沖數k成正比，如圖0.0（a）所示。它的轉速n（或線速度v）與脈沖頻率f成正比，如圖0.0（b）所示。這些關系在負載能力范圍內不因電壓與負載大小以及環境條件的波動而變化。步進電動機可以在寬廣的頻率范圍內通過改變脈沖頻率來實現調速，如快速、起-停、正反轉控制及制動等，這是步進電動機的突出優點。圖0.0步進電機脈沖數、頻率與步距角轉速關系近年來，電子技術及衛星計算機的迅發展為步進電動機的應用開辟了廣闊的前景。在自控系統中，常常要有數字信號轉換為角位移或心位移的電磁裝置，步進電動機是工作特點恰好符合此要求。步進電動機既可以在某一固定頻率脈沖電源作用下作為驅動電動機恒速運行，也可以在某一受控脈沖作用下作為伺服電動機運行。當它作為自控系統中的執行元件時，系統對它的基本要求是：（1）步進電動機在脈沖信號下要能快速起動、停轉、正反轉及在很寬的范圍內調速。（2）要求步進電動機步距精度高，不得丟步或越步。（3）快速響應，即起動、停轉、正反轉要迅速。（4）能直接帶負載，輸出一定的轉距。在該設計中我們選用單片機8051做為步進電機的控制器,用它來實現步進電機的空載時的正反轉\帶負荷時的正反轉以及各自速度的控制,在設計的最后我們研究了在自動門中單片機對步進電機的控制.摘要步進電動機是用脈沖信號控制的，步距角和轉速大小不受電壓波動和負載變化的影響，也不受各種環境條件諸如溫度、壓力、振動、沖擊等影響，而僅僅與脈沖頻率成正比，通過改變脈沖頻率的高低可以大范圍地調節電機的轉速，并能實現快速起動、制動、反轉，而且有自鎖的能力，不需要機械制動裝置，不經減速器也可獲得低速運行。它每轉過一周的步數是固定的，只要不丟步，角位移誤差不存在長期積累的情況，主要用于數字控制系統中，精度高，運行可靠。如采用位置檢測和速度反饋，亦可實現閉環控制。圖0.1步進電機在數控機床中的運用在機電一體化中，步進電機是最常用的一種執行電機，它實現了機械中的角度、位移的數字化控制，從而使機械控制的精度大大提高。現代控制技術中普遍采用的方式為開環控制和閉環控制，開環控制結構簡單成本低但其精度不是太高；閉環控制可以實現高精度的控制，但其結構復雜投入成本高。步進電機的出現解決了這一技術難題，它使得開環控制的精度和速度大大提高，由它組成的步進式伺服控制系統實現了數字化機械生產過程。數控機床便是這一技術的成功體現，伺服系統的性能是決定數控機床加工精度和生產效率的主要因素之一。由步進電機執行的機床結構見圖1-1所示.除數控機床廣泛采用步進電機外，在數模轉換裝置、計算機外圍設備、自動記錄儀、鐘表、印刷設備等中亦有應用。本設計的主要研究對象就是開環伺服系統中最常用的執行器件——步進機。