1、-畢業設計論文題目： 氣動機械手的設計學 生 姓 名：*：學 部 系：專 業 年 級：指 導 教 師：職稱或學位： 年 月 日目 錄摘要.3第一章 前言 1.1機械手概述.41.2機械手的組成和分類.41.2.1機械手的組成4 1.2.2機械手的分類6第二章 機械手的設計方案2.1機械手的坐標型式與自由度 82.2機械手的手部構造方案設計 82.3機械手的手腕構造方案設計 92.4機械手的手臂構造方案設計92.5機械手的驅動方案設計92.6機械手的控制方案設計92.7機械手的主要參數92.8機械手的技術參數列表9第三章 手部構造設計3.1夾持式手部構造113.1.1手指的形狀和分類113.1.

2、2設計時考慮的幾個問題143.1.3手部夾緊氣缸的設計14第四章 手腕構造設計4.1手腕的自由度 194.2手腕的驅動力矩的計算 19 4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩 204.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算22第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核5.1手臂伸縮局部尺寸設計與校核235.1.1尺寸設計235.1.2尺寸校核245 .1 .3導向裝置255 .1 .4平衡裝置255.2手臂升降局部尺寸設計與校核265.2.1尺寸設計265.2.2尺寸校核265.3手臂回轉局部尺寸設計與校核275.3.1尺寸設計275.3.2尺寸校核27第六章 機械手的PLC控制設計276.1可編程序控制

3、器的選擇及工作過程276.1.1可編程序控制器的選擇276.1.2可編程序控制器的工作過程276.2可編程序控制器的使用步驟23第七章 結論24致29摘 要在設計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉，以給臂關節通過同步齒型帶傳遞動力。 在設計臂

4、關節構造時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停頓在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。 注：機械手臂的運動圍手其構造的限制，在手臂的運動到達構造位置之前，必須使其自動停頓。機械手臂的運動機械位置是有關節處牙嵌離合齒上的突起局部而定。手臂在極限位置自動停頓，反向運行的條件完全是靠離合齒上的

5、凸起局部與滑塊的接觸實現的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起局部斜面的升角arctg。只有滿足這個條件，離合齒上凸起局部的斜面與滑塊在滑動時才不會發生自鎖。這樣手臂才能自動停頓和反向動作！ 方案二 此方案在臂關節的構造設計上與方案一有所不同。這里設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。其余與方案一一樣。關鍵詞：機械手臂；極限位置；嚙合； 第一章 前言1.1. 工業機械手概述工業機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自

6、動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活潑，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環境狀態的快速反響和分析判斷能力，又有機器可長時間持續工作、準確度高、抗惡劣環境的能力，從*種意義上說它也是

7、機器的進化過程產物，它是工業以及非產業界的重要生產和效勞性設各，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備.機械手是模仿著人手的局部動作，按給定程序、軌跡和要現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業生產中應用的機械手被稱為“工業機械手。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現平安生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環境中，它代替人進展正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業、交通運輸業等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的構造形式開場比較簡單，專用性較

8、強，僅為*臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業技術的開展，制成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用圍比較廣的“程序控制通用機械手，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。1.2 .機械手的組成和分類1.2.1.機械手的組成機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。各系統相互之間的關系如方框圖2-1所示。機械手組成方框圖:1-1(一)執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。1、手部:即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式

9、手在本課題中我們采用夾持式手部構造。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指構造簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是構造比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化圍大的工件。手指構造取決于被抓取物件的外表形狀、被抓部位(是外廓或是孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和撐式;指數有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面

10、杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。2、手腕:是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)3、手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置.工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。4、立柱:立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一局部，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立I因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。5、行走機構:當工業機械

11、手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用圍時，可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實現工業機械手的整機運動。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。6、機座:機座是機械手的根底局部，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。(二)驅動系統驅動系統是驅開工業機械手執行機構運動的動力裝置調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。控制系統是支配著工業機械手按規定的要求運動的系統。目前工業機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成。控制系統有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機

12、械手按規定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進展監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。(二)控制系統控制系統是支配著工業機械手按規定的要求運動的系統。目前工業機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成。控制系統有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進展監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信

13、號。 .機械手的分類工業機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國尚無統一的分類標準，在此暫按使用圍、驅動方式和控制系統等進展分類。(一)按用途分機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:1、專用機械手它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、構造簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心。2、通用機械手它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在性能圍，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作圍大、定

14、位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關式控制定位，只能是點位控制，伺服型可以是點位的，也可以實現連續控制，伺服型具有伺服系統定位控制系統，一般的伺服型通用機械手屬于數控類型。(二)按驅動方式分1、液壓傳動機械手是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、構造緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。假設機械手采用電液伺服驅動系統，可實現連續軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥

