1、本 科 畢 業 設 計立體倉庫電氣控制系統設計Design of Warehouse Electrical Control System學 院： 電子工程學院 專業班級： 電氣工程及其自動化 學生姓名： 學 號： 指導教師： 2011年 6 月中文摘要摘 要：隨著我國國民經濟的發展，自動化立體倉庫的應用越來越廣泛。利用立體倉庫設備可實現倉庫高層合理化，存取自動化，操作簡便化。自動化立體倉庫的主體由貨架、巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運進(出)及操作控制系統組成。本課題的電氣控制主要由西門子公司的PLC、步進電機驅動器、步進電動機、直流電動機等器件組成。本文首先對本課題進行簡要的介紹，

2、包括背景，研究意義，現狀等；其次對該系統的硬件組成、結構、原理進行了闡述和分析；再次對本系統用到的器件進行分別介紹，重點對PLC程序進行了編寫；最后對設計本課題所學到的知識和結論進行歸納和總結。 關鍵詞：立體倉庫；電氣控制；PLC 畢業設計外文摘要Design of Warehouse Electrical Control SystemAbstract: With the development of national economy of our country, The application of automated warehouse will become more widely.

3、The main body of the automated warehouse is made up of shelves, staking cranes roadway, worktable and operation control system. Electrical control of the subject mainly by Siemens PLC, stepper motor drive power modules and other devices. Firstly, Its a brief introduction of the system, including bac

4、kground, significance, status, etc. secondly, The hardware components of the system, structure, principle are described and analyzed. Thirdly, the devices of this system are introduced, focusing on the PLCthe software is written. Finally, summarize the knowledge about this paper.Keywords: Warehouse；

5、Electrical Control；PLC；目 錄 TOC o 1-2 h z u HYPERLINK l _Toc295658356 1.緒論 PAGEREF _Toc295658356 h 1 HYPERLINK l _Toc295658357 1.1本課題研究背景與現狀 PAGEREF _Toc295658357 h 1 HYPERLINK l _Toc295658358 1.2本課題研究發展趨勢 PAGEREF _Toc295658358 h 2 HYPERLINK l _Toc295658359 1.3本課題設計內容 PAGEREF _Toc295658359 h 2 HYPERL

6、INK l _Toc295658360 1.4可編程控制器（PLC）簡介 PAGEREF _Toc295658360 h 2 HYPERLINK l _Toc295658361 2.系統控制方案 PAGEREF _Toc295658361 h 4 HYPERLINK l _Toc295658362 2.1立體倉庫系統的功能 PAGEREF _Toc295658362 h 4 HYPERLINK l _Toc295658363 2.2采用PLC控制立體倉庫的優點 PAGEREF _Toc295658363 h 4 HYPERLINK l _Toc295658364 3.系統的硬件配置 PAGER

7、EF _Toc295658364 h 5 HYPERLINK l _Toc295658365 3.1立體倉庫系統控制 PAGEREF _Toc295658365 h 5 HYPERLINK l _Toc295658366 3.2電氣原理圖的設計 PAGEREF _Toc295658366 h 5 HYPERLINK l _Toc295658367 3.3立體倉庫電氣硬件的介紹與選擇 PAGEREF _Toc295658367 h 6 HYPERLINK l _Toc295658368 3.4PLC輸入輸出分配 PAGEREF _Toc295658368 h 12 HYPERLINK l _To

8、c295658369 4.系統的軟件設計 PAGEREF _Toc295658369 h 14 HYPERLINK l _Toc295658370 4.1系統流程圖 PAGEREF _Toc295658370 h 14 HYPERLINK l _Toc295658371 4.2系統程序的設計 PAGEREF _Toc295658371 h 16 HYPERLINK l _Toc295658372 5.程序的仿真與調試 PAGEREF _Toc295658372 h 32 HYPERLINK l _Toc295658373 5.1 程序的仿真 PAGEREF _Toc295658373 h 32

9、 HYPERLINK l _Toc295658374 5.2 程序的調試 PAGEREF _Toc295658374 h 34 HYPERLINK l _Toc295658375 總 結 PAGEREF _Toc295658375 h 37 HYPERLINK l _Toc295658376 致 謝 PAGEREF _Toc295658376 h 38 HYPERLINK l _Toc295658377 參考文獻 PAGEREF _Toc295658377 h 39緒論本課題研究背景與現狀由于世界經濟、現代科技的快速發展，物流產業成為經濟發展中的新興的一個服務部門。在國際上，物流產業成為了國民

