1、XXXXXXXXXXXXX畢業設計（論文）班級 XXXXXX 專業 電氣自動化 題目 船舶電力推進裝置-全回轉式推進裝置 學生姓名 指導教師 XXXXXXX 2011年 X 月 X 日 摘要受2009年金融危機的影響，船舶行業相比于2009年之前，要蕭條很多。近年來，隨著各國經濟的復蘇，船舶行業也在逐漸的復蘇，而船舶推進器作為船舶的動力裝置，擁有很大的發展前景。此篇畢業論文介紹了船舶采用電力推進裝置的發展以及其優越性，并著重介紹一下目前電力推進方式的主流產品可伸縮式全回轉推進裝置。結合自身在中遠自動化實習期間，參與新造船推進器調試工作過程中的所學，就勞瑞森1號（即59K）電力推進裝置中的全回轉

2、推進器裝置的組成、全回轉推進器的啟動、螺距控制、動力定位以及電力推進的特點進行淺析。關鍵詞：電力推進;推進器;全回轉;螺距控制;動力定位目錄摘要11、船舶電力推進裝置的發展42、59K全回轉電力推進裝置的系統組成521電站和配電板7變頻器72.3推進電動機7全回轉式推進器12142.6電站管理及監控系統142.電站管理系統152.監控系統153、59K全回轉側推進的啟動18啟動條件18推進器的啟動19推進器的隨動操作19推進器的應急操作19推進器的操縱地點的切換19214、螺距控制215、動力定位226、電力推進的特點23維護方便23性能優越24實現自控247、結束語248、參考文獻251、船

3、舶電力推進裝置的發展艦船依靠自身配備的發電裝置獲取電能來驅動艦船運動的推進方式，應用至今已有160余年的歷史，故電力推進也算得上是一種古老的推進方式了。 20世紀的前期，汽輪機初次在艦船上應用，由于大功率機械減速裝置在制造工藝上尚有一定的困難，所以從護衛艦到航空母艦等許多軍用艦船，以及油船、客貨船等許多大型民用船舶都采用了電力推進，并發展了各種形式的電力推進裝置。第二次世界大戰后，隨著科學技術的進步，已可批量生產可以滿足艦船動力要求的齒輪減速裝置，而當時技術條件下的電力推進裝置又由于增多了能量變換環節，帶來了設備昂貴、傳動效率低、維護保養工作量大等一系列缺點，故艦船又大量采用柴油機、汽輪機或燃

4、氣輪機的直接傳動推進。但是，由于電力推進的特殊優點無比優越的靈活性，常規潛艇、工程船、破冰船等一些要求良好操縱性、轉矩特性和響應特性的特殊用途艦船仍然廣泛采用電力推進。 20世紀70年代以后，隨著電子技術向大功率方向高速發展，以開關技術為基礎的功率電子技術不但不斷地提高開關的頻率，而且朝著智能化、模塊化的方向發展。具有代表性的幾種功率電子器件首先在陸上電網得到了應用，然后又逐步發展到艦船上。功率電子技術不僅徹底改變了艦船能量變換的面貌，而且使原先船船電力推進存在的一些缺點發生根本性的轉化，其優點和長處得到進一步發揚。 80年代以來，高新技術有了很大發展。例如，進入實用階段的永磁電機可以給艦船電

5、力推進設備帶來更小的體積和重量；超導技術和燃料電池的研究已在某些技術領域有了一定的進展。這些技術一旦有所突破將會給電力推進帶來更深刻的變化，使電力推進形成壓倒原動機直接傳動推進的絕對優勢。 近年來，世界上又出現了許多采用電力推進的軍用艦艇和民用船舶。這些艦船的電力推進裝置大部分配備了現代的功率電子變換設備，有的還配備了永磁電機。因而，今天艦船所采用的電力推進已經不是以往的簡單重復，無論是艦船總體系統的組成或是推進裝置自身的性能都有了長足的進步和提高2、59K全回轉電力推進裝置的系統組成59K全回轉電力推進系統由電站、配電板、變壓器、變頻器、推進電機、全回轉型推進器、服務系統、監控系統等組成。下