關鍵詞:步進電機，脈沖信號，步距角，開環控制，閉環控制，伺服控制目錄TOC\o"1-3"\u前言 I摘要 III目錄 IV1步進電機的分類、結構、工作原理 11.1步進電機的分類和結構 11.2工作原理 22步進電機的機械運行特性 52.1靜態運行狀態 52.2步進運行狀態 62.3連續運轉狀態 83步進電機的驅動 103.1步進電機對驅動電源的要求 103.2常見提高驅動電源的措施 103.3步進電機電源的分類 114實現輕負載時步進電機的正反轉 124.1控制要求 124.2所需器材 124.3設計原理 124.4正反轉控制程序流程 134.5步進電機正反轉程序 145步進電機轉速控制 175.1轉速控制原理 175.2轉速控制程序流程 185.3轉速控制程序 186自動門的設計 236.1自動門設計功能與要求 236.2自動門設計的思路： 236.3硬件電路的設計與器件選擇 236.4軟件程序設計 277設計小結 33致謝 34參考文獻 351步進電機的分類、結構、工作原理1.1步進電機的分類和結構步進電機的形式很多,其分類方式也很多,常見的分類方式是按產生力矩的原理,按輸出力矩的大小以及定子和轉子的數量分類等.根據不同的分類方式,可將步進電機分為多種類型.見表1.1所示.表1.1步進電機的分類分類型式具體類型按力矩產生的原理反應式:轉子無繞組,由被勵磁的定子繞組產生反應力矩實現步進運行.勵磁式:定,轉子均有勵磁繞組(或轉子用永久磁鋼制成)由電磁力矩實現步進運行.按輸出力矩的大小伺服式:輸出力矩在幾百~幾KN.cm,只能驅動較小的負載,要與液壓扭矩放大器配用,才能驅動大負載.功率式:輸出力矩在5~50N.m以上,可以直接驅動大負載.按定轉子數(1)單定子式;(2)雙定子式;(3)三定子式;(4)多定子式.按各相繞組分布徑向分相式:電機各相按圓周依次排列軸向分相式:電機各相按軸向依次排列目前,我國使用的步進電機主要是反應式步進電機.如下圖1-2所示,這是一臺典型的三相反應式步進電機.圖1.1三相反應式步進電機的結構它的定子和轉子是用硅鋼片和其他軟磁材料制成的.定子上共有六個磁極,每個磁極上都有許多小齒.在徑向相對的兩個磁極上的線圈串聯起來組成一相繞組,沿周圍也有許多小齒.根據工作要求,定子磁極上的小齒的齒距與轉子磁極上的小齒必須相等,而且轉子上齒數有一定的限制.1.2工作原理反應式步進電機是利用凸極轉子橫軸阻與直軸不同所產生的反應轉矩而轉動。為便于討論,先以一臺最簡單的三相反應式步進電動機為例。圖1-3所示為一臺三相反應式步進電動機,定子有六個磁極,不帶小齒,相對的兩個磁極繞有一相繞組,三相繞組接成星形。轉子上沒有繞組,只有四個齒,定子與轉子齒寬相同.當A相繞組通電而B,C相繞組不通電時,由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點,因而轉子1齒和3齒的軸線與定子A相磁極軸線對齊,如圖1-4所示.當A相繞組斷電,B相繞組通電時,在B相繞組建立的磁場作用下,轉子逆時針方向轉過300,使轉子2齒和4齒軸線與B相磁極軸線對齊,如圖1-5所示.同理,當B相繞組斷電,C相繞組通電時,轉子又逆時針方向轉過300,使轉子1齒和3齒的軸線與C相磁極軸線對齊.按此順序不斷地使各相繞組輪流通電和斷電,轉子就會逆時針方向一步一步地轉下去.每一步轉過的角度稱為步距角,用θb表示.轉子相鄰兩齒軸線間的夾角稱為齒距角,用θt表示.若用Zr表示轉子齒數,則θt=3600/Zr.