10、經濟發展的動脈，其發展的程度成為一個國家的現代化程度以及綜合鍋里的重要標志之一。在我們國家，由于市場經濟的不斷深入，單純依賴商流而賺取利潤的機會將會變少。因此，企業需要將目標轉向物流。在20世紀六、七十年代，一些發達國家都開始重視倉儲管理。立體倉庫一般是指采用幾層、十幾、幾十層的貨架儲存單元貨物，用相應的物料搬運設備進行貨物的出、入庫操作。因為這類倉庫能充分的利用空間存儲貨物，所以將它稱為立體倉庫。1我國立體倉庫與物料搬運的研究也并不是很晚，1973年開始研究立體倉庫，1980年就有立體倉庫應用于實踐。自動化立體倉庫有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理而利于企業實施現代

11、化管理等特點，已經成為了企業物流和生產管理不可缺少的倉儲技術。自動化立體倉庫的主要優點如下：(1)倉庫作業實現機械化和自動化。(2)采用高層貨架、立體儲存，能有效地利用空間，減少占地面積，降低土地購置費用。(3)采用托盤或貨箱儲存貨物，貨物的破損率顯著降低。(4)貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計算機，不但能夠實現作業過程的自動控制，而且能夠進行信息處理。本論文主要是基于PLC所設計的立體倉庫電氣控制系統。下面簡單闡述PLC的發展背景。1968年美國最大的汽車制造商通用汽車公司為了適應汽車型號不斷更新，提出把計算機的完備功能、靈活性、通用性好等優點和繼電器-接觸器控制系統的簡單易懂、操

12、作方便、價格低等優點結合到一起，做成了一種能適應工業環境的通用控制裝置，并把其編程方法及程序輸入方法簡化，使不熟悉計算機的人員也能夠快速掌握其使用技術。根據這一設想，美國數字設備公司于1969年率先研制出第一臺可編程控制器(簡稱PLC)，并在通用汽車公司的自動裝配線上試用獲得成功。由于PLC的可靠性高，操作簡單，可以大大減少設備的維修和停產所造成的經濟損失。當前PLC已經成為了電氣自動化控制系統中應用最為廣泛的核心控制裝置。1985年國際電工委員會（IEC）對PLC的定義如下：“可編程控制器是一種進行數字運算的電子系統，是專為在工業環境下的應用而設計的工業控制器，它采用了可以編程的存儲器，用來

13、在其內部存儲執行邏輯運算、順序控制、定時、計算和算術運算等操作的指令，并通過數字或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型機械的生產過程。”2因此，進行立體倉庫的PLC控制系統的設計，可以推動機械手行業的發展，擴大PLC在自動控制領域的應用，具有一定的經濟和理論研究的價值。本課題研究發展趨勢由于自動化立體倉庫的廣泛應用、計算機技術和網絡技術的發展，使得立體倉庫的發展十分迅速，其發展的趨勢主要有3點：立體倉庫向柔性化發展。隨著柔性化的普及，自動化立體倉庫的儲運作業也將向柔性化發展。國外已經開始出現一批可拆卸的和移動式的倉庫結構。立體倉庫作業管理自動化水平逐步提高。具體來說，就是在要求的時間內、在準確的地

14、點、按準確的順序與方法、提供準確的品種及數量的貨物。立體倉庫中智能技術將會取得應用。人工智能技術的發展，推動了自動化技術向其高級階段-智能化方向發展。本課題設計內容自動化立體倉庫的主體由貨架、巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運進(出)及操作控制系統組成。堆垛機是立體倉庫的關鍵部件，負責全部貨物的入庫承運作業，可實現三個自由度的運動。該系統通過傳感器采集信號，PLC控制程序，可以實現對步進電機和直流電機較復雜的速度與位置控制規模。在入庫作業時，當檢測傳感器檢測到零位平臺上有貨物，那么起動機械手，將零位平臺上的貨物放到指定的庫位上。在出庫操作時，啟動機械手，到達指定庫位，將指定庫位上的貨物

15、取出放到零位平臺。機械手在執行每次的去放任務，都會自動回到零位，等待下一條指令。 論文中機械手可以進行三個維度的變化，就是可以進行前進、后退，上、下，左、右的變化。為了系統的安全，在各個限位處都裝有超限位保護開關，每個庫位都有檢測裝置，判斷庫位是否已有貨物，禁止雙重入庫和空的取操作。 可編程控制器（PLC）簡介可編程控制器（PLC）的基本結構可編程控制器的基本結構由輸入/輸出模塊、中央處理單元、電源部件和編程器等組成。PLC與計算機的基本組成一致，它實際上就是一種工業控制計算器。輸入/輸出模塊 在PLC中，CPU是通過輸入/輸出模塊與外界連接的。輸入模塊用于將控制現場輸入信號變換成CPU能接收

16、的信號，并對其進行濾波、電平轉換、隔離和放大等；輸出模塊用于將CPU的決策輸出信號變換成驅動控制對象執行機構的控制信號，并對輸出信號進行功率放大、隔離PLC內部和外部執行元件等。中央處理單元 中央處理器單元包括微處理器、系統程序存儲器和用戶程序存儲器。微處理器CPU是PLC的核心部件。電源部件 電源部件是把交流電轉換成直流電源的裝置，它向PLC提供所需的高質量直流電源。2 基本結構如下圖所示：圖1.1 PLC的基本結構可編程控制器（PLC）的特點(1)可靠性高，抗干擾強。（2）功能強大，性價比高。（3）編程簡易，現場可修改。（4）配套齊全，使用方便。（5）壽命長，體積小，能耗低。（6）系統的設