15、的制造精度高，油液過濾要求嚴格，本錢高。2、氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，構造簡單，本錢低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的構造大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進展工作。3、機械傳動機械手即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但構造較大，動

16、作程序不可變。4、電力傳動機械手即有特殊構造的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械構造簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有開展前途。(三)按控制方式分1、點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。假設欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統的復雜性。目前使用的專用和通用工業機械手均屬于此類。2、連續軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現平穩和準確的運動，并且使用圍廣，但電氣控制

17、系統復雜。這類工業機械手一般采用小型計算機進展控制。第二章 機械手的設計方案對氣動機械手的根本要能快速、準確地拾-放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反響、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業對象(工件)的作業技術要求，擬定最合理的作業工序和工藝，并滿足系統功能要求和環境條件;明確工件的構造形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手構造及運行控制的要求;盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現柔性轉換和編程控制.本次設計的機械手是通

18、用氣動上下料機械手，是一種適合于成批或中、小批生產的、可以改變動作程序的自動搬運或操作設備，勞動強度大和操作單調頻繁的生產場合。也可用于操作環境惡劣的生產場合。2.1機械手的坐標型式與自由度按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標型式可分為直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動，因此，采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構，從而增加一個手臂上下擺動的自由度圖2-1 機械手的運動示意圖2.2 .機械手的手部構造方案設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部構造設計成可更換構造，當

19、工件是棒料時，使用夾持式手部;當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。2.3 .機械手的手腕構造方案設計考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉構造，實現手腕回轉運動的機構為回轉氣缸。2.4 .機械手的手臂構造方案設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和降(或俯仰)運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現。2.5 .機械手的驅動方案設計由于氣壓傳動系統的動作迅速，反響靈敏，阻力損失和泄漏較小，本錢低廉因此本機械手采用氣壓傳動方

20、式。2.6 .機械手的控制方案設計考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進展控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現，非常方便快捷。2.7 .機械手的主要參數1.機械手的最大抓重是其規格的主參數，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數，結合工業生產的實際情況，本設計設計抓取的工件質量為5公斤2.根本參數運動速度是機械手主要的根本參數。操作節拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉的速度。該機械手最大移動速度設計為。最大回轉速度設計

21、為。平均移動速度為。平均回轉速度為。機械手動作時有啟動、停頓過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的根本參數還有伸縮行程和工作半徑。大局部機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據統計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是根本參數之一。該機械手的定位精度為。2.8. 機械手的技術參數列表一、用途:用于自動輸送線的上

22、下料。二、設計技術參數:1、抓重:2、自由度數:4個自由度3、坐標型式:圓柱坐標4、最大工作半徑:5、手臂最大中心高:6、手臂運動參數: 伸縮行程伸縮速度升降行程升降速度回轉圍回轉速度7、手腕運動參數: 回轉圍 回轉速度8、手指夾持圍:棒料:9、定位方式:行程開關或可調機械擋塊等10、定位精度:11、驅動方式:氣壓傳動12、控制方式:機械手臂剖視圖圖2-6第三章 手部構造設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部構造設計成可更換構造，當工件是棒料時，使用夾持式手部:如果有實際需要，還可以換成氣壓吸盤式構造，3.1夾持式手部構造夾持式手部構造由手指(或手爪)和傳力機構所組成。其傳力構造形式比較

23、多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。 手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為卡式(或漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉型為根本型式。當二支點回轉型手指的兩個回轉支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉型手指;同理，當二支點回轉型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型。回轉型手指開閉角較小，構造簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其構造比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑

24、的工件。設計時考慮的幾個問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。(二)手指間應具有一定的開閉角兩手指開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，假設夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V形面的手指，以便自動定心。(四)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外

25、，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使構造簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉軸線上，以使手腕的扭轉力矩最小為佳。(五)考慮被抓取對象的要求根據機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部構造是一支點 兩指回轉型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成V型，其構造如附圖所示。手部夾緊氣缸的設計1、手部驅動力計算本課題氣動機械手的手部構造如圖3-2所示， 圖3-2 齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數為 (1)根據手部構造的傳動示意圖，其驅動力為:(2)根據手指夾持工件的方位，可得握力計算公

26、式:所以(3)實際驅動力:I,因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取，并取。假設被抓取工件的最大加速度取時，則:所以所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅動力為。2、氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。根據力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須抑制彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為:式中: -活塞桿上的推力，N - 彈簧反作用力，N- 氣缸工作時的總阻力，N- 氣缸工作壓力，Pa彈簧反作用按下式計算:=式中:- 彈簧剛度，N/m- 彈簧預壓縮量，m- 活塞行程，m- 彈簧鋼絲直徑，m- 彈簧平均直徑，.- 彈簧有效圈數.- 彈簧材料剪切模量，一般取在設計中，必須考慮負載率的影響，則:由以上

