1、機械電子工程研究生課程考核（研究報告、論文等）題目：尖于工業機器人系統的研究及其子在汽車工業的應用課程名稱：機器人技術姓名:院系:專業:日44課程成績:任課老師:矢于工業機器人系統的研究及其在汽車工業的應用摘要：本文介紹了先進制造自動化技術中的工業機器人的概念、基本原理，以及當今世界工業機器人技術的前沿，描述了工業機器人在汽車工業方面的應用情況、典型事例等發展現狀，并展望了今后工業機器人技術的發展趨勢尖鍵詞：工業機器人；概況；組成；汽車工業；應用；發展趨勢引言機器人的最初出現是傳統的機構學與近代電子技術相結合的產物。工業機器人是集機械、材料、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術

2、于一體的現代制造業重要的自動化裝備，它代表了機電一體化的最高成就，是當代科學技術發展最活躍的領域之一。它的研究和應用水平一個國家的自動化的水平。1961年，美國的ConsolidedControlCorp和AMF公司聯合制造了第一臺實用的示教再現型工業機器人，迄今為止，世界上對工業機器人的研究已經經歷了四十余年的歷程，日本、美國、法國、德國的機器人產業已日趨成熟和完善。廣泛采用工業機器人，不僅可提高產品的質量與數量而且保障人身安全、改善勞動環境、減輕勞動強度、提高勞動生產率、節約材料消耗以及降低生產成本有著十分重要的意義。和計算機、網絡技術一樣，工業機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產和生

3、活方式。20世紀80年代以來，工業機器人技術逐漸成熟，并很快得到推廣，目前已經在工業生產的許多領域得到應用。1工業機器人的簡介工業機器人的概念機器人”一詞的由來1920年，捷克劇作家卡里洛？奇別克在其科幻劇本羅薩姆萬能機器人制造公司（RossurrTslIniversalRobots）首次使用了ROBO這個名詞，意思是“人造的人”。現在已被人們作為機器人的專用名詞。矢于機器人的定義，專家們仍在爭議之中，至今還沒有人能夠提出一個令人信服的明確定義，美國機器人協會（RIA）對機器人的定義一是：“所謂工業機器人，是為了完成不同的作業，根據種種程序化的運動來實現材料、零部件、工具貨特殊裝置的移動并可重

4、新編程的多功能操作機。”日本產業機器人協會（JIRA）的定義是：“所謂工業機器人，是在三維空間具有類似人體上肢動作機能及其結構，并能完成復雜空間動作的多自由度的自動機械”或“根據感覺機能或認識機能，能夠自行決定行動的機器（智能機器人）。”國際標準化組織（ISO）:機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機，這種操作機具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各類材料、零件、工具和專用裝置，以執行各種任務。雖然工業機器人的定義不明確，但是有一點是可以明確的，那就是人們開發研究工業機器人的最終目標，在于要研制出一種能夠綜合人的所有動作特性一通用性、柔軟性、靈活性的自動機械。機器人集中了機

5、械工程、電子技術、計算機技術、自動控制原理以及人工智能等多學科的最新研究成果、代表了機電一體化的最高成就，是當代科學技術發展最活躍的領域之一。工程技術人員了解和學習機器人學具有重要的意義。綜上，工業機器人是一種可以搬運物料、零件、工具或完成多種操作功能的機械裝置，由計算機控制，是無人參與的自動化控制系統，是可編程、具有柔性的自動化系統。它能復現人的動作和職能。反復調整以執行不同的功能。具有通用性、柔性和靈活性的自動機械。已成為FMS和CIMS系統的重要設備。工業機器人的問世，大約是在25年前，微處理機的誕生，大約是在15年前，正是由于微處理機的出現，以及各種LSI.VLSI的飛躍發展，才使得工