17、計、安裝、調試、維修工作量少，維修方便。.2系統控制方案立體倉庫系統的功能系統采用滾珠絲杠、滑杠以及普通絲杠作為主要傳動機構、點擊采用步進電機和直流電機，其關鍵部分是機械手，它由水平移動、垂直移動、貨臺機構三部分組成，其水平和垂直移動分別用兩臺步進電機驅動滾珠絲杠來完成，伸叉機構由一臺直流電機來控制。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，直流電機驅動貨臺向前伸出可將貨物取出或者送入，當取到貨物貨已送入，則貨臺向后縮回。在此設計的立體倉庫需要滿足一下功能：1、機械手要有三個自由度，即：前進、后退；上、下；左、右；2、機械手的運動由步進電機驅動；3、機械手前進（或后退）運動和上（或下）運動可同時進行

18、；4、機械手前進、后退和上、下運動時必須有超限位保護；5、每個庫位必須有檢測裝置（微動開關）。6、當按完庫位號后，沒按入或沒取前，可以按手動取消該操作。采用PLC控制立體倉庫的優點PLC的應用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統的控制、交通分流信號燈控制、樓宇供水自動控制、噴水池自動控制、消防系統自動控、供電系統自動控制及各種生產流水線的自動控制等。按PLC編程功能可分為4大類：開關量順序控制、通信功能、模擬量控制、運動控制。PLC的應用大大提高了控制系統的穩定性、適用性、并且降低了系統成本。其控制系統簡單，更改容易，施工周期短；系統維護容易。自動化立體倉庫，少不了自動化倉庫管理系統，只有使用強

19、大的倉庫管理系統才能使得倉庫管理和業務流程上一個臺階，才能將先進的硬件設備發揮作用、產生效益，針對這一倉庫管理系統，我選擇了PLC。選擇PLC是因為它的穩定性比單純的使用單片機要穩定的多，所能實現的功能也強大的多。總的來看，基于PLC的自動化立體倉庫可以總結為如下幾點優點：低成本、范圍廣、高速、便捷、永遠在線、結構靈活、數字化等。系統的硬件配置立體倉庫系統控制立體倉庫系統的控制圖如下圖3.1所示。構成PLC控制系統的主要電氣硬件有控制立體倉庫的Z軸的直流電動機，控制XY軸的步進電動機以及供給系統能源的直流開關電源，還有各種傳感器，如系統中采用的反射式和對射式傳感器以及微動開關（用來完成貨物的檢

20、測以及限位保護）。圖3.1 立體倉庫系統控制框圖電氣原理圖的設計根據以上的控制要求，得到如下電氣原理圖：圖3.2 PLC外部接線圖立體倉庫電氣硬件的介紹與選擇可編程控制器（PLC）在PLC系統設計時，首先應確定控制方案，下一步工作就是PLC工程設計選型。工藝流程的特點和應用要求是設計選型的主要依據。所以，權衡利弊、合理地選擇機型才能達到經濟實用的目的。因此，工程設計選型和估算時，應當是要分析控制過程的特點、要求、范圍。然后根據控制要求，估算輸入輸出點數、所需存儲器容量、確定PLC的功能、外部設備特性等，選擇有較高性價比的PLC、設計相應的控制系統。 1輸入輸出（I/O）點數的估算在我們設計時，

21、我們先對I/O點數估算，并且考慮適當的余量，通常根據統計的輸入輸出點數，再增加10%20%的可擴展，以此來確定我們所需要的PLC輸入輸出點數。根據估算的方法故本課題的I/O點數為輸入40點，輸出21點。2存儲器容量的估算存儲器容量是指可編程序控制器本身能提供的硬件存儲單元大小，程序容量是存儲器中用戶應用項目使用的存儲單元的大小，因此程序容量小于存儲器容量。設計階段，為了設計選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。存儲器內存容量的估算，大體上都是按數字量I/O點數的1015倍，加上模擬量I/O點數的100倍，以此數為內存的總字數（16位為一個字），另外再按此數的25%考慮余

22、量。因此本課題PLC內存容量選擇應能存儲5000條梯形圖，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間。33控制功能的選擇該選擇包括運算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇。根據本課題所設計的自動控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。（1）控制功能PLC主要用于順序邏輯控制，大多數場合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，一方面要提高PLC的處理速度，另一方面節省存儲器容量。（2）診斷功能PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內診斷和外診斷。通過軟件對PL