圖1.2三相反應式步進電機的三相單三拍運行方式上述過程中,如果A相斷電時,不是給B相通電而是給C相通電,則在C相繞組建立的磁場作用下,轉子將順時針轉過300,使轉子2齒和4齒的軸線與C相磁極軸線對齊.當C相繞組斷電,B相繞組通電時,轉子又順時針方向轉過300,使轉子1齒和3齒的軸線與B相軸線對齊.顯然,按A-C-B-A的順序通電,則轉子將按順時針方向旋轉.可見,步進電機的旋轉方向由三相繞組輪流通電的順序決定.步進電機按上述A-B-C-A(或A-C-B-A)的方式運行,稱為三相單三拍運行方式.”三相”是指步進電機具有三相定子繞組;”單”是指每個通電狀態只有一相繞組通電;”三拍”是指經過三次切換繞組的通電狀態為一個循環,第四次通電時又重復第一拍的通電狀態.在這種運行方式中,步距角θb=300.三相反應式步進電機除三相單三拍運行方式外,還有三相雙三拍與三相單雙六拍運行方式.當采用三相雙三拍運行方式時,每次有兩相繞組同時通電,其通電順序為AB-BC-CA-AB或AC-CB-BA-AC.當AB兩相繞組同時通電時,轉子的齒既不與A相磁極軸線對齊,也不與B相磁極軸線對齊,其步距角θb=300,與單三拍時相同.把上述兩種運行方式結合起來,有A-AB-B-BC-C-CA-A或A-AC-C-CB-B-BA-A運行方式,即一相與兩相間隔輪流通電,完成一個循環有六個通電狀態.經過六個通電狀態完成一個循環,轉子轉過一個齒距角,步距角θb=900/6=150（見下圖1-5所示）.可見三相單雙六拍運行時步距角比三相三拍(無論是單三拍還是雙三拍)小一半.因此,同一臺步進電機采用不同的通電方式,步距角有兩個不同的值.如上所述的簡單結構的步進電機,三拍運行時,θb=300;六拍運行時,θb=150.圖1.3三相反應式步進電機的三相單雙六拍運行方式綜上所述，我們可以得到步進電機步距角和轉速關系式如下：θb=3600/NZr式（1.1）n=60fθb/3600=60f/NZr式（1.2）（1.1）式中：Zr為轉子齒數；N為運行拍數。（1.2）式中：f為脈沖頻率；Zr為轉子齒數；N為運行拍數。2步進電機的機械運行特性反應式步進電機的運行特性根據各種運行狀態分別闡述。2.1靜態運行狀態步進電動機不改變通電情況的運行狀態稱為靜態運行。電機定子齒與轉子齒中心線之間的夾角叫做失調角，用電角度表示。步進電動機靜態運行時轉子受到的反應轉矩叫做靜轉矩，通常以使增加的方向為正。步進電機的靜轉矩與失調角之間的關系叫做矩角特性。當步進電機的控制繞組通電狀態變化一個循環，轉子正好轉過一齒，故轉子一個齒對應電角度為，在步進電機某一相控制繞組通電時，如果該相磁極下的定子齒與轉子齒對齊，那么失調角，靜轉矩，如圖7.14a所示；如果定子齒與轉子齒未對齊，即，出現切向磁力，其作用是使轉子齒與定子齒盡量對齊，即使失調角減小，故為負值，如圖7.14b所示。如果為空載，那么反應轉矩作用的結果是使轉子齒與定子齒完全對齊；如果某相控制繞組通電時轉子齒與定子齒剛好錯開，即，轉子齒左右兩個方向所受的磁拉力相等，步進電機所產生的轉矩為0，如圖1-6所示。(a)