6、圖為59K的全回轉電力推進系統的結構框架圖：2.1電站與配電板 59K的電站由3臺柴油發電機組、一套主配電板組成。柴油發電機組運轉產生一個690V的電壓輸送到主配電板的690V配電屏上，再經過變壓器房的690V/440V變壓器，將電壓從690V降到440V后輸送到配電板上的440V配電屏，主配電板為了確保全船電力系統的正常運行，又經過變壓器房間的440V/220V變壓器。將一路440V電轉變成220V的電，輸送到220V配電屏供相關的220V用電設備使用。690V配電屏通過推進器專有的變壓器，經過變壓到變頻器再到推進電機馬達，實現推進電機的動力供給。2.2變頻器 由于全回轉推進器的交流推進電機

7、控制（變速驅動）依賴于變壓變頻技術，而改變頻率和電壓是最優的電機控制方法。因此這就需要向交流電機供電的電源，能夠同時滿足改變電壓和頻率的要求。 而變頻器具有調壓、調頻、穩壓、調速等基本功能，它能夠把電壓和頻率固定不變的交流電變換為電壓或頻率可變的交流電，這就使得變頻器成為電力推進系統的必不可少的部分。如果在改變頻率的同時不及時改變電壓，頻率降低時會使得電機出現過電壓（過勵磁），這就有可能導致電機被燒壞。因此這就要變頻器在改變電壓的同時必須改變電壓。由于發熱和散熱能力決定了變頻器的輸出電流能力，所以59K的變頻器其內部自帶冷卻單元，在變頻器的本體控制箱里面自帶有兩個440V的風機，它會隨著變頻器

8、的工作而自動啟動、運轉，隨即將變頻器運轉過程中產生的熱量從箱殼的內部排出，增加了空氣的流動速度，來加快散熱量。2.3推進電動機它是驅動推進器工作的動力源，主要類型有：交流電機和永磁電機交流電機： 用于電力推進的交流電機可以是異步電機和同步電機。異步電機結構簡單，不需要電刷裝置；同步電機氣隙較大，能承受沖擊，勵磁損耗小，其功率因數可以為1。 永磁電機：有多種不同結構的永磁同步電機，其功率范圍從幾百瓦到應用于船舶推進的幾兆瓦。永磁電機與常規電機相比具有功率密度高、轉矩密度高的特點，其構成的推進系統噪聲低、效率高、維護性好。59K裝備的三相交流電機的設定參數為：額定功率2150KW，額定電壓675V

9、，額定頻率48.4HZ，額定電流2260A，額定轉速720/min,額定轉矩為28517Nm，額定功率因素COS。而59K設計電壓為690V，滿負載電流能達到3000A，而其轉速，頻率可以根據實際，通過變頻器來調節。下圖為59K三相交流電機的控制箱： 外部圖 Q1：主開關手柄 S1：啟動按鈕 S0：停止按鈕 H1：泵運行指示燈 H2：電源運行指示燈 H3：加熱器運行指示燈 S3：加熱器啟/停開關 S 34：local/remote選擇開關 P20：電流表 PH：運行時間指示內部圖 Q1:主開關手柄K1：主接觸器F1:熱繼電器K:輔助繼電器F:斷路器T1:變壓器下圖為其控制電路圖:2.4全回轉式

10、推進器定義：全回轉推進器又稱Z 形推進器、全向推進器、舵推進器、轉向螺旋槳、旋回螺旋槳。通過傘齒輪系統傳動機構使螺旋槳或導管推進器能在水平面內繞豎軸作360轉動，用以推進并操縱船舶的推進器。因其軸系布置呈Z 字形，可同時起推進和操縱船舶的作用。能任意改變推力的方向，使船原地調頭，進退自如。優點：對于船舶航行時左右前后的操縱性，360回轉推進器較導管推進器和平旋推進器為好，這是因為管遂式推進器雖然順車時推力較大，但在倒車時推力較差，操縱性能也不夠理想；反之，平旋推進器可以獲得良好的操縱性能，但機構復雜，造價高，易損壞；而360回轉推進器盡管沒有舵，但卻可以使螺旋槳的推力完全轉換為相當于舵力的作用

11、，便利操縱船舶，而且360回轉推進器單位功率推力大，而且后退推力和前進推力基本相同。這種推進裝置可在船塢中整個組裝完成，不需水下作業，安裝及維修十分方便。不足：因其傳動機構和大轂徑帶來較大的損失，其效率一般較低，而且機構復雜，造價高。常用于對操縱性要求很高的船，如渡船、油輪等。而59K作為穿梭油輪，裝備有2個全回轉推進器，其就像穿梭巴士一樣，能夠在浮式生產儲存卸貨裝置、采油平臺、岸基之間進行原油駁運。其全回轉推進器具有很強的操縱性能，能夠360的全方位旋轉，任意改變推力的方向。同時能夠使船原地調頭，進退自如以及進行CPP、DP等特種操作。一般情況下其置于船底，在需要的情況下，其整個推進器都可以

