1直流電機控制系統設計Linux下編程實現ARM系統的pwm輸出，進而控制直流電動機。能夠實現直流電動機得調速轉動，也能夠使其恒速轉動。2采納UP-NETARM2410-S嵌入式實驗平臺.PC機Pentium500以上，硬盤10G以上，Pc機操作系統REDHATLINUX9.0+MINICOM+ARMLINUX開發環境3 pwm發生器用到的存放器有1,。TCFG0準時器配置存放器02.TCFG1準時器配置存放器13TCON準時器控制存放器4TCNTB0&TCMPB0準時器計數緩沖區存放器和比較緩沖區存放器5TCNT00準時器察看存放器4硬件設計（框圖，連線圖）5軟件設計。程序函數的流程圖：dcm_main.c直流電動機調速控制程序#include<stdio.h>#include<fcntl.h>#include<string.h>#include<sys/ioctl.h>#defineDCM_IOCTRL_SETPWM (0x10)#defineDCM_TCNTB0 (16384)staticintdcm_fd=-1;char*DCMDEV="/dev/dcm/0raw";voidDelay(intt)inti;for(;t>0;t--)for(i=0;i<400;i++);/ *J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>f*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>*J>/<<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pw*<pwfintmain(intargc,char**argv){inti=0;intstatus=1;intsetpwm=0;intfactor=DCM_TCNTB0/1024;if((dcm_fd=open(DCM_DEV,O_WRONLY))<0){printf("Erroropening%sdevice\n",DCM_DEV);return1;}for(;;){for(i=-512;i<=512;i++){if(status==1)setpwm=i;elsesetpwm=-i;ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwmioctl(dcm_fd,*factor));Delay(500);printf("setpwm=%d\n",setpwm);}status=-status;}close(dcm_fd);return0;}6簡單地說，BootLoader就是在操作系統內核運行以前運行的一段小程序。經過這段小程序，我們能夠初始化硬件設施、成立內存空間映照圖，進而將系統的軟硬件環境帶到一個適合狀態，以便為最后調用操作系統內批準備好正確的環境。在嵌入式系統中，往常并無像 BIOS那樣的固件程序(注，有的嵌入式CPU也會內嵌一段短小的啟動程序)，因此整個系統的加載啟動任務就完好由 BootLoader來達成。比如在一個鑒于ARM7TDMIcore的嵌入式系統中，系統在上電或復位時往常都從地點0x00000000處開始履行，而在這個地點處安排的往常就是系統的BootLoader程序。往常，BootLoader是嚴重地依靠于硬件而實現的， 特別是在嵌入式世界。所以，在嵌入式世界里成立一個通用的 BootLoader幾乎是不行能的。指引加載程序是系統加電后運行的第一段軟件代碼。在PC機器中：PC機中的指引加載程序由BIOS（其實質就是一段固件程序）和位于硬盤MBR中的OSBootLoader（比方，LILO和GRUB等）一同構成。BIOS在達成硬件檢測和資源分派后，將硬盤MBR中的BootLoader讀到系統的RAM中，而后將控制權交給OSBootLoader。BootLoader的主要運行任務就是將內核映象從硬盤上讀到RAM中，而后跳轉到內核的進口點去運行，也即開始啟動操作系統。在專用的嵌入式板子運行GNU/Linux系統已經變得愈來愈流行。一個嵌入式Linux系統從軟件的角度看往常能夠分為四個層次：指引加載程序。包含固化在固件（firmware）中的boot代碼（可選），和BootLoader兩大多數。Linux內核。特定于嵌入式板子的定制內核以及內核的啟動參數。文件系統。包含根文件系統和成立于Flash內存設施之上文件系統。往常用 ramdisk來作為rootfs。用戶使用程序。特定于用戶的使用程序。有時在用戶使用程序和內核層之間可能還會包含一個嵌入式圖形用戶界面。常用的嵌入式GUI有：QT和GTK等。常有bootloader：Redboot,Armboot,uboot,blob等等。