(b)

(c)圖2.1

步進電動機的轉矩和轉角步進電機的靜轉矩隨失調角呈周期性變化，變化的周期為轉子的齒距，也就是電角度。實踐表明，反應式步進電機的靜轉矩與失調角的關系近似為式（2.1）式中為常數，與控制繞組、控制電流、磁阻等有關。步進電機某相繞組通電時矩角特性如圖1-7所示。圖2.2步進電機的矩角特性步進電機在靜轉矩的作用，轉子必然有一個穩定平衡位置，如果步進電機為空載即，那么轉子在失調角處穩定，即在通電相，定子齒與轉子齒對齊的位置穩定。在靜態運行情況下，如有外力使轉子齒偏離定子齒，，則在外力消除后，轉子在靜轉矩的作用下仍能回到原來的穩定平衡位置。當時，轉子齒左右兩邊所受的磁拉力相等而相互抵消，靜轉矩，但只要轉子向左或向右稍有一點偏離，轉子所受的左右兩個方向的磁拉力不再相等而失去平衡，故是不穩定平衡點。在兩個不穩定平衡點之間的區域構成靜穩定區，即，如圖1-7所示。矩角特性上靜轉矩的最大值稱為最大靜轉矩。2.2步進運行狀態當接入控制繞組的脈沖頻率較低，電機轉子完成一步之后，下一個脈沖才到來，電機呈現出一轉一停的狀態，故稱之為步進運行狀態。當負載（即空載）時步進電動機的運行狀態如圖1-8所示，通電順序為，當相通電時，在靜轉矩的作用下轉子穩定在相的穩定平衡點，顯然圖2.3步進電動機空載運行狀態失調角，靜轉矩。當相斷電，相通電時，矩角特性轉為曲線，曲線落后曲線一個步距角，轉子處在相的靜穩定區內，為矩角特性曲線上的點，此處，轉子繼續轉動，停在穩定平衡點處，此處又為0。同理，當相通電時，又由轉到點，然后停在曲線的穩定平衡點處，接下來相通電，又由轉到并停在處，一個循環過程即為。相通電時，為靜穩定區，當相繞組斷電轉到相（圖中）,在換接的瞬間，轉子的位置只要停留在此區域內，就能趨向新的穩定平衡點，所以區域（，）稱為動穩定區，顯而易見，相數增加或極數增加，步距角愈小，動穩定區愈接近靜穩定區,即靜、動穩定區重疊愈多，步進電機的穩定性愈好。上面是步進電機空載步進運行的情況，當步進電機帶上負載運行時情況有所不同。帶上負載后，轉子每走一步不再停留在穩定平衡點，而是停留在靜轉矩等于負載轉矩的點上，如圖1-9中、、、處，，轉子停止不動。具體分析如下：當相通電，轉子轉到時電機靜轉矩等于負載轉距，兩轉矩平衡，轉子停止轉動，相斷電相通電，改變通電狀態的瞬間，因為慣性轉子位置來不及變化，于是轉到曲線上的點，由于點的靜轉矩，故轉子繼續轉到點，在點轉子停止，接下來相通電的運轉情況類似。一個循環的過程為。圖2.4步進電動機負載運行狀態如果負載較大，轉子未轉到曲線、的交點就有，轉子停轉，當相斷電相通電，轉到曲線后，電機不能作步進運動。顯而易見，步進電機能夠帶負載作步進運行的最大值即是兩相矩角曲線交點處的電機靜轉矩。若增加相數或拍數，那么靜動穩定區重疊增加，兩相曲線交點升高，最大電機靜轉矩增加。2.3連續運轉狀態當脈沖頻率較高時，電機轉子未停止而下一個脈沖已經到來，步進電動機已經不是一步一步地轉動，而是呈連續運轉狀態。脈沖頻率升高，電機轉速增加，步進電動機所能帶動的負載轉矩將減小。主要是因為頻率升高時，脈沖間隔時間小，由于定子繞組電感有延緩電流變化的作用，控制繞組的電流來不及上升到穩態值。頻率越高，電流上升到達的數值也就越小，因而電機的電磁轉矩也越小。另外，隨著頻率的提高，步進電動機鐵芯中的渦流增加很快，也使電機的輸出轉矩下降。總之步進電機的輸出轉矩隨著脈沖頻率的升高而減小，步進電機的平均轉矩與驅動電源脈沖頻率的關系叫做矩頻特性，如圖1-10所示。圖2.5