12、在方位定向裝置的驅動下收到船殼之內。59K的全回轉推進器組成： ULU X40 提升泵啟動裝置 XUL5 接線盒 XUC 接線盒 XUL 接線盒 XH1 控制箱 BS01 泵馬達軸轉速傳感器SQ1 上限位 SQ1.1 上限位 SQ2 下限位SQ2.1 主液壓泵啟動 SQ6 提升裝置 SQ7 限制軸 SQ8 限制軸 Y797 提升閥 Y798 下降閥Y799 鎖緊閥 Y694 開啟閥 SP620 制動打開M1 主液壓馬達 M30 內陷液壓馬達2.5服務系統服務系統是整個推進系統必不可缺的重要組成部分，其是電與機的融合。主要包括：滑油單元、液壓油單元、淡水冷卻單元，泄放泵單元。滑油單元:由滑油泵驅

13、動滑油柜里的滑油，經過相應的管路輸送到推進器的馬達本體的機械部分，對馬達的齒輪進行預潤滑，減少機械摩擦及動能的損失，同時也提供一定程度的冷卻。液壓油單元：由兩臺液壓伺服電機驅動，驅動液壓油柜里的液壓油，經過管道輸出，最終到達Azimuth unit為推進器設備服務。控制推進器Electric motor和Sub sea unit（兩者是相連固定的）的升降，這就使得推進器的水下部分即Sub sea unit能夠自由收入到船腹里面，同時也驅動全回轉推進器的360全方位旋轉，以及螺旋槳葉片螺距的改變。同時也能驅動限位鎖，在推進器上升到最高位置時，能夠將推進器本體鎖緊固定。冷卻系統:由淡水循環泵驅動水

14、柜里的淡水流動，經過管系輸送到推進電機冷卻的冷卻單元，帶走推進電機運轉過程中產生的大量熱能。泄放泵單元：主要為推進器多余滑油提供泄放服務。2.6電站管理及監控系統2電站管理系統電站管理系統即PMS（POWER MANAGER SYSTEM）,59K的PMS系統是將操作管理程序外接到全船的綜合監測報警系統（ICMS）中與綜合監測報警系統合并為一體， 在該系統位于集控室的電腦中繪制MIMIC模擬圖， MIMIC圖上顯示有發電機狀態圖，上面顯示有發電機本地、遙控、配電板手動、自動等狀態。操作者只需要點擊相應的圖標，就可以控制所有的發電機以及配電板的合閘、分閘、并車。這樣，只需要操作一臺裝于集控臺的電

15、腦，就可以達到控制、監測電站管理系統和機艙報警系統的目的。其大致功能有：（1）發電機組根據負載需要，自動層啟動、投入運行和自動放棄。 （2）發電機和電網母線自動同步和自動并車。 （3）實現電網電壓和頻率的自動恒定。 （4）并聯運行機組間自動實現負載（有功和無功）的分配和轉移。 （5）按電站負載情況能自動卸除或投入次要負載。 （6）重載問詢控制。 （7）發電機組運行程序的選擇，以符合規定檢查方案給出的總運行時間。 （8）故障的自行報警、自動保護與按一定程序自動投入相應的完好機組，并解除故障機組。 （9）自動巡回檢測、報警和打印記錄。2監控系統全回轉的推進系統是一個對控制系統要求比較高的復雜系統，

16、一般采用現場總線網絡監控系統。監控系統由推進器控制中心、推進器操縱單元、舵角控制單元、以及報警和監視單元組成。部分電力推進監控系統采用光纖總線傳輸各種信號，它的特點是傳輸的信息量大，速度快，抗干擾能力強。而59K采用的是現場總線網絡監控系統。（1）推進器操縱單元推進器操縱單元主要功能是：起動、停止推進裝置；控制推進裝置的轉速；360的全方位旋轉；CPP（可變螺距），以及DP（動力定位）。59K有兩種遙控方式，分為本地遙控（local）和遠程遙控（remote）。本地遙控：在機艙推進器本地控制箱上有一個選擇開關（S34），當打到local位置時，操作者只能通過本地控制箱上的觸摸屏操作面板來控制推