6、業機器人控制系統的技能大幅度提高，從而使數百種不同結構、不同控制方法、不同用途的工業機器人終于衽八十年代，真正進入了實用與普及的階段，并發揮了令人難以置信的巨大威力與經濟效益。目前，工業機器人像計算機一樣，可以按“代”分類。第一代工業機器人是指T/P方式（Teaching/Playback方式），即示教/再現方式。19世紀50、60年代，隨著機構理論和伺服理論的發展，機器人進入了實用階段。1954年美國的發表了“通用機器人”專利；I960年美國AMF公司生產了柱坐標型Versatran機器人，可進行點位和軌跡控制，這是世界上第一種應用于工業生產的機器人。70年代，隨著計算機技術、現代控制技術、

7、傳感技術、人工智能技術的發展，機器人也得到了迅速的發展。1974年CincinnatiMilacron公司成功開發了多尖節機器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMAa器人，它是一種多矢節、全電機驅動、多CPU二級控制的機器人，采用VAL專用語言，可配視覺、觸覺、力覺傳感器，在當時是技術最先進的工業機器人。現在的工業機器人在結構上大體都以此為基礎。這一時期的機器人屬于“示教再現”（Teach-in/Playback）型機器人，只具有記憶、存儲能力，按相應程序重復作業）對周圍環境基本沒有感知與反饋控制能力。機器人，在第二代工業機器人是具有一些簡單智能、可行走的、能對周圍環境做出反應

8、的機械、電子等生產領域得到了廣泛的應用進入80年代，隨著傳感技術，包括視覺傳感器、非視覺傳感器（力覺、觸覺、接近覺等）以及信息處理技術的發展，出現了第二代機器人一一有感覺的機器人。它能夠獲得作業環境和作業對象的部分相矢信息，進行一定的實時處理，引導機器人進行作業。第二代機器人已進入了使用化，在工業生產中得到了廣泛應用。第三代機器人稱為智能機器人。這種機器人不僅具有比第二代機器人更加完善的環境感知能力，視覺、觸覺等智能，而且還具有像人一樣的邏輯思維、邏輯判斷機能，能推理、決策、自我規劃、自我學習、有自立性。可根據作業要求與環境信息自主地進行工工業機器人的組成機器人的機械本體機構基本上分為兩大類，

9、一類是執行機構，即操作本體機構，它類似人的手臂和手腕，是一組具有與人手腳功能相似的機械機構；另一類為移動型本體結構，主要實現移動功能。如行進系統。1）手部（抓取機構或夾持器）：用來直接抓取工件或工具。有機械式、真空吸附式、磁性吸附式。2）腕部：是聯接手部和臂部的部件，用以支撐和調整手部的姿態。3）臂部：是支撐腕部的部件，由動力尖節和連桿組成。用以承受工件或工具負荷，改變工件的空間位置，并送至預定的位置。4）機身（立柱）：是支撐臂部的部件，擴大臂部的活動范圍5）機座及行走機構：是支撐整個機器人的基礎件，確定并改變機器人的位控制系統即計算機控制系統，各矢節伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣

10、周期給出。機器人通常采用主計算機與矢節驅動伺服計算機兩級計算機控制。它是機器人的大腦，控制與支配機器人按給定的程序動作，并記憶人們示教的指令信息，可再現控制所存儲的示教信息。機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務。如圖示：1）控制計算機：是調度指揮機構，微型機。2）示教盒：工作軌跡和參數設定，擁有獨立存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。3）控制面板：各操作功能按鈕，狀態指示燈。4）硬盤和軟盤存儲：存儲程序。5）數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控制命令輸入輸出。6）軸控制器：完成機器人各矢節位置、速度和加速度控制。驅動系統即驅動伺服單元，它

11、是機器人執行作業的動力源，按照控制系統發出的指令驅動執行機構完成規定的作業。其作用是使驅動單元驅動矢節并帶動負載按預定的軌跡運動。已廣泛采用的驅動方式有：液壓伺服驅動、電機伺服驅動，氣動伺服驅動。傳感系統，除了矢節伺服驅動系統的位置傳感器（稱作內部傳感器）外，還配備統和人工覺、力覺、觸覺、接近覺等多種類型的傳感器（稱作外部傳感器）。如：感知系智能系統等。為了與周邊系統及相應操作進行聯系與應答，還應有各種通訊接口和人機通信裝置。工業機器人的分類首先，工業機器人做為完成任務的機具，按用途包括以下幾種：（a）搬運、上料機器人；（b）噴灤機器人；（c）焊接與切割機器人，點焊與弧焊；（d）裝配機器人；（