步進電機的運行矩頻特性3步進電機的驅動3.1步進電機對驅動電源的要求A能夠提供幅值足夠,前后沿較好的勵磁電流.步進電機的控制繞組是一個鐵心電感線圈,在接通或短開時,電流不能突變.由于過度過程的存在,使得一個通電周期中,實際電流的平均值比理想的矩形波小,從而使電機運行時的輸出力矩較低.另外隨著電機運行頻率提高,每組繞組通電時間將減少,而過渡過程的時間常數不變,常使得繞組電流還沒有來得及達到穩態值,就又被切斷,更使電流平均值變小,輸出力矩下降,使得電機矩頻特性在高頻時較軟.同理,電機繞組突然短電時,電流不能立刻消失,而按指數規律下降,殘余電流較大.這樣就出現阻礙步進電機轉向下一步的過阻尼現象,也使得電機的輸出力矩和工作頻率下降.因此,除了在步進電機設計的盡量減小繞組電感外,還要求驅動電源采取措施,使得供的電流波形盡量接近矩形波,以提高電機運行性能.B本身的功耗小,效率高.為保證步進電機有一定的輸出力矩和快速性,必須使用較高的驅動電壓.此時為了減小過度時間常數并限制勵磁電流不超過額定值,往往要串聯適當的電阻.這在電機勵磁電流不大時是允許這樣做的,但對于大功率的電機時,電阻消耗的功率就太大了.這時,常采用功耗小,效率高,又能加快過度過程的高低壓供電方式.C能穩定運行.D成本較低且便于維修.3.2常見提高驅動電源的措施圖3.1就是一個簡單的功率放大驅動電路.圖3.1步進電機驅動電路圖中L,r是步進電機一相繞組的電感和電阻,二極管VD和電阻RD組成放電回路,以防止晶體管VT關斷瞬間繞組反電勢可能造成管子的擊穿.R0為限流電阻,保證通電后電流穩態值為額定值.電流C稱為加速電容,動態時,利用它的旁路作用,使電機繞組電流上升加快,改善電流波形的前沿.由于電機繞組存在電阻L,當晶體管VT突然接通后,繞組電流按指數規律上升,其時間常數為t1=L/R0+L.當晶體管VT突然截止時,電流同樣按指數規律下降,此時時間常數為t2=L/RD+r.3.3步進電機電源的分類A按供電方式分類(1)單電壓:一般為12V,27V,60V.(2)雙電壓(又稱高低壓切換),高壓采用30V,110V,160V,220V,300V;低壓采用12V,15V.(3)調頻調壓供電.B按功率驅動部分所用元件分類(1)大功率晶體管驅動.(2)快速晶閘管驅動.(3)可關斷晶閘管驅動.(4)混合驅動.

4實現輕負載時步進電機的正反轉4.1控制要求A通過按鍵控制電機的正轉,反轉.B電機在正轉與制動,反轉與制動之間的切換.C電機在正轉,反轉,制動三種狀態之間的任意切換.4.2所需器材35BY48S03型步機電機MCS8051單片機及其簡單的外圍器件電阻若干功率晶體管3個穩壓二極管三只反相器74LS06二極管3只+12V直流電源導線若干計算機一臺(裝有編程軟件)4.3設計原理單片機的p1口控制步進電機的運行，只要在一定的時間控制p1.0,p1.1,p1.2口的輸出情況就可以實現對步進電機的運行控制。其波形情況如下圖4.1所示。圖4.1步進電機控制方式波形顯示驅動電路選用功率三極管作為驅動元件見圖4.2所示。P1.0,p1.1,p1.2三根線按上圖波形依次道通，它們經過反相器74LS06提升至+12V，直接接通功率晶體管的基極。功率晶體管的集電極E1,E2,E3分別經6Ω限流電阻接到步進電機的A,B,C三個繞組上。功率晶體管在時序脈沖的驅動下道通或截至，使步進電機的三個繞組分別加電和斷電，完成旋轉。在本電路中，二極管D1-D6對功率晶體管起保護作用。圖4.2步進電機驅動電路4.4正反轉控制程序流程圖4.3正反轉控制流程圖4.5步進電機正反轉程序ORG0000HLJMPMAINORG0030HMAIN：MOVA,#00000011BMOVP0,A;給p0口裝入初值CALLANJAN;調用按鍵子程序ANJAN：JBP1.0,ZHENGZHUAN;調用正轉子程序JBP1.1,FANZHUAN;調用反轉子程序JBP1.2,MAIN;電機停轉，返回主程序RETZHENGZHUAN:MOVA,#00000011BMOVP0,ACALLDELAYMOVA,#00000110BMOVP0,ACALLDELAYMOVA,#00000101BMOVP0,ACALLDELAYCALLANJANJNBpo,ZHENGZHUANFANZHUAN:MOVA,#0000011BMOVP0,ACALLDELAYMOVA,#00000101BMOVP0,ACALLDELAYMOVA,#00000110BMOVP0,ACALLDELAYCALLANJANJNBpo,FANZHUANDELAY:MOVR5,#1;裝入延時時間，控制轉速MOVR7,#100DJNZR7,$DJNZR6,D1DJNZR5,DELAYRET