17、進裝置的啟動、停止以及設定轉速和螺距的參數值對推進器操縱單元進行操縱。同時面板上有順時針和逆時針兩個模擬的旋轉方向指示按鈕，來選擇進行推進器的全回轉操作。本地遙控這種方式主要為新造船時供調試人員調試推進裝置以及應急解除故障的情況下供相關維修人員現場維修使用。其余正常情況下都是在駕駛室進行的遠程遙控。遠程遙控：當把本地操控面板上的選擇開關打到remote時，這時候就可以在駕駛室的駕控臺的操控面板上進行操作。駕駛室總共有3個控制面板，駕控臺一個主控制面板，左右兩翼臺子上各有一個輔控制面板。在控制面板上可以遙控進行側推器的起、停，螺距的控制，操縱地點的轉換等功能。主控制面板上有驅動電機起停控制開關、

18、操縱地點轉換開關、螺距指示器、螺距遙控手柄、應急控制開關等元件。輔助控制面板上則只有地點轉換開關、遙控手柄和應急停止開關。操縱地點轉換開關，可以將控制權在開關之間轉換，主控制面板上有操縱地點指示燈可以指示推進器是由哪個面板在控制。在駕控臺的一個操作臺上用手柄進行控制。操作臺有一個螺距和方位的數值顯示面板及一個操縱手柄，手柄可以前后運行改變螺距以及左右旋轉螺旋槳方位。數值顯示面板 聯合操縱桿（2）推進器控制中心推進器控制中心主要由推進器控制系統、功率和轉速控制單元以及扭矩控制單元組成。推進器控制系統位于駕駛臺，其就是由電源、PLC、系統調試裝置、執行繼電器等組成的一個電子控制箱。其主要功能： 1

19、） 接受來自操縱單元的指令和反饋信號，在內部經過計算放大，處理后傳送到功率和轉速控制單元，功率和轉速控制單元則將推進控制系統傳送過來的轉速信號轉變為電流(扭矩)信號，并傳送到扭矩控制單元，扭矩控制單元則根據收到的電流信號反饋給變頻器，使得變頻器輸出電源頻率、電壓發生變化，從而控制推進電機的轉速，達到推進器轉速的改變。2）同時對推進系統的輔助裝置(如淡水冷卻單元、變壓器、液壓裝置，滑油裝置等)進行監控；對系統總線進行監控；對溫度、油液位和壓力進行實時監控，如有異常就會及時發出聲光報警，實現控制和監視功能。PLC是控制單元的核心，由UPS（不間斷電源）模塊、CPU處理器模塊、程序存儲卡、模擬量控制

20、模塊、獨立輸出模塊、數字量輸入輸出模塊組成。UPS它是一種含有儲能裝置、以逆變器為主要元件、穩壓穩頻輸出的電源保護設備。在計算機和網絡系統應用中，主要起兩個作用：一是消除電網上的電涌、瞬間高電壓、瞬間低電壓、暫態過電壓、電線噪聲和頻率偏移等“電源污染”，改善電源質量；二是為PLC系統提供高質量的24V電源。應急使用，防止因電網突然斷電而影響正常工作，給計算機P LC系統造成損害，數據流失。程序存儲內部存有推進系統控制和報警程序，模擬量控制模塊即螺距控制模塊在59K推進系統中是用來控制螺距的隨動操作。（3）舵角控制單元舵角控制單元接到操縱單元傳來的舵角指示后，會發出對應的控制信號，驅動液壓馬達使

21、吊艙軸360任意方位旋轉，改變推進器推力的方向，從而改變船舶的舵角及航向。（4）報警和監視單元報警和監視單元與ICMS相連，可以在電腦顯示屏上監視推進器系統的運行狀態， 并在系統發生故障時及時通過報警燈柱發出聲光報警，同時在電腦上給出故障與報警信號點，從而達到使工作人員及時有效的了解推進器系統的運行狀態和方便故障排查的目的。綜合監測報警系統對電力驅動單元液壓伺服單元以及PLC內部都有監測報警功能，系統起動之后，檢測系統會運行并參考設定參數，若有異常或超限等就會及時報警。1）電力驅動單元警報：啟動失敗報警；過載警報（推進電機高溫）；故障停機警報，（a）由于高溫使得電動機停止，（ b） 由于電動機

