OTC\那智不二越編碼器復位操作步驟

-19.5.19第二版

1、此文檔僅適用于OTC\那智不二越機器人；

2、此文檔可用于OTCAXV6\AXV6L\AXV4AP\AXV4LAP;

AIIV6\AIIV6L\AIIB4\AIIB4L;

FDV6\FDV6L\FDB4\FDB4L;

FDV8\VDV8L\FDB6\FDB6L\FDB15\FDV25\FDV166\FDV

210等等；

NACHI系列等;

協(xié)調(diào)外部軸系列等

3、此文檔為本人編寫，如有問題，請聯(lián)系。

4、相關(guān)信息：

?試驗機器人型號：FD-V6

?電池型號數(shù)量：TOSH舊ALiER3.6V*3節(jié)

5、需注意事項

?重要：開機狀態(tài)下更換電池。

6、操作流程圖：

打開機器人電源，確定是哪軸編碼器電池沒電■?準備工具，拆開機器人電

池封蓋在機器人電源不關(guān)閉狀態(tài)下更換編碼器電池（三節(jié)）選中對

應的軸做編碼器復位■?關(guān)閉電源，等待10秒鐘后在開機■?對應機器人

機械原點（紅色三角箭頭），調(diào)整修正值選中需要復位軸，執(zhí)行。

1/12

7、操作步驟

①準備如下，十字螺絲刀*1,剪鉗*1,扎帶*2,ER3.6V電池*3

②拆開編碼器電池蓋（其他機型請確認電池位置）

2

③找出編碼器電池，更換編碼器電池（在機器人開機狀態(tài)下）

④電池更換完畢，扎好電池盒，裝回蓋板

⑤查看所有報警代碼，確定哪幾軸報警，便于后續(xù)軸編碼器復位；紅色框內(nèi)4代

動作+■

表總共報警數(shù)，2/3代表當前報警（所有報警查看可通過可能“+U翻頁

查看卜

四

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⑥在電池更換后，對應的軸還是無法解除報警，請對編碼器進行復位;

?變更等級為SPECIALIST,按鍵盤“R”艇輸入“314"場輸入密碼：

"12345”螃

?在屏幕初始界面，按“動作可能+常數(shù)設定”?3、機械常數(shù)■>4、編碼

器修正+編碼器復位■，動作可能+0N選中相應的報警軸（外部軸選中

相應軸）■》執(zhí)行■，出現(xiàn)提示語，按任意鍵，關(guān)機，10秒鐘后開機

⑦編碼器復位完畢，機器人已經(jīng)可以進行運轉(zhuǎn)準備了，但是機器人的編碼器零點

還沒校準，此時不能正常使用機器人，需要對編碼器的零點進行校準；

?對機器人投入運轉(zhuǎn)準備，切換至軸坐標，把機器人報警軸移動至紅色三角箭

頭對應位置，如下圖；

J1

J3

J4

J5\J6

?以上步驟操作完畢，請重復第六步至編碼器復位環(huán)節(jié)，以最接近的數(shù)據(jù)刈

移動報警軸為0000000504選中報警軸，執(zhí)行，出現(xiàn)提示語，

按任意鍵；

例000000043請移動機器人增加數(shù)字至000000050;

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?操作程序至編碼器修正畫面，在電控箱里找到編碼器修正文檔，填入對應軸

的編碼器修正值■＞斷開運轉(zhuǎn)準備，寫入■，出現(xiàn)提示語，按任意鍵

編碼器復位和修正完成

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