23、C內部的性能和功能進行的診斷是內診斷，通過軟件對PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進行的診斷就是外診斷。PLC的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護人員技術能力的要求，并影響平均維修時間。（3）編程功能離線編程方式：PLC和編程器共用一個CPU，編程器在編程模式時，CPU只為編程器提供服務，不對現場設備進行控制。完成編程之后，編程器切換到運行模式，CPU對現場設備進行控制，就不能進行編程。離線編程方式可降低系統成本，但使用和調試不方便。在本設計中選用的是此方式。在線編程方式：CPU和編程器有各自的CPU，主機CPU負責現場控制，并在一個掃描周期內與編程器進行數據交換，編程器把在線編

24、制的程序或數據發送到主機，下一掃描周期，主機就根據新收到的程序運行。這種方式成本較高，但系統調試和操作方便，在大中型PLC中經常被采用。五種標準化編程語言：順序功能圖（SFC）、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD）三種圖形化語言和語句表（IL）、結構文本（ST）兩種文本語言。17（4）機型的選擇S7-200系列在集散自動化系統中充分發揮著強大功能。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復雜的自動化控制。S7-200 CPU 226 集成24輸入/16輸出共40個數字量I/O 點。可連接7個擴展模塊，最大擴展至248路數字量I/O 點，35路模擬量I/O 點。13K字節程序和數據存儲空間。6個

25、獨立的30kHz高速計數器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協議、MPI通訊協議和自由方式通訊能力。I/O端子排可以很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統，具有更多的輸入/輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內部集成特殊功能。可完全適應于一些復雜的中小型控制系統。本系統所采用的PLC是西門子S7-200 CPU226 DC24V,繼電器輸出。步進電動機步進電機是一種由電脈沖控制的特殊同步電動機，它的作用是將脈沖電信號變換為相應的角位移或者線位移。因此，步進電動機又稱為脈沖電動機。它可以實現信號變換，是自動控制系統

26、和數字控制系統中廣泛應用的執行元件。下面簡單介紹步進電機的工作原理及其特點與選擇。步進電機的工作原理步進電機是數字控制系統中的執行電動機。當系統將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉子就會轉動一步。當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步數等于電脈沖個數。因此，改變輸入脈沖的數目就能控制步進電機轉子機械位移的大小；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電機電動機轉子機械位移的方向，實現對位置的控制。步進電機的特點位移與輸入脈沖信號的信號數相對應，步距誤差不長期積累，可以組成結構簡單且具有一定精度的開環控制系統，也可以在需要更高精度時組成閉環控制系統。速度可以在相當寬的范圍內平滑

27、調節。易于起動、停止、正反轉及變速，快速響應性能好。具有自鎖的能力。當控制脈沖停止輸入且讓最后一個脈沖控制的繞組繼續通電時，電機可以保持在固定的位置上，即停在最后一個控制脈沖所控制的角位移的終點位置上。所以步進電機具有帶電自鎖能力。步距角選擇的范圍大，可以在幾十角分至180范圍內進行選擇。在小步距情況下，通常可以在超低速下高轉矩穩定運行，可以不經減速器直接驅動負載。電動機本身沒有電刷、轉子上沒有繞組，也不需要位置傳感器，可靠性高。步進電動機驅動系統的基本組成介紹步進電動機是應用較早的一種機電一體化的產品，電機的本體與驅動器構成一個不可分割的有機整體，步進電動機的運行性能很大程度上取決于所使用的

28、驅動控制器的類型。圖3.3 步進電動機驅動控制器的構成步進電動機的選擇在選擇步進電動機時，首先要考慮的是步進電動機的類型，其次才是具體的品種。在該立體倉庫控制系統中，要求步進電動機的電壓低、電流小、有定位轉矩和使用螺栓機構的定位裝置，所以確定步進電動機采用二相八拍混合式步進電動機。八拍混合式步進電動機的主要特點是體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉矩等優點。步進電動機驅動器步進電動機驅動器輸入輸出信號介紹步進電動機的運行需要有電子裝置進行驅動，這種裝置就是步進電動機驅動器。控制系統每發出一個脈沖信號，通過驅動器就使得步進電動機旋轉一個步距角，也就是說，它把控制系統發出的脈沖信號轉化為步進

29、電動機的角位移。因此，步進電動機的轉速與脈沖信號的頻率成正比。所有型號驅動器的輸入信號都相同，它們是步進脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機信號FREE（此端為低電平有效時，電動機處于無轉矩狀態；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電動機可以正常運行）。它們在驅動器內部的接口電路都相同如圖3.1所示。該立體倉庫中，由于提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V，所以需要外部另加1.8K的限流電阻R。圖3.4 輸入輸出接口電路步進電動機驅動器選擇我們這里采用SH系列的步進電機驅動器，它主要由電源輸入部分、信號輸入部分、信號輸出部分組成。步進電動機驅動器細分數和電動機電流設定 SH系列驅動器是