5步進電機轉速控制以上我們實現了對步進電機的正反轉控制，在空載或輕載時是不會失步的，但步進電機力矩是軟特性的，這在負載較重時，就有可能會有失步現象的發生，這就要求我們可以實現其轉速的控制。5.1轉速控制原理我們只要在其正反轉控制的基礎上，將p1.0,p1.1,p1.2口輸出脈沖的頻率改變，就可以實現對它轉速的控制。本實驗中選用電機步距角為1.50，控制要求為：A按下S1鍵，電機啟動；B按下S2鍵，電機停止；C按下S3鍵，電機速度加1；D按下S4鍵，電機速度減1.E加減速在25-100轉/分分析：電機每轉動1圈需要脈沖數為：n=3600/1.50=240,則每轉一圈要240個脈沖，若要求25轉/分，則每秒要產生脈沖數為：n1=25/60*240=100。為此我們得出轉速與每秒產生的脈沖個數關系為：N=V/60*240=4V式（5.1）式中V為要控制的速度，Ｎ為所需脈沖個數。有了上述關系我們就不難推出定時時間與速度之間的關系：T=1/N=1/4V式（5.2）若定時器控制位TMOD=01H，那么定時器的計數初值與轉速之間的關系為：X=216-1/4V*foc/12式（5.3）式中foc為晶振頻率。為此我們可以得出步進電機轉速與定時器定時常數關系，見下表（表1.2所示）：表1.2步進電機轉速與定時器定器初值設定表步進電機轉速與定時器定時常數關系速度定時時間(us)TH1值TH2值2510000D8F0269615DA71279259DBD5288928DD1F298620DE54308333DF73318064E080……為此我們只要將定時器的初值寫入表格，利用查表程序就可以完成電機速度的控制。5.2轉速控制程序流程圖5.1轉速控制流程圖5.3轉速控制程序程序定義如下：START

bit

01H

;起動及停止標志

MinSpd

EQU25

;起始轉動速度

MaxSpd

EQU100

;最高轉動速度

Speed

DATA23H

;流動速度計數ORG0000HLJMPDJSDORG0010HLJMPMAINORG0030HMAIN:MOV

SPEED,#MinSpd

;起始轉動速度送入計數器CLR

StartEnd

;停轉狀態MOVTMOD,#00000001BSETBEASETBET1LOOP:

ACALL

KEY

;鍵盤程序

JNB

P0,m_NEXT1

;無鍵繼續

ACALL

KEYPROC

;否則調用鍵盤處理程序m_NEXT1:

MOVA,SpeedJBSTART,m_Next2CLRTR1;關閉電機

JMPLOOP

ORLP1,#11110000B

m_Next2:

SETBTR1;啟動電機

AJMP

LOOP

;主程序結束KEYPROC:

MOV

A,B

;獲取鍵值

JB

ACC.0,StartStop

;分析鍵的代碼,某位被按下,則該位為1

JB

ACC.3,KeySty

JB

ACC.1,UpSpd

JB

ACC.2,DowSpd

AJMP

KEY_RET

StartStop:

SETBStartEnd

;啟動

AJMP

KEY_RET

KeySty:

CLRStartEnd;停止

AJMP

KEY_RET

UpSpd:

INC

SPEED

MOV

A,SPEED

CJNE

A,#MaxSpd,K1;到了最多的次數？

DEC

SPEED;是則減去1，保證下次仍為該值

K1:

AJMP

KEY_RET

DowSpd:

DEC

SPEED

MOV

A,SPEED

CJNE

A,#MAXSPD,KEY_RET

;不等（未到最大值），返回

MOVSPEED,#MinSpd;

KEY_RET:

RET

KEY:MOVA,P1MOVB,A

RETDjZS:;定時器T1用于電機轉速控制

PUSHACC

PUSHPSW

MOVA,Speed

SUBBA,#MinSpd;減基準數

MOVDPTR,#DjH

MOVCA,@A+DPTR

MOVTH1,A

MOVA,Speed

SUBBA,#MinSpd

MOVDPTR,#DjL

MOVCA,@A+D