22、保護繼電器動作而使電動機停止；應急停止報警。2）液壓伺服系統警報：重力油柜中油位低報警； 滑油溫度高報警；伺服壓力異常報警等。3）PLC系統故障警報：用戶程序出錯；PLC硬件損壞；PLC電源電壓異常；電池電量低；通訊線故障。3、59K全回轉側推進的啟動3.1 啟動條件59K驅動電機啟動必須滿足以下條件（1）重在問詢允許。由于電動機的額定功率為2100KW，啟動推進器前必須向主配電板發出功率重載詢問信號。只有當配電板待用負載大于2100KW時，主配電板才會允許推進器重載申請，合閘向推進器供電，否則就會立即啟動備用機組，等備用機組啟動并并入電網后，才允許重載申請向推進器合閘供電。（2）螺旋槳螺距歸

23、零。由于59K驅動電機空載啟動電流高達3000A左右，若螺距不為零，電動機帶載啟動時啟動流電過大，會對電網有較大沖擊，同時也不利于推進設備的長久使用，因此在啟動電機前必須將螺距歸回零位。（3）伺服油壓必須達標。在電動機啟動前必須先啟動伺服油泵，以建立足夠的伺服油壓，這樣才可以控制螺距，使之準確地歸于零位。（4）電機啟動裝置無故障。由于推進電機是通過變壓器進行降壓啟動的，所以只有啟動裝置狀態良好、無故障，才可順利順利啟動推進電機。3.2 推進器的啟動 主控制面板裝配圖（局部） 推進器的啟動在駕駛臺主控制面板將主開關閉合，伺服泵將啟動，同時向機艙主配電板發出重載問詢申請信號。此時以下的指示燈應該長

24、亮：“MAIN SWITCH”，“STOP”，“CONTROL HERE”。當伺服泵啟動液壓系統壓力滿足要求，機艙允許重載申請，并且螺距指示為零時，“READY FOR START”才會亮起。按下標有“START DRIVE MOTER ”的按鈕啟動推進馬達。隨之啟動器會啟動，電機就會啟動并加速。這樣啟動指示燈就會閃亮，螺距會被鎖定為零位無法控制，直到電機達到額定轉速啟動指示燈變為長亮。這時“READY FOR START”和“STOP”指示燈會熄滅，啟動結束。 當推進器已經準備好可以進行隨動操作時。螺旋槳螺距由操縱桿控制，控制桿有一個明顯的零位位置，螺距設定值跟隨操縱桿改變，并且有可能在零位

25、與滿位之間任意位置。螺距指示器顯示螺距的設定值。船舶會跟隨控制桿的方向移動。當把操作桿扳到零位左側，船就會轉向左舷，反之轉向右舷。隨動操作時如果系統出現故障，如變螺距時螺距指令無法執行或檢測不到螺距偏差的減小等，PLC內部有自檢功能，將會停止隨動操作，將螺距鎖定在當前值，此時只能停機或轉為應急手動控制“PITCH MANUAL”只有在控制系統出現故障時才能使用。當按下此鍵后就會切斷隨動系統，此時控制手柄無法對推進器進行操作。當控制系統失效時，可將隨動轉為手動模式。在一個控制面板上按下“PITC MANUAL”按鈕，即可通過“”“”兩個開關對螺距進行應急控制。同時主操作面板以及駕駛室左右兩個輔助

26、操作面板上都設有應急停止按鈕，當推進器運行發生緊急故障時，按下應急停止按鈕，會切斷主電源，停止當前的所有操作。59K全回轉推進器可以在駕控臺主控制面板和左右翼輔助控制面板，多地點實施控制。控制面板操作屏上的“CONTROL HERE”開關可進行操縱地點的切換，但只有推進電機運轉時才能將控制權轉到駕駛臺兩翼的輔助控制面板上。例如在推進電機運轉后，要把推進器的控制權從主控制面板轉換到左翼控制面板，只需按下左翼面板上的“CONTROL HERE”按鈕，轉換指示燈會一直閃，移動控制桿使桿的位置與當時螺距指示器的位置一致，轉換指示燈變為長亮，右翼控制面板隨即得到控制權，此時就可以對螺距進行控制。 在駕駛