30、靠驅動器上的撥位開關來設定細分數的，只需根據面板上的提示進行設定即可。對于兩相步進電動機，細分后電動機的步距角等于電動機整步步距角除以細分數。細分后完全消除了電動機的低頻振蕩，而且提高了電動機的輸出轉矩和電動機的分辨率。所以，采用細分驅動器只要改變細分數，就能改變步距角。步進電動機驅動器電源接口對于超小型驅動器，采用一組DC 2440V供電。因為PLC需要采用開關式穩壓電源供電，所以該立體倉庫中應該選用開關式穩壓電源。傳感器反射式傳感器工作原理：當物體相對于傳感器移動時，反射回來的信號和原來的信號進行對比，產生頻移，然后集成電路放大微弱的頻移信號。經多普勒檢測、放大、限幅等措施，最后得到的是和

31、物品移動信號相關的直流信號輸出電平。圖3.5 變調光式傳感器的結構在該立體倉庫中采用反射式傳感器作為貨物檢測裝置，并采用能抗周圍外來光干擾的變調光式。采用變調光式，與直流光式相比，不易受外來光干擾的影響，其電源電壓為DC524V的大量程電壓輸入型，帶有容易調整的光軸標識，還帶有動作確認的入光顯示燈。下面是反射式傳感器的輸出電路圖：圖3.6 反射式傳感器的輸出電路對射式傳感器對射式傳感器的工作原理：對射式傳感器的輸出狀態一般是NPN輸出，輸出晶體管的動作狀態可以分為：入光時ON和遮光時ON兩種。入光時ON的對射式傳感器的電路如圖3.7所示。當24V電壓加到發光二級管VL時，它將光發射給光敏二級管

32、VD，VD接收到光導通，于是晶體管導通，輸出為ON。當發光二極管VL發射出的光被物體擋住，使得光敏二級管接收不到時，VD不導通，則晶體管不導通，輸出為OFF。圖3.7 對射式傳感器的電路在該立體倉庫控制系統中，采用8個對射式傳感器作限位控制。其中4個對射式光電傳感器分別作為X軸Y軸的限位控制；2個對射式光電傳感器分別作為X軸Y軸的到位檢測；如果貨架未到達正確位置，Z軸電動機將不能運行，以確保當PLC程序出錯時也不會損壞設備；2個對射式光電傳感器作為Z軸的限位控制，此時遮光時輸出晶體管ON。16微動開關該立體倉庫控制系統中共有13個庫位（四層十二個庫位加0號庫位）分別采用13個微動開關作為貨物的

33、檢測裝置，當有貨物時相應開關動作；為了保險起見，在X軸的左限位和Y軸的下限位處還安裝了1個微動開關作限位保護，以確保立體倉庫的安全。直流電動機立體倉庫采用直流電機作為Z軸的拖動元件。直流電動機具有良好的起動性能，且能在寬廣的范圍內平滑、均勻地調速。在自動控制系統中，小功率直流電動機的應用也很廣泛。本系統采用的直流電動機的輸入電壓為12-24V。輸入信號由PLC提供，輸入電源由電源模塊提供，輸出信號驅動直流電動機。并聯型開關穩壓電源并聯式開關穩壓電源的輸出功率大、體積小、重量輕、可靠性高、適應變動寬范圍的輸入電壓，具有完備的過電壓過電流保護功能，內置輸入EMI濾波器，具有較高的抗干擾能力。在該立

34、體倉庫控制系統中，考慮到PLC和步進電動機驅動器都要求DC24V電源，綜合考慮系統的用電量、系統運行的可靠性和系統設計的規整性，我們選用并聯式開關穩壓電源。 PLC輸入輸出分配根據系統的要求，系統的I/O分配見下表所示。表3.1 系統的I/O分配輸入接口輸出接口PLC端單元板端口注釋PLC端單元板接口注釋I0.0D0矩陣掃描第1列Q0.0X軸-cp平移電動機脈沖信號I0.1D1矩陣掃描第2列Q0.1Y軸-cp升降電動機脈沖信號I0.2D2矩陣掃描第3列Q0.2X軸-DIR平移電動機方向信號I0.3D3矩陣掃描第4列Q0.3Y軸-DIR升降電動機方向信號I0.4D4矩陣掃描第5列Q0.4H0矩陣

35、掃描第1行I0.5D5矩陣掃描第6列Q0.5H1矩陣掃描第2行I0.6D6矩陣掃描第7列Q0.6H2矩陣掃描第3行I0.7D7矩陣掃描第8列Q0.7H3矩陣掃描第4行I1.0SQ5(ZLMT-)Z軸原點Q1.0I1.1SQ6(ZLMT+)Z軸限位Q1.1Z軸-F貨物前伸I1.2SN檢測貨臺上是否有貨物Q1.2Z軸-R貨物回縮 I1.3SW0手動控制開關Q1.3I1.4SQ2(XLMT+)X軸限位Q1.4B00數碼顯示區第0位I1.5SQ1(XLMT-)X軸原點Q1.5B01數碼顯示區第1位I1.6SQ4(YLMT+)Y軸限位Q1.6B02數碼顯示區第2位I1.7SQ3(YLMT-)Y軸原點Q1