12、e）最后工序機器人，完成打毛剌、分類、檢驗、包裝等工作。可見工業機器人的用途實為廣泛。接著更深一步，從技術上可以把工業機器人分為以下幾類：1）專用機器人：用固定的程序在固定的地點工作的機器人。其結構簡單，成本低0自動化的機械手。2）通用機器人：具有獨立的控制系統，通過改變程序能完成多種作業的機器人。其結構復雜，工作范圍大，通用性強，適用于不斷變換生產品種的柔性制造系統。3）示教再現機器人：具有記憶功能，在操作者示教操作后，能按示教的順序、位置、條件與其他信息反復示教作業。4）智能機器人：采用計算機控制，具有視覺、聽覺、觸覺等多功能和識別功能。通過比較和識別，自主作出決策和規劃，自動進行信息反饋

13、，完成預定的動作。1）氣壓傳動機器人：以壓縮空氣作為動力源驅動執行機構的機器人，動作簡單、成本低廉，適用于高速輕載、高溫和粉塵大的環境作業2）液壓傳動機器人：采用液壓驅動，具有負載能力強、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏的特點，適用于低速、重載的場合。3）電氣傳動機器人：用交流或直流伺服電動機驅動的機器人，不需要中間轉換機構，結構簡單、響應速度快、控制精度高1）直角坐標型：由三個相互正交的平移坐標軸組成，坐標軸運動獨立。控制簡單、定位精度高。2）圓柱坐標型：由立柱和一個安裝在立柱上的水平臂組成，其立柱安裝在回轉的機座上，水平臂可以伸縮，并可沿立柱上下移動。一個旋轉軸和一個平移軸。如：Verstra

14、n機器人。3）球坐標型：由回轉機座、俯仰絞鏈和伸縮臂組成，有兩個旋轉軸和一個平移軸。4） 矢節型：由大臂、小臂和立柱組成。肘矢節、肩尖節是絞鏈。有三個旋轉軸。如：矢節型搬運機器人、尖節型焊接機器人自由度是表達機器人通用性、靈活性的重要指標。目前，一般商業化的工業機器人自由度大都在3?7之間。如：仿生型特種機器人，該系列機器人，自由度一般較多，具有更強的適應性和靈活性，但控制更復雜，成本更高，剛性較差。如：類人型機器人?蛇形機器人？仿狗機器人？六足漫游機器人六輪漫游機器人、仿魚機器人？仿鳥機器人等類型負載能力與空間動作領域超大型機器人1t以上大型機器人100kg?11動作領域10m2以上中型機器

15、人10kg?100kg動作領域1m210in2小型機器人10kg動作領域1m2超小型機器人以下動作領域以下名稱定義操縱機械手直接操作型的機械手單機能機器人僅具有固定記憶機能的機械手，這種控制裝置無法實現多種反復作業反復作業機器人,純反“作業M器人固定程序作業程序難以變更的機器人可變程序作業程序容易變更，而且根據程序可以進行固定順序控制的機器人作業程序容易變更，而且具有作業條件分枝機能的機器人“種反“作業M器人可變程序具有多個作業程序，根據指令或作業條件，作業程序可以自由選擇或自動選擇的機器人智能機器人根據感覺機能或認識機能，能夠自仃決定仃動的機器人動力能源是指驅動機器人可動部分的傳動方式，一般

16、多采用電壓、液壓和空壓三種方式。RANK是表達機器人所具有的可回轉尖節數。2工業機器人的性能指標工業機器人的自由度自由度是指運動件相對于固定坐標系所具有的獨立運動的趨勢。用以表示機器人動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數目來表示。自由度是衡量機器人技術水平的主要指標。自由度：機器人所具有的獨立運動坐標描述一個物體的軸的數目，有時海包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間中位姿（位置和姿態）需要6個自由度。工業機器人的自由度是根據其用途而設計的，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。例如，A4020裝配機器人具有4個自由度，可以在印刷電路板上接插電子器件，P