27、臺各個控制面板和推進器間的本地控制面板都可以進行停機操作。但是在停機前必須將螺旋槳螺距歸到零位，然后按下“STOP”按鈕停機，以此保證啟動電路的斷路器中的電流盡可能低。四、螺距控制59K的螺距控制調節方式有兩種：一般情況下是在駕控臺的主控制面板上進行調節；只有某些特殊情況，像推進裝置的初調試以及推進裝置的故障維修時，可以在機艙的本地控制面板內的液晶觸摸屏上進行參數的設定調節。1）當操作地點在駕駛室時：將駕控臺主控制面板上的 “MAIN SWITCH”按鈕按下，啟動控制系統。此時PLC開始檢測推進單元的啟動條件，當四個條件都滿足時發出指示待運行信號（READY FOR START指示燈亮了），啟

28、動驅動電機。在裝置啟動以后就可以運用手柄進行變螺距控制。操控手柄操作桿連接電位器，手柄帶動觸點滑動，外部接有15V直流電源。手柄位于零位時，觸點在電阻的中點，輸出電壓為零。移動手柄，則會輸出電壓信號，輸出電壓值的大小反映指令值的大小，左舷0%到100%螺距對應輸出0到10V電壓，右舷反之0%到100%對應輸出0到10V的電壓，這個指令信號經電路傳給總控單元的PLC模擬量輸入模塊，在傳遞給液壓伺服單元BOSCH模塊。 若要設定一個右舷30%的螺距，將控制面板上的電位器式操控手柄手動調節到右舷30%的位置，則會發出一個+3V的直流電壓信號，經過電路傳到PLC的PCD4.W100輸入端子（0、1）。

29、同時，反饋單元的電位器式檢測元件則將此時零位螺距值以+3V的電壓反饋到PLC的（23）端子，送給PLC內部PID控制程序經過計算放大，之后PLC發出直流控制電壓信號，由（910）端子送到液壓伺服單元的BOSCH模塊，該模塊接到信號控制電磁比例換向閥右位通，開度增大，壓力油驅動伺服活塞移動，帶動葉片轉向右舷30%的角度。反饋單元將螺距信號實時反饋給PLC，比較偏差不斷地減小，PLC輸出控制信號減小，比例換向閥的開度減小，直到螺距達到右舷30%時，偏差為零，PLC不再輸出控制信號，換向閥關閉，將螺距鎖定在該值。2）當操作位置在機艙時：接通觸摸屏電源（24V），進入觸摸屏主界面，此時用手指輕壓主界面

30、的“MAIN SWITCH”，啟動控制系統。此時PLC開始檢測推進單元的啟動條件，當四個條件都滿足時指示待運行信號（READY FOR START指示燈亮了），啟動驅動電機。此時用手指輕壓“參數”，進入“參數設定界面”。 一般參數的設定都要保留小數點后兩位數字。參數設定區間為-100 +100，左舷100%到0%螺距對應參數區間為-100 0，右舷0%到100%螺距對應參數區間為0 +100。 這個指令信號經電路傳給總控單元的PLC模擬量輸入模塊，在傳遞給液壓伺服單元BOSCH模塊。若要設定一個左舷50%的螺距，用手輕壓下參數界面上的“螺距設定”，則會顯示一個軟鍵盤，軟鍵盤上有09十個阿拉伯數

31、字、小數點、ENTER鍵以及號兩個鍵。此時用手指按順序輕壓對應的軟件輸出50.00數值，在輕壓下ENTER鍵確認，（ PLC獲得了信號，傳遞給液壓伺服單元BOSCH模塊，再由此模塊控制電磁比例換向閥右位通的開度大小，具體執行方式跟上一情形相關描述相同）此時在輕壓“監控”進入運行狀態監控界面，監控界面會顯示此時的工作狀態。在推進器運行過程中由于外在因素，例如船速，水流等，會使得螺旋槳負荷、系統壓力發生異常變化，隨之螺距也會改變。此時反饋器會檢測到螺距的異常變化，將信號傳送給控制單元，PLC會隨之進行自檢，確定偏差值，接著就會輸出螺距調整信號，換向閥左位或右位隨之打開一定的開度，液壓伺服系統以一定的流量驅動葉片轉動回到螺距設定值。五、動力定位動力定位系統的組成動力定位系統主要包括三個系統：動力系統、推力器系統和動力定位控制系統。推力器系統作為動力定位系統執行機構，在船舶進入動力定位運作模式時，由動力定位系統的控制器進行控制。為提高定位能力，59K穿梭油輪設計裝備了兩臺全回轉推進器以及一臺管遂式推進器，其能在任何環境中產生橫向推力、縱向推力及回轉力矩，使