36、.7B03數碼顯示區第3位系統的軟件設計系統流程圖系統的電氣設計中，電動機主要采用步進電動機和直流電動機，分別控制水平移動、垂直移動及貨臺的動作（即X軸Y軸Z軸）。傳感器采用對射式和反射式傳感器以及微動開關，用于完成貨物的檢測和限位保護等。系統在機構設計上采用滾珠絲杠、滑軌和普通絲杠作為傳動機構。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，貨臺向前伸出可將貨物取出或取入，當取到貨物或貨已經送入時，鏟叉縮回。整個系統流程如圖4.1所示其工作流程如下：接通電源。系統自檢。將功能開關置于自動位置。執行送貨指令。選擇欲送庫位號，按動庫位好對應按鈕，控制面板上的數碼管顯示庫位號。按動送指令按鈕，若被選擇的庫位已

37、有貨物，則該指令不被執行。指令完成后，系統自動返回。如果執行送入指令前，載貨臺上沒有貨物，則送指令也不被執行。執行取貨指令。選擇欲取的庫位，按動庫位號對應的按鈕，控制面板上的數碼管顯示庫位號。按動“取”按鈕，執行取操作。如果載貨臺上有貨物，則取指令不被執行。指令完成后，系統自動返回。如執行取出指令前，被選庫位無貨物，則取指令不被執行。因此，該立體倉庫系統的運行情況可歸納為：當按下起動按鈕后，允許進行立體倉庫允許的控制。在正常的情況下，按下某一庫位的按鈕以及“取”或“送”按鈕，系統將進行相應的動作，此時控制面板上的數碼管顯示相應的庫位號。而在緊急情況下，按下緊急按鈕，貨物送回原來的位置，只有當故

38、障排除之后，才能重新運行。圖4.1 系統流程圖系統程序的設計系統的控制要求：當選擇開關置于自動位置時，系統復位到初始位置，各個軸回到原點。執行入庫指令。選擇欲入庫的庫位號，按動庫位號對應按鈕，控制面板上的數碼管顯示庫位號。按動K8按鈕，起動入庫操作，當載貨臺有貨物時，起重機自動將貨物送到指定的庫位。若被選擇庫位內已有貨物時，則該入庫操作不被執行。完成入庫操作之后，機械自動返回初始位置。載貨臺若無貨物，則下一個入庫操作將不被執行。執行出庫指令選擇要出庫的庫位號，按動庫位號對應按鈕，控制面板上的數碼管顯示庫位號。按動K8按鈕，當載貨臺上有貨物時，起重機不執行任何操作。如果被選擇的庫位內無貨物時，則

39、該出庫操作不被執行。當按下K8按鈕時，載物臺上沒有貨物，且該庫位內有貨物時，起重機自動將貨物從指定的庫位轉移到載貨臺上。完成出庫操作后，機械手自動返回到初始位置。程序設計如下：主程序如下：各部分程序分析：初始化程序，讓各個軸回到初始位置。子程序SBR-0如下： 當系統運行過程中達到某個軸的限位時，應當停止當前軸的動作。子程序SBR-1如下：倉庫的庫位坐標定位計算程序設計。在倉庫的管理中，各個庫位坐標的一個基本參數。本程序采用子程序的方法進行編寫。子程序的入口參數為指定的庫位號（0-12），輸出的參數為庫位的X軸和Y軸的坐標。倉庫的庫位編號下圖所示： 圖4.1 倉庫的庫位編號子程序SBR-2如下

40、所示：程序中的第一段用來計算0號庫位、1號庫位、2號庫位、3號庫位的X軸坐標值。第二段是用于計算第1號庫位、4號庫位、7號庫位、10號庫位的Y軸坐標。程序中的第三段到第十段中分別計算各個庫位的X、Y軸的坐標。其中各個庫位的坐標值均可以用0、 1、 2、 3號庫位的X軸坐標和1、 4、 7、10號庫位的Y軸坐標來表示。最后一段是用于給其他的程序送出坐標值。立體倉庫的出入庫控制的程序設計。入庫的操作順序為：X軸電動機右行Z軸電動機前伸Y軸電動機上升Z軸電動機回縮X軸電動機右行、Y軸電動機上升Z軸電動機前伸Y軸電動機下降Z軸電動機回縮復位。出庫的操作順序為：X軸電動機右行、Y軸電動機上升Z軸電動機前

