1、打過一次交道 便是永遠朋友起重機防搖擺及防搖擺自動定位控制系統每臺起重機都有載荷搖擺問題！集裝箱起重機的防搖定位河南衛華 龔志明車間的各種行車的防搖定位每臺起重機都有載荷搖擺問題！搖擺即振動，減搖即減振。機器的減振問題是個已經研究了幾十年，甚至幾百年的大課題。起重機防搖擺控制：一點發展歷史最早的起重機防搖擺控制系統: 90年代, 美國麻省理工學院為美國能源部國家實驗室核反應堆實驗裝置的遙控核起重機研制安裝了防搖擺控制系統。開發防搖擺技術的公司主要有：Innocrane (芬蘭，已由科尼收購） SmartCrane (美國USA, 港機) CePlus (德國，已由西門子接收) ABB Seoh

2、o (韓國)衛華（中國）起重機防搖擺控制：一點發展歷史主要好處：可大幅度地提高起重機使用的生產效率，提高起重機使用的安全性，降低貨物損壞及人員受傷害的風險使需要起重機設備的各種生產工藝過程實現高度自動化成為可能額外好處：減少起重機的點動操作，延長起重機的使用壽命提高起重機安全運行速度，因而進一步提高生產效率易于掌握和操作，減少對操作員工的培訓時間，減少操作員工的工作勞動強度安裝防搖擺控制系統的好處閉環控制：測量載荷搖擺角度，反饋控制，復雜，很貴，市場推廣困難。起重機防搖擺控制：基本方案分二兩類開環控制：只需控制大小車的運行速度，簡單有效，市場推廣有潛力。大車小車運行速度載荷運動動力驅動控制器搖

3、擺角測量搖擺角大車小車運行速度載荷運動動力驅動控制器搖擺角PLC變頻器電氣電路起重機防搖擺控制系統示意圖（開環控制）編碼器小車大車操作設備載荷POSICAST控制方法：消除階躍響應的超調O.J.M. Smith (U. Calif. Berkeley 終身教授)50年代 提出POSICAST控制方法：二階線性系統響應（單頻阻尼振動）輸入輸出河南衛華 龔志明POSICAST控制方法在防搖擺控制的應用小車水平運動位置載荷水平運動位置POSICAST控制方法在防搖擺控制的應用小車水平運動速度載荷水平運動速度防搖控制（開環）基本方法：控制大小車速度POSICAST控制方法在防搖擺控制的應用：加速過程小

4、車載荷起始狀態：小車速度 vc=0vc=V/2起始狀態：載荷速度 vm=0vm=0vm=V最大擺角時vm=V/2vm=V小車加速（假設加速時間為零）小車加速（假設加速時間為零）小車勻速運行小車勻速運行vc=V/2vc=V/2vc=V防搖控制（開環）基本方法：控制大小車速度POSICAST控制方法在防搖擺控制的應用：減速過程小車載荷起始狀態：小車速度 vc=Vvc=V/2起始狀態：載荷速度 vm=Vvm=Vvc=V/2vc=V/2v2=0vc=0v2=0小車勻速運行小車勻速運行最大擺角時vm=V/2小車減速（假設減速時間為零）小車減速（假設減速時間為零）河南衛華 龔志明防搖控制（開環）基本方法：

5、控制大小車速度小車：載荷vc=0vc=Vvm=0vm=0vm=Vvm=V/2vm=V加速加速勻速勻速vc=Vvc=0vc=V還有其他各種控制小車速度的方法來防搖，例如：vc=0減速停止vm=V/2起重機載荷搖擺特能分析：近似簡單單擺vc acLF=mg小車載荷vm amf =mg sin + d Lf =m amd : 載荷搖擺頻率 : 載荷搖擺阻尼比載荷搖擺幅值衰減：exp(- t/) : 載荷搖擺幅值衰減時間常數nd起重機載荷搖擺系統分析=？實際起重機載荷的搖擺特性比簡單單擺要復雜得多。更好的起重機防搖擺控制方法一直在摸索研究。河南衛華防搖擺自動定位控制系統 自主研發成功防搖擺控制技術，使