要點介紹Blob和U-bootBlobBlob(BootLoaderObject)是由Jan-DerkBakkerandErikMouw公布的，是特意為StrongARM構架下的LART設計的BootLoader。Blob的最后版本是blob-2.0.5。Blob支持SA1100的LART主板，但用戶也能夠自行修改移植。Blob也供給兩種工作模式，在啟動時處于正常的啟動加載模式，可是它會延時10秒等候終端用戶按下隨意鍵而將Blob切換到下載模式。假如在10秒內沒實用戶按鍵，則Blob連續啟動Linux內核。其基本功能為：初始化硬件(CPU速度，儲存器，中止，RS232串口)指引Linux內核并供給ramdisk給LART下載一個內核或許ramdisk給FLASH片更新內核或許ramdisk測定儲存配置并通知內核-給內核供給一個命令行Blob功能比較齊備，代碼較少，比較適合做改正移植，用來指引Liunx，當前大多數S3C44B0板都用Blob改正移植此后加載uClinux。U-BootU-Boot是由開源項目PPCBoot發展起來的，ARMboot并入了PPCBoot，和其余一些arch的Loader合稱U-Boot。2002年12月17日第一個版本 公布，同時PPCBoot和ARMboot停止保護。U-Boot自覺布此后已更新6次,最新版本為，U-Boot的支持是連續性的。U-Boot支持的辦理器構架包含PowerPC(MPC5xx，MPC8xx，MPC82xx，MPC7xx，MPC74xx，4xx)，ARM(ARM7，ARM9，StrongARM，Xscale)，MIPS(4Kc，5Kc)，x86等等，U-Boot(UniversalBootloader)從名字就能夠看出，它是在GPL下資源代碼最完好的一個通用BootLoader。U-Boot供給兩種操作模式：啟動加載(Bootloading)模式和下載(Downloading)模式,并擁有大型BootLoader的全部功能。主要特征為：-SCC/FEC以太網支持-BOOTP/TFTP指引-IP，MAC預置功能在線讀寫FLASH，DOC,IDE，IIC，EEROM，RTC支持串行口kermit，S-record下載代碼辨別二進制、ELF32、pImage格式的Image，對Linux指引有特其余支持監控(minitor)命令集:讀寫I/O，內存，存放器、內存、外設測試功能等腳本語言支持(近似BASH腳本)支持WatchDog，LCDlogo，狀態指示功能等U-Boot的功能是這樣之強盛，涵蓋了絕大多數辦理器構架，供給大批外設驅動，支持多個文件系統，附加調試、腳本、指引等工具，特別支持Linux,為板級移植做了大批的工作。 版本特別包含了對SA1100和44B0芯片的移植，所以44B0移植主假如針對Board的移植，包含FLASH、內存配置以及串口波特率等等。U-Boot的完好功能性和后續不停的支持，使系統的升級保護變得十分方便。u-Boot 內核和根文件系統燒寫請翻開超級終端和實驗箱電源，進入 uboot。1、在內核和根文件系統的燒寫以前需要先配置網絡環境1)uboot啟動此后使用printenv查察環境變量2)改正服務器ip和當地ip、windows平臺下tftp服務的配置3、燒寫根文件系統1）把根文件系統映像下載到RAM的0x30008000處：2）正式燒寫以前先擦出flash：nanderase0x2800000x4000003）開始燒寫根文件系統到nandflash：nandwrite0x300080000x2800000x2500004、燒寫內核1）把內核下載到RAM的0x30008000處：tftp0x30008000uImage2）正式燒寫以前先擦出flash:nanderase0x800000x2000003）開始燒寫內核到nandflash：nandwrite0x300080000x800000x2000007請翻開虛構機和超級終端，并翻開實驗箱電源進入linux。在宿主機長進行調試改正程序。1、將driver文件夾、kernel文件夾和app文件夾拷貝拷貝到linux的/home/bc目錄下。2在宿主機上翻開程序所在目錄，編寫好適合的Makefile文件3進行編譯，先makeclean下，而后自動編譯make。假如有錯誤提示進行改正，直到沒錯為止。4、先minicom達成接口等的配置后將/home/bc掛載到目標板的上mount-tnfs-onolock192.168.0.XXX:/home/bc/mnt/nfs3、進入driver目錄，加載驅動、lsmod查察能否安裝好回到dc_motor目錄cd..而后運行程序，./dcm_main在minicom窗口會顯示轉速的變化。察看試驗箱電動機在運行。此時程序調試運行成功8剖析總結在編寫Makefile文件時注意