17、UMA562機器人具有6個自由度，可以進行復雜空間曲面的弧焊作業。工作空間工作空間：是指機器人應用手爪進行工作的空間范圍。機器人手臂末端或手腕中心所能達到的所有點的集合（包括形狀和大小）。取決于機器人的結構形式和每個尖節的運動范圍。承載能力承載能力：指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大重量。承載能力不僅不僅決定于負載的質量，還與機器人運行的速度和加速度有矢。提取重力：反映其負載能力的一個參數）微型機器人：10N以下；小型機器人：10?50N;中型機器人：50?300N;大型機器人：300?500N;重型機器人：500N以上。運動速度運動速度：影響到機器人的工作效率。最大工作速度：指工

18、業機器人主要自由度上最大的穩定速度，或手臂末端的最大合成速度。通用機器人的最大直線速度大多在1000mm/s以下。精度精度：包括定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標能力（用標準位置之間的差異。重復定位精度是指機器人手部重復定位于同一目標位置的偏差表示）位置精度：實到位置中心之間的偏差。影響到機器人的工作質量。取決于位置控制方式、機器人運動部件本身的精度和剛度、提取的重力和運動速度有矢。典型機器人的定位精度一般在？5mm范圍。3工業機器人技術的發展國外工業機器人技術的發展與現狀1920年，捷克作家卡雷爾？卡佩克發表了科幻劇本羅薩姆的萬能機器人。卡佩克在劇本中把捷克語“

19、Robota”寫成了“Robof,引起了大家的廣泛尖注，被當成了機器人一詞的起源。1954年，美國人發明了一種稱為可編程程序的矢節型搬運裝置，并在1956年獲得美國專利。首先提出了工業機器人和示教再現的概念。1958年，美國聯合控制公司研制出了第一臺數控機器人原型機，揭開了研制工業機器人的序幕。1961年，Unimation公司（通用機械公司）成立，生產和銷售了第一臺工業機器“Unimate”“ersatran",圓柱坐標。1967年，Unimation公司第一臺噴涂用機器人出口到日本川崎重工業公司。1968年，第一臺智能機器人Shakey在斯坦福研究所誕生。1972年，舊M公司開發

20、出直角坐標機器人。60?70年代是機器技術獲得巨大發展的階段。日本、西歐各國、前蘇聯也相斷引進或自行研制工業機器人。80年代，機器人在發達國家的工業中大量普及應用，如焊接、噴漆、搬運、裝配。并向各個領域拓展，如航天、水下、排險、核工業等，機器人的感知技術得到相應的發展，產生第二代機器人。90年代，機器人技術在發達國家應用更為廣泛，如軍用、醫療、服務、娛樂等領域，并開始向智能型（第三代）機器人發展。國內工業機器人技術的發展與現狀我國機器人技術起步較晚，70年代末，一些院校和企業，開始研制專用機械手，80年代初，開發小型的教育機器人。1985年哈工大研制出國內第一臺弧焊機器人（華宇I號）。國家“8

21、63”計劃把機器人技術作為重點發展技術來支持。建立了“機器人示范工程中心”和機器人國家開放實驗室（沈陽自動化所、哈工大、合肥機械所、上海交大、南開大學）。北京機械自動化所研制的噴漆機器人；沈陽自動化所研制的自動導引小車、機器人控制器、6000m水下機器人；哈爾濱工業大學博實公司開發的包裝碼垛機器人；南開太陽公司開發的微型驅動機器人；同濟大學的提升機器人等等。20世紀80年代，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發與研究得到了政府的重視與支持。“七五”期間，國家投入資金，對工業機器人及其零部件進行攻矢，完成了示教再現式工業機器人成套技術的開發，經過二十年余年的努力，先