27、分析得單向作用氣缸的直徑:代入有關數據，可得所以:查有關手冊圓整，得由,可得活塞桿直徑:圓整后，取活塞桿直徑校核，按公式有:其中，則:滿足實際設計要求。3,缸筒壁厚的設計缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣缸徑，mm- 實驗壓力，取, Pa材料為:ZL3,=3MPa代入己知數據，則壁厚為:取，則缸筒外徑為:第四章 手腕構造設計考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉構造，實現手腕回轉運動的機構為回轉氣缸。4.1

28、手腕的自由度手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調整或改變工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機械手適應復雜的動作要求。手腕自由度的選用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關。由于本機械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設一繞*軸轉動回轉運動才可滿足工作的要求目前實現手腕回轉運動的機構，應用最多的為回轉油(氣)缸，因此我們選用回轉氣缸。它的構造緊湊，但回轉角度小于，并且要求嚴格的密封。4. 2手腕的驅動力矩的計算手腕轉動時所需的驅動力矩手腕的回轉、上下和左右擺動均為回轉運動，驅動手腕回轉時的驅動力矩必須抑制手腕起動時所產生的慣性力矩，手腕的

29、轉動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉動件的中心與轉動軸線不重合所產生的偏重力矩.圖4-1所示為手腕受力的示意圖。1.工件2.手部3.手腕圖4-1手碗回轉時受力狀態手腕轉動時所需的驅動力矩可按下式計算:式中: - 驅動手腕轉動的驅動力矩();- 慣性力矩();- 參與轉動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉缸的動片)對轉動軸線所產生的偏重力矩().,;- 手腕回轉缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩();下面以圖4-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:1、手腕加速運動時所產生的慣性力矩M悅假設手腕起動過程按等加速運動，手腕

30、轉動時的角速度為，起動過程所用的時間為，則:式中:- 參與手腕轉動的部件對轉動軸線的轉動慣量;- 工件對手腕轉動軸線的轉動慣量。假設工件中心與轉動軸線不重合，其轉動慣量為:式中:- 工件對過重心軸線的轉動慣量:- 工件的重量(N);- 工件的重心到轉動軸線的偏心距(cm),- 手腕轉動時的角速度(弧度/s);- 起動過程所需的時間(s);起動過程所轉過的角度(弧度)。2、手腕轉動件和工件的偏重對轉動軸線所產生的偏重力矩M偏 + ()式中: - 手腕轉動件的重量(N);- 手腕轉動件的重心到轉動軸線的偏心距(cm)當工件的重心與手腕轉動軸線重合時，則.3、手腕轉動軸在軸頸處的摩擦阻力矩()式中:

31、 ，- 轉動軸的軸頸直徑(cm);- 摩擦系數，對于滾動軸承，對于滑動軸承;,- 處的支承反力(N)，可按手腕轉動軸的受力分析求解，根據,得:同理，根據(F),得:式中:- 的重量(N),如圖4-1所示的長度尺寸(cm).4、轉缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關，應根據具體情況加以分析。回轉氣缸的驅動力矩計算在機械手的手腕回轉運動中所采用的回轉缸是單葉片回轉氣缸，它的原理如圖4-2所示，定片1與缸體2固連，動片3與回轉軸5固連。動片封圈4把氣腔分隔成兩個.當壓縮氣體從孔a進入時，推動輸出軸作逆時4回轉，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時針

32、方向回轉。單葉氣缸的壓力P驅動力矩M的關系為:, 或第五章 手臂伸縮、升降、回轉氣缸的尺寸設計與校核5.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 手臂伸縮氣缸的尺寸設計手臂伸縮氣缸采用標準氣缸，參看各種型號的構造特點，尺寸參數，結合本設計的實際要求，氣缸用CTA型氣缸，尺寸系列初選徑為100/63： 尺寸校核 1.在校核尺寸時，只需校核氣缸徑=63mm,半徑R=31.5mm的氣缸的尺寸滿足使用要求即可,設計使用壓強, 則驅動力： 測定手腕質量為50kg,設計加速度，則慣性力2.考慮活塞等的摩擦力，設定摩擦系數, 總受力所以標準CTA氣缸的尺寸符合實際使用驅動力要求要求。.導向裝置氣壓驅動的機械手臂在進展