41、伸Y軸電動機上升Z軸電動機回縮X軸電動機左行、Y軸電動機下降Z軸電動機前伸Y軸電動機下降Z軸電動機回縮復位。程序設計時，可以安排入庫操作和出庫操作在一個程序中，通過完成順序指令，完成上述的連續動作。程序中網絡一是對程序的初始化以及傳送Y軸行走的偏差值。程序中的網絡2-8是X、Y軸的第一次位移，到達指定位置準備取貨。網絡9-14是控制貨臺前伸到位，準備提貨。網絡15-19是控制貨臺的回縮，完成貨物從庫位到貨臺的轉移。網絡24-28是控制起重機的第二次位移，到達指定的位置準備放下貨物。網絡29-33是控制貨臺前伸到位，準備放物。網絡34-38是控制Y軸下降，放下貨物到指定的位置。網絡39-43是送

42、貨回縮，完成從貨臺到庫位的轉移。網絡44-50是控制起重機復位，使其回到待命的狀態，準備下一動作。這里采用的是PLC中的順序控制。子程序SBR-3如下所示：鍵盤裝置掃描檢測及顯示系統的PLC程序設計。通過掃描H0、H1、H2、H3端口來判斷當前的按鈕的狀態。當按下K5時H1觸發，4號輸入信號有效。子程序SBR-4如下所示： 程序網絡一是用來初始化程序的，對寄存器進行清零。使用SM0.1，是指接通了從STOP到RUN的那個掃描周期。網絡2中產生周期為0.8S的時序脈沖。網絡三中用脈沖發生器掃描輸出端口Q0.4,Q0.5,Q0.6,Q0.7，接通周期和掃描的周期是一致的。網絡四將狀態信號傳送至主程

43、序。在倉庫的控制中，機械手運行于各個庫位之間，每個庫位的坐標是定位，所以要求系統在絕對系統下工作。這樣，通過輸入不同的庫位坐標值系統下實現系統的位置控制。步進電動機根據系統提供的脈沖做標準進行移動，當目標值大于當前值時，步進電動機正轉；反之，電動機反轉；當目標值與當前值相同，則不轉。 子程序SBR-5控制脈沖發生器PT0的程序如下：子程序SBR-7控制脈沖發生器PT1的程序如下：以脈沖發生器1為例，網絡2中，將步進電動機的當前脈沖存儲于VD4200中，通過運算得出設定值與當前脈沖值的差值AC0，即為步進電動機的將要行走的路程距離。網絡三將實際需要行走的距離轉換為脈沖數量。網絡四中實現了步進電動

44、機的正反轉，Q0.2的值為正時，電動機向左運行，同時將它所行走的距離給AC2。反之，則向右運行。網絡7、8、9是用于將數據傳送給相應的存儲區。網絡10是為了避免距離過短而導致錯誤而設計的。當恒速區的脈沖值為負時，采用單段PTO輸出方式，速度恒為1000HZ。網絡11調用指令。控制脈沖發生器PT0和PT1停止輸出脈沖。控制脈沖發生器PTO的子程序SBR-6和控制脈沖發生器PT1的子程序SBR-8分別如下：程序的仿真與調試5.1 程序的仿真下面簡單介紹一下西門子S7-200仿真軟件。首先在西門子編程軟件中將所編的程序導出，導出程序為.AWL格式。圖5.1 程序導出得到文件，存儲于文件夾中。圖5.2

45、 程序導出后存儲打開仿真軟件，裝載程序。根據I/O的分配選擇CPU型號，同時按照I/O分配表，打開開關，點擊運行按鈕，對程序進行仿真。在仿真時各觸點的接通與斷開是用小燈的亮和滅來表示的。圖5.3 程序仿真軟件經過仿真實驗證明，此程序是可行的，裝載程序之后，點擊運行按鈕，可以得到正確的指示燈顯示。5.2 程序的調試將其裝載PLC中：圖5.4 下載程序到PLC點擊下載，使得程序裝載到PLC中進行仿真實驗，由于實驗室里只有CPU224的PLC，因此，我只能將程序的初始化程序，裝載到其中，并將輸入接口I1.0-I1.7為I0.0-I0.7，點擊運行按鈕，并且打開該程序的狀態監控。得到如下圖5.5當Z軸

46、不在原位時，貨臺回縮到位。當Z軸回縮到原位時，當X軸Y軸不在原位時，則調用子程序5和子程序8。如下圖5.5和圖5.6。當Z軸回到原點，Y軸到原點的時候，則需要X軸動作，調用子程序5，Q0.2亮，在實驗室，得到了證實。如圖5.7所示。其他程序調試也是可行的，但是由于條件允許，并沒有一一調試，希望在日后，能有機會進行實踐。圖5.5 初始化程序狀態監控1圖5.6 初始化程序狀態監控2圖5.7 X軸初始化總 結本次設計給我增加了許多的知識，不僅僅是PLC的知識，還有電機及傳感器的知識。讓我認識到了大學中學習的不足之處，也彌補了許多知識的空白區。對于本次設計的自動化立體倉庫，我國目前已建成自動化立體倉庫