6、起重機載荷搖擺的幅度減少95%以上（實測搖擺角小于0.2度），達國際領先水平。自主研發成功起重機高精度精確自動定位控制技術，控制精度達2毫米，達國際領先水平。自主研發成功防搖擺精確自動定位控制技術，世界首創、填補在此領域中的技術空白。 視頻3分鐘防搖擺自動定位電氣控制系統通信總線 PLC主升電機主升變頻器主升編碼器常規操作電控電路副升電機副升變頻器副升編碼器小車電機小車變頻器小車編碼器大車電機大車變頻器大車編碼器系統概要：雙鉤，全變頻手動操作防搖擺自動定位防搖擺精確防搖擺，精確自動定位河南衛華 龔志明防搖擺自動定位電氣控制系統大車編碼器主升變頻器通信總線 PLC主升電機主升編碼器常規操作電控電

7、路副升電機副升變頻器副升編碼器小車電機小車變頻器小車編碼器大車電機大車變頻器可選用不同品牌的變頻器：施耐德，西門子，ABB，三菱，SEW安川，臺達，匯川，等精確防搖擺，精確自動定位普通橋式起重機防搖擺電氣控制系統通信總線 PLC主起升電機主起升編碼器常規操作電控電路小車電機小車變頻器大車電機大車變頻器系統概要：大小車變頻雙鉤無自動定位副起升編碼器副起升電機精確防搖擺，減搖95%以上變頻車安裝防搖擺控制系統需要增加的主要電氣元件 PLC主起升編碼器通信總線副起升編碼器精確防搖擺，減搖95%以上河南衛華 龔志明對防搖要求不高的行車：新的防搖控制方案通信總線 PLC主起升電機常規操作電控電路小車電機

8、小車變頻器大車電機大車變頻器系統概要：大小車變頻手動操作防搖擺無自動定位副起升電機標準防搖擺，減搖90%以上河南衛華 龔志明新的防搖控制方案，變頻車安裝防搖擺控制系統需要增加的主要電氣元件 PLC通信總線標準防搖擺，減搖90%以上 PLC控制器和通信總線應該是必不可少的器件了 可選用有更好性價比的器件（長遠任務）河南衛華 龔志明防搖擺控制系統功能模塊（控制程序）防搖擺控制系統標準配置基本功能模塊手動標準防搖擺控制功能模塊手動精確防搖擺控制功能模塊點動防搖擺控制功能模塊半自動防搖擺自動定位控制功能模塊（根據要求開發） 全自動防搖擺自動定位控制功能模塊（根據要求開發）特殊控制功能模塊，如同步控制等

9、（根據要求開發）河南衛華 龔志明防搖擺控制系統配置選擇匯總選擇名稱控制軟件模塊主要硬件備注1標準防搖控制1.基本功能模塊2.標準防搖模塊1.大小車變頻2.PLC及通信總線2精確防搖控制1.基本功能模塊2.標準防搖模塊3.精確防搖模塊4.點動防搖模塊1.大小車變頻2.PLC及通信總線3.起升編碼器3防搖自動定位控制1.基本功能模塊2.標準防搖模塊3.精確防搖模塊4.點動防搖模塊5.防搖定位控制模塊6.專用應用控制程序1.大小車變頻2.PLC及通信總線3.起升編碼器4.大小車編碼器5.起升變頻根據用戶要求開發專用應用控制程序4特殊防搖控制系統根據用戶要求配置根據用戶要求配置河南衛華 龔志明防搖擺控制技術推廣變頻行車性能優越，節能，是發展趨勢。起重機防搖技術一定會得到推廣應用。不久的將來每個人都會說：起重機