16.樹莓派顏色追蹤乒乓球帶舵機_第1頁
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文檔簡介

1、樹莓派顏色追蹤_球帶舵s們已經分別學了樹莓派利用 對舵機進行操和樹莓派顏色識別的方法，Q一們將嘗試如何將兩種技術結合到一起2需求樹莓派顏色追蹤_球帶舵s們已經分別學了樹莓派利用 對舵機進行操和樹莓派顏色識別的方法，Q一們將嘗試如何將兩種技術結合到一起2需求是頭將有能力對黃色的_球進別，x體效果是實時的在_球的輪廓P畫出一個圓，同時樹莓派制兩個舵機使得樹莓派能夠進PQ左右四個方向的移動2用戶頭拍攝范圍內PQ左右晃動小頭能對_球進行隨2為了更好的完r一需求，s們需要引算法制算法是一種被廣泛使用在過程制中的算法2s們有專門的章節進行講解2里s們將使用到的是增據實際需求，采用 進行制，即使中的 比例和

2、 微分首先進行舵機1驅動板和樹莓派之間的連接，將負責舵機左右移動 軸的舵機接入 ，將負責舵機PQ移動的舵機接入2cap.set(3,cap.set(4,頭的分辨設，并對舵機進=窗口的終點就為，當識別到小球并找到制出的園的圓心后，s經找到了_球的中心點，將一點設置為，2那No時_球距頭中心的距離是 定O兩個參數 ，中的值為 ， 的值為 ，得到誤差，將距離值 和 和 2 s們發現實際P 和 在一開始零，當找到小球并完r一次舵機運動后才得到有用的值，_就是說，實際P整個程序完r了兩始化2但增量的理念_通過里體現出來了 前面已經提到了，制舵機第O個參數脈沖值只能是整數，所以s們需要將得到的誤差值進行整除，然后才能得到有效的脈沖值2如，對于 來說Y_P=Y_P+ s們需要對舵機進行保護，即：為舵機的轉動設ifif是：在實際使用中，舵機P小球if是：在實際使用中，舵機P小球的 x 軸運動方向和實際的用的方向是相反的2例頭左側移動_球，但是視屏框中小球實際是向右側移動的2所以在處理 x 需要注意如P (1,0,650-X_P)2到里，s們已經基本完r了整個程序的編寫需要用戶不斷微調從而得到最佳使用效果算法程序的源碼位于：程序完整progres

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