33、伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂構造時，應該采用導向裝置。具體的安裝形式應該根據本設計的具體構造和抓取物體重量等因素來確定，同時在構造設計和布局上應該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉中心的慣量。 導向桿目前常采用的裝置有單導向桿，雙導向桿，四導向桿等，在本設計中才用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性。 平衡裝置 在本設計中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態，減少手抓一側重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側加裝平衡裝置，裝置加放砝碼，砝碼塊的質量根據抓取物體的重量和氣缸的運行參數視具體情況加以調

34、節，務求使兩端盡量接近平衡。5.2 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 尺寸設計氣缸運行長度設計為=118mm,氣缸徑為=110mm,半徑R=55mm,氣缸運行速度，加速度時間=0.1s,壓強p=0.4MPa,則驅動力 尺寸校核1測定手腕質量為80kg,則重力1， 設計加速度，則慣性力3. 考慮活塞等的摩擦力，設定一摩擦系數， 總受力 所以設計尺寸符合實際使用要求。5.3 手臂回轉氣缸的尺寸設計與校核 尺寸設計氣缸長度設計為,氣缸徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運行角速度=，加速度時間0.5s,壓強, 則力矩： 尺寸校核1測定參與手臂轉動的部件的質量,分析部件的質量分布情況，質量密度等效分布

35、在一個半徑的圓盤上，則轉動慣量：考慮軸承，油封之間的摩擦力，設定摩擦系數,總驅動力矩 設計尺寸滿足使用要求。第六章 機械手的PLC控制設計考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進展控制.當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現，非常方便快捷。6. 1可編程序控制器的選擇及工作過程6.1.1可編程序控制器的選擇目前，國際上生產可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。考慮到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造本錢，因

36、此在本次設計中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。6.1.2可編程序控制器的工作過程可編程序控制器是通過執行用戶程序來完成各種不同控制任務的。為此采用了循環掃描的工作方式。具體的工作過程可分為4個階段。第一階段是初始化處理。可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機相連，CPU對輸入輸出狀態的詢問是針對輸入輸出狀態暫存器而言的。輸入輸出狀態暫存器也稱為I/0狀態表.該表是一個專門存放輸入輸出狀態信息的存儲區。其中存放輸入狀態信息的存儲器叫輸入狀態暫存器;存放輸出狀態信息的存儲器叫輸出狀態暫存器。開機時，CPU首先使I/0狀態表清零，然后進展自診斷。當確認其硬件工作正常后，進入下一階段。

37、第二階段是處理輸入信號階段。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態進展掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態信息送到I/0狀態表中存放。在同一掃描周期，各個輸入點的狀態在I/0狀態表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結果混亂，保證了本周期用戶程序的正確執行。第三階段是程序處理階段。當輸入狀態信息全部進入I/0狀態表后，CPU工作進入到第三個階段。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進展依次掃描，并根據各I/0狀態和有關指令進展運算和處理，最后將結果寫入I/0狀態表的輸出狀態暫存器中。第四階段是輸出處理階段。段CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結果寫入到I/0狀

38、態表狀態暫存器中。此時將輸入信號從輸出狀態暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅動輸出繼電器線圈，控制被控設備進展各種相應的動作。然后，CPU又返回執行下一個循環的掃描周期。6.2 機械手可編程序控制器控制方案第七章 結論1、本次設計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調，因此適用面更廣。2、采用氣壓傳動，動作迅速，反響靈敏，能實現過載保護，便于自動控制。工作環境適應性好，不會因環境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環境。同時本錢低廉。3、通過對氣壓傳動系統工作原理圖的參數化繪制，大大提高了繪圖速度，節省了大量時間和防止了不必要的重復勞動，同時

39、做到了圖紙的統一規。4、機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定PLC程序來實現。可以根據機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。參考文獻：1 建民.工業機器人.:理工大學，20072 蔡自興.機器人學的開展趨勢和開展戰略.機器人技術，20033 金茂青，曲忠萍，桂華.國外工業機器人開展勢態分析.機器人技術與應用，20054 王雄耀.近代氣動機器人(氣動機械手)的開展及應用.液壓氣動與密封，20045 嚴學高，孟正大.機器人原理.:東南大學，20036 機械設計師手冊.:機械工業，20067 黃錫愷，文偉.機械原理.:人民教育，20068 成大先.機械設計圖冊.:化學工業9 洪生.氣壓傳動及控制.:機械工業，200710 吳振順.氣壓傳動與控制.:工業大學，200411 *永生.氣壓傳動.:機械工業，200212傅祥志，機械原理第二版，：華中科技大學，2000.1013吳昌林等，機械設計第二版，：華中科技大學，2001.214*鋼濤等，機械設計根底，：高