47、400 多座、立體倉庫2000 多座。在此，我僅僅將立體倉庫的一個簡單的構架描述了出來。基于PLC的自動化立體倉庫，有著許多的優勢，它通過高層貨架存儲，使得存儲區大幅度向高空發展，提高了空間利用率，自動化立體倉庫采用層級式存放。通過自動化存儲系統，加快了運行和處理速度。提高了勞動生產率，減低操作人員的勞動強度，采用自動化技術后，還能較好地適應黑暗，低溫，污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要。計算機控制能夠始終確保無誤的對各種信息經行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉，節約資金，從而提高

48、倉庫的管理水平。總之，利用自動化立體倉庫大大的減少了人力，提高了效率，減少了成本，帶來了很大的收益。本次設計的核心是PLC控制器。PLC具有強大的控制功能。在自動化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機械手，我們不需要花費大量的人力物力財力，這里運用的是了PLC的接線簡單、編程直觀方便、擴展容易等特點。此時，我們只需要在硬件接線上增加開關輸入的信號，然后在我們的程序中適當添加語句就可以了。所以基于PLC所設計出的立體倉庫，方便實用，易于擴展與改造。自動化立體倉庫的發展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結合計算機控制以及現場總線的連接，對倉庫的控制進行實時監控，更加凸顯我們的智能化發展。隨著PL

49、C技術的應用和發展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。通過本次的畢業設計，我不僅增加了專業知識，而且也在工作的細心程度上得到了鍛煉，端正了我的工作態度，指導老師秦緒平講師給了我很大的幫助與啟發。致 謝本課程設計是在秦緒平老師的細心指導下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。在我寫論文的過程中，有老師的耐心指導，無論從開始的論文開始的資料搜集，到論文的開題，到論文的構思各方面，我都得到了老師的教誨和幫助，特別是老師的廣博的學識、深厚的學術素養和老師謙和的為人都讓人覺得敬佩。在這里，我還要感謝大學四年所有教過我們的老師，是你們的耐心教導，才有了我們現在的今天，讓我學會了做

50、人，其次學會了扎實的專業電氣工程的知識，也正是你們的教導，讓我能夠了解科學的奧秘，讓我有能力來完成這一畢業設計。同時也感謝電子工程學院的所有老師和同學，謝謝你們在大學的時光中，給我的一切幫助和支持，給我的大學時光增加了許許多多難忘的回憶。同時也感謝他們在本次畢業設計中給我的幫助。在此畢業之際，我要再一次的想我的老師和同學，說聲謝謝，感謝你們的關心及支持。參考文獻付瑩 基于現代物流的自動化立體倉庫控制系統的優化設計，2006 李仁 電氣控制技術 機械工業出版社 2008徐紅 基于PLC的攪拌車液壓調平控制系統設計 2010徐常凱，鄭金忠 自動化倉庫系統的關鍵技術J物流科技，2002，（03）何芳

51、，歐陽云 基于圓柱坐標方式的小型機械手的PLC控制系統，機電一體化，2003劉昌祺，董良 自動化立體倉庫設計，機械工業出版社，2004，8（1）徐菱，勞揚健，王金諾 基于PLC的堆垛機控制系統設計J，組合機床與自動化加工技術，2005周曉光，付瑩 基于PC-BASE PLC 的自動化立體倉庫堆垛機系統設計起重運輸機械 2006（2）37-39李廣賓 立體倉庫自動控制系統的設計J，糧食流通技術，2001，（06）孫建中 白鳳仙 特種電機及其控制，2006朱紹祥 可編程控制器原理及應用上海交通大學出版社，1988湯自春 PLC原理及應用技術M 高等教育出版社, 2006賈德勝等 PLC應用開發實用

52、程序M 人民郵電出版社, 2006嚴盈富 PLC入門M. 人民郵電出版社, 2005汪國春 自動化立體倉庫堆垛機控制系統的設計J起重運輸機械，2008常斗南 PLC運動控制實例及解析（西門子） 機械工業出版社 張萬忠 劉明芹 電器與PLC控制技術 化學工業出版社，2007張運剛 宋小春 西門子S7-200系列 人民郵電出版社，2010李方園 西門子S7-200從入門到實踐 電子工業出版社，2010g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and empl

53、oyees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against youyour employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, seeDismissal.You c

54、an make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must

55、make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from

56、one of the organisations listed underFurther help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking ab

57、out making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underFurther help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the ca

58、se. This is known as adamages-based agreement. In England and Wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case.If you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. It might b

59、e best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click onnearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, seeEmployment tribunals.The (lack of) air up ther

60、e Watch mCayman Islands-based Webb, the head of Fifas anti-racism taskforce, is in London for the Football Associations 150th anniversary celebrations and will attend Citys Premier League match at Chelsea on Sunday.I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told B