22、后研發出弧焊、點焊、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業機器人。近幾年，我國工業機器人及含工業機器人的自動化生產線相矢產品的年產銷額已突破十億元。目前國內市場年需求量在3000臺左右，年銷售額在20億元以上。統計數據顯示，中國市場上工業機器人總共擁有量近萬臺，占全球總量的%其中完全國產工業機器人（行業內規模比較大的前三家工業機器人企業）行業集中度占30%左右，其余都是從日本、美國、瑞典、德國、意大利等20多個國家引進的。國產工業機器人目前主要以國內市場應用為主，年出口量為100臺左右，年出口額為億以上。工業機器人50%以上用在汽車領域。當前，工業機器人的應用領域主要有弧焊、點焊、裝配、搬運、噴漆

23、、檢測、碼垛、研磨拋光和激光加工等復雜作業。世界工業機器人各領域應用比例如下圖所示：在我國，工業機器人的最初應用是在汽車和工程機械行業，主要用于汽車及工程機械的噴涂及焊接。目前，由于機器人技術以及研發的落后，工業機器人還主要應用在制造業，非制造業使用的較少。據統計，近幾年國內廠家所生產的工業機器人有超過一半是提供給汽車行業。可見，汽車工業的發展是近幾年我國工業機器人增長的原動力之一。國內外工業機器人廠商在國外，工業機器人技術日趨成熟，已經成為一種標準設備而得到工業界廣泛應用,從而也形成了一批在國際上較有影響力的、著名的工業機器人公司。她們包括：瑞典的ABBRobotics）瑞士Staubli公

24、司日本的FANUC、Yaskawa）德國的KUKARoboter,美國的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonlndustrialAutomation、S-TRobotics意大禾COMA,U英國的AutoTechRobotics,加拿大的JcdlnternationalRobotics,以色列的RobogroupTek公司，這些公司已經成為其所在地區的支柱性企業。在國內，工業機器人產業剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁。如中國科學院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長在40%左右。4工業機器人在汽車工業的應用在汽車制造業中，機器人可以用于毛坯制造（

25、沖壓、壓鑄、鍛造等）、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、裝配及倉庫堆垛等作業中。在焊接方面的應用焊接是汽車制造業中一項繁重的、對工人健康影響較大的作業之一，是工業機器人應用最多的行業。利用焊接機器人可以有效提高產品質量，降低能耗，改善工人勞動條件。焊接機器人有點焊和弧焊兩種，可以單機焊接，也可構成焊接機器人生產線。(1)點焊機器人焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優于人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產過程由各大汽車主機廠負責完成。國際工業機器人企業憑借與各大汽車企業的長期合作矢系，向各大型汽車生產企業提供

26、各類點焊機器人單元產品并以焊接機器人與整車生產線配套形式進入中國，在該領域占據市場主導地位。裝配每臺汽車車體一般大約需要完成3000?4000個焊點，其中60%是由點焊機器人完成的。焊接機器人通常是采用液壓驅動的機器人，因為要拿起質量達70kg的焊槍，一般電動機驅動的機器人承受不了這個負荷。點焊機器人是屬于點位控制。點焊所要求的位置精度在1mm左右。(2)弧焊機器人弧焊是連續軌跡操作，機器人必須按預先規定的路線和要求的移動速度進行作業。機器人可以很方便地進行仰焊、立焊等各種位置的弧焊。通過傳感器跟蹤焊縫，控制弧長。但是機器人弧焊對零件裝配要求較高，當零件間裝配間隙不均勻或者不平整時就會產生焊接

27、缺陷。在噴涂方面的應用機器人噴涂作業在汽車制造中已發揮了重要作用。機器人作業既可單機噴機噴涂，還可組成生產線自動噴涂，自動化程度越來越高。涂，也可多它由7Qni我國第二汽車制造廠東風系列駕駛室多品種混流機器人系統噴涂線。2臺PJ-1A、4臺PJ-1B噴漆機器人、2臺PM-111頂噴機、一臺工件識別裝置、一臺同步器、多臺起動裝置和總控制臺等組成。由一臺工業PC（微型計算機）為主構成的總控臺,通過通信系統，對6臺機器人、2臺頂噴機及相尖終端進行群控，實現面漆噴涂自動作業。圖示：東風系列駕駛室多品種混流機器人系統噴涂線在搬運方面的應用加工工件的裝卸，特別是自動化機床工件的裝卸是工業機器人的重要應用領

