1、精選優質文檔-傾情為你奉上工業機械手機電一體化課程設計工業機械手即工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代化制造業重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業機器人以來，工業機器人技術及其產品發展很快，已成為柔性制造系統（FMS）、計算機集成制造系統（CIMS）、自動化工廠（FA）的自動化工具。廣泛采用工業機器人，不僅可提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。同計算機、網絡技術一樣，工業機器人的廣泛應用正在日益改善著人類的生產和生活方式。本

2、次設計的機械手如圖1-1所示，主要由伸縮臂4、升降臂5、機械手6、液壓缸3、底座1組成。一、 伸縮臂設計伸縮臂底板固定在升降臂上，前端法蘭安裝機械手，完成直線伸縮動作。設計參數1、伸縮長度：300mm2、單方向伸縮時間：1.52.5s3、定位誤差：要有定位措施，定位誤差小于2mm。4、前端安裝機械手，伸縮終點無剛性沖擊。二、升降臂設計升降臂固定在底座上，升降部分聯接伸縮臂的底板，利用升降臂的升降帶動伸縮臂的上下移動。設計參數1、行程：0500mm，任意可凋。2、運動時間：05s3、運動平穩，定位可靠、精確。圖1-1三、液壓控制系統設計本次設計的工業機械手屬于圓柱坐標式的液壓驅動機械手，具有手臂

3、升降、伸縮、回轉等三個自由度。因此相應地有手臂伸縮機構、手臂升降機構、手臂回轉機構等組成。每一部分均用液壓缸驅動與控制。要求畫出液壓傳動系統圖。對系統圖的具體要求如下：1、滿足工業機械手動作順序要求。動作順序的各個動作均由電控系統發訊號控制相應的電磁鐵(電磁換向閥)，按程序依次步進動作而實現的。2、手臂伸縮運動采用單出桿雙作用缸。手臂伸出時采用單向調速閥進行回油節流調速，其伸出速度為200毫米秒左右，當快到端點時，提前發訊切斷油路，手臂靠慣性滑行緩沖，此外，采用電液換向閥，換向時間可調。定位由死擋鐵保證精度。手臂縮回，沒有定位精度要求，由終點行程開關控制，適當提前發訊號切斷油路，由活塞與缸筒端

4、蓋相接觸來定位。3、手臂回轉采用擺動液壓缸(齒條缸)，正反方向均采用單向調速閥調速。由于回轉部分的重量大，回轉長度長，手臂中心的線速度為毫米秒(回轉角速度約為45度秒)，因此手臂回轉時具有很大的動能。為此，除采用調速閥的回油節流調速外，還在回油路上安裝行程節流閥，進行減速緩沖。四、PLC電控系統設計方案設計內容1、設計該系統液壓泵電機及各部件總成驅動電機的主電路。2、參照主電路及液壓控制系統圖設計控制柜，畫出所有元件的柜中布置圖。3、確定全部的行程開關的安裝、調試方案。4、選擇電控系統中所有電機及元氣件的型號。5、以FX系列基本指令、移位寄存指令、步進指令編程。要求編寫I/O分配圖、程序總框圖、各部分的梯形圖并編寫出完整的語句表。工業機械手課程設計說明：提交課程設計說明書一份，伸縮臂圖紙、PLC接線圖1章 工業機械手綜述（發展概況、應用、組成及原理）1.11.21.32章 工業機械手伸縮臂機械部分設計2.12.1.12.1.22.22.2.12.33章 工業機械手伸縮臂電器部分設計3.13.1.13.23.3參考一、機械手伸縮臂機械部分設計計算1.1 設計方案論證以及確定1.2 機械手伸縮臂總體結構設計方案1.3 執行裝置的設計方案1.3.1 滾珠絲杠的選擇計算1.3.2 齒輪的有關計算1.3