1、循跡小車初級入門教程機器人巡線教程第1頁關鍵點循跡基本常識光電循跡舉例機器人巡線教程第2頁循跡基本常識循跡基本過程：經過光電傳感器判斷出是否碰到黑線，然后控制馬達做出對應動作。1、識別黑線（1）認識光電傳感器：光電傳感器能夠檢測其照射到面亮度值。光電照射到白色面時亮度較大，黑色面時亮度較小。（2）區(qū)分黑白：經過光電檢測到亮度大小便能夠區(qū)分黑白。機器人巡線教程第3頁2、怎樣循跡，以雙光電傳感器為例(1)初步認識，以一小段直線為例。機器人巡線教程第4頁（2）編程邏輯：機器人巡線教程第5頁1、簡化小車循跡編程：（1）確認馬達方向（2）使用光電傳感器獲取亮度值及定義變量（3）控制小車左右轉（4）使用i

2、f（5）使用while（6）編寫控制程序（7）下載運行程序機器人巡線教程第6頁2、完善程序上一步程序中，存在一個問題，即：轉彎速度設置太小：車子碰到大彎時轉不回來轉彎速度設置太大：車子猛烈抖動處理方法：增加判斷情況數：（1）依然采取雙光電，增加脫離軌跡情況（2）采取多光電，不一樣光電轉彎速度不一樣機器人巡線教程第7頁（1）依然采取雙光電，增加脫離軌跡情況 以下兩種情況無法依據光電亮度值判斷，但能夠依據之前脫離軌道時是哪個光電最終檢測到黑線來判斷。在程序中能夠添加一個變量，用來統(tǒng)計脫離軌道時哪個光電檢測到車子 情況1 情況2機器人巡線教程第8頁程序 采取上述方法時，車子能夠簡單走一條沒有交叉路口

3、路線。但程序中沒有直走情況，車子在循跡過程中抖比較厲害。想要車子走更加好，甚至要走交叉路口等情況，就要對車子進行深入處理。機器人巡線教程第9頁處理復雜路況 對于競賽類場地，軌跡圖形形式多樣化，這么需要采取多個光電傳感器方式來處理。以三個光電傳感器為例。機器人巡線教程第10頁三個光電基本循跡控制方式 三光電循跡基本處理如右圖所表示。 對于復雜圖形循跡，程序需要分段操作，對不一樣路口進行判斷處理。機器人巡線教程第11頁三個光電處理復雜路口情況對于類似上速圖示路口情況，需要同時經過幾個光電狀態(tài)來判斷小車該做出動作。以第一個圖片直角處理為例：行走中判斷第2個和第3個光電是否檢測到黑線是話控制其右轉在右

4、轉過程中判斷第1個或者第2個光電是否檢測到黑線停后面三個或者其它路口都能夠以第一個圖示情況來處理。詳細程序處理可查看例子程序。機器人巡線教程第12頁在實際循跡中，要確保車子走又好又穩(wěn)定普通方式是經過增加光電個數來確保車子行走質量。循跡算法并不單一，下面拓展簡述一個較高級算法，PID控制方式。機器人巡線教程第13頁PID中百分比控制重新認識光電傳感器光電檢測值是一個可變值，離黑線近時值比較小，離黑線遠時值大。即：光電值越大光電離黑線越遠光電值越小光電離黑線越近而在小車處理上：離黑線越遠小車轉彎越大左右馬達速度差越大離黑線越近小車轉彎越小左右馬達速度差越小所以：光值差-對應-左右馬達速度差。機器人巡線教程第14頁PID中百分比控制光電狀態(tài)與小車控制方式： 右轉 直走 左轉按照圖示，偏離黑線時亮度越大，彎越大。假設取小車直走值為300，設小車每次檢測值為gray，差值error=gray-300；速度差sp_err=p*error；機器人巡線教程第