28、域之一。由機器人操縱專用抓手或者吸盤，快捷地抓取零件，準確地移動大型零件，并將零件放置到位而不會損壞零件表面。例如在沖壓生產線各壓機間采用機器人來搬運零件。在車身底板、側圍和總拼等大型零件的定位焊中，零件定位時基本上都采用機器人抓取零件。在裝配方面的應用TOX機器人壓機器人在汽車的裝配車間當中起到了很大的作用，它大大的降低了工人的勞動強度，同時也極大的提高了工作效率和準確度，以大眾的TOX釧連接為例，大眾生產的POLO車型，其車身的前蓋及后蓋廣泛使用了壓釧技術，以TOX壓鈕口連接完全取代了電阻點焊連接，生產過程無飛濺、無煙塵、無噪音，生產效率達到點焊速度(每焊接I點約3s),并且連接點質量穩定

29、可靠，不受電極頭磨損情況的影響，效果非常好。在涂膠方面的應用機器人涂膠系統主要由涂膠泵、涂膠槍等組成。機器人操縱涂敷槍可以精確地控制粘接劑(車身上主要使用點焊膠、支撐膠、折邊膠和密封膠等)流量，進行各種復雜形狀和空間位置的涂敷，涂敷快速而穩定。在其他方面的應用機器人還可應用在更多的領域，如激光釬焊、裝配、卷邊、測量、檢驗等。5工業機器人的發展趨勢技術發展趨勢(1)高級智能化。計算機技術、模糊控制技術、專家系統技術、人工神經網絡技術和智能工程技術等高新技術。具有學習知識和運用知識解決問題的能力，并具有視覺、力覺、感覺等功能，能感知環境的變化，有很高的自適應能力，幾乎能象人一樣去干更多的工作。(2

30、)結構一體化。工業機器的本體采用桿臂結構，并與尖節機構、電動機、減速器、編碼器等有機結合，全部電、管、線不外露，形成十分完整的防塵、防漏、防爆、防水全封閉的一體化結構。(3)應用廣泛化。在21世紀，機器人不再局限于工業生產，而是向服務領域擴展。社會的各個領域都可由機器人在工作，從而使人類進入機器人時代。據專家預測，用于家庭的“個人機器人"必將在21世紀得到推廣和普及，人類生活將變得更加美好舒適；警備和軍事用機器人也將在保衛國家安全方面發揮重要作用。(4) 產品微型化。微機械電子技術和精密加工技術的發展為機器人微型化創造了條件5以功能材料、智能材料為基礎的微驅動器、微移動機構以及高度自

31、治的控制系統的開發使微型化成為可能。微型機器人可以代替人進入人本身不能到達的領域進行工作，幫助人類進行微觀領域的研究；幫助醫生對病人進行微循環系統的手術，甚至可注入血管清理血液，清除病灶和癌變，尺寸極微小的納米機器人將不再是夢想。(5) 組件、構件通用化？標準化和模塊化。機器人是一種高科技產品，其制造?使用維護成本比較高，操作機和控制器采用通用元器件，讓機器人組件、構件實現標準化？模塊化是降低成本的重要途徑之一。大力制訂和推廣“三化”，將使機器人產品更能適應國際市場價格競爭的環境。(6)高精度、高可靠性。隨著人類對產品和服務質量的要求越來越高，對從事制造業或服務業的機器人的要求也相應提高，開發高精度、高可靠性機器人是必然的發展結果。采用最新交流伺服電動機或DD電動機直接驅動，以進一步改善機器人的動態特性，提高可靠性；采用64位數字伺服驅動單元和主機采用32位以上CPU空制，不僅可使機器人精度大為提高，也可以提高插補運算和坐標變換的速度。產業發展趨勢受到全球經濟危機的影響，近兩年全球機器人的需求量急劇減少的，機器人技術引發新工業革命的夢想也被覆上了濃重的陰影。最近，日本機器人協會指出,2008年第四季度