1、SLAM調(diào)研之：ROS簡介孫路2016/3/7ROS（Robot Operating System）ROS，不僅僅是一個中間件，他是：抽象的機器人操作系統(tǒng)包含了大量的軟件包、軟件開發(fā)工具使用與分布式處理、多及通訊和配置實時系統(tǒng)調(diào)試和數(shù)據(jù)分析開發(fā)語言獨立（C+/PYTHON/LISP/JAVA等）節(jié)點Node節(jié)點是處理計算的進程ROS的高度模塊化通過節(jié)點實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)往往包含多個節(jié)點，如用于控制激光的幾點、控制輪子轉(zhuǎn)動的節(jié)點、定位節(jié)點、路徑規(guī)劃節(jié)點、圖形顯示節(jié)點等管理器（Master）提供名注冊登記和查找表功能通過管理器，節(jié)點可以方便的找到其他節(jié)點，并交換信息或提供服務通信機制Message

2、s（消息）幾點之間通過消息來通訊消息是一種簡化的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),包含特定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)目前支持的主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)有：基本數(shù)據(jù)類型如整型、浮點型、布爾變量、數(shù)組等，以及由基本數(shù)據(jù)類型構(gòu)成的矩陣、圖像、傳感器信息等特定數(shù)據(jù)。Topic（主題）消息之間通過發(fā)布-訂閱語義結(jié)構(gòu)來進行通訊，是多對多的。主題是一個專屬的名字，用于辨識消息內(nèi)容節(jié)點發(fā)布的每個消息都會有一個特定的主題名字，以方便其他需要該消息的節(jié)點查找通信機制Services（消息）服務用于提供查詢-回復結(jié)構(gòu)的交互，與消息通訊不同，是一對多模式提供服務的節(jié)點會定義服務的名字、類型、輸入輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，需要服務的節(jié)點按照服務的要求，發(fā)送相關(guān)信息給服務節(jié)點，等候結(jié)

3、果Bags（數(shù)據(jù)包）數(shù)據(jù)包用書保存和播放ROS的消息數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)包是一個重要的存儲數(shù)據(jù)機制，特別是對于不便搜集，但又對于開發(fā)和測試算法非常必要的傳感器數(shù)據(jù)圖形化工具rqt_graphTF(transform) 庫機器人多個坐標系之間之間變換關(guān)系可以通過link（連接）來描述傳感器測量值相應于本地坐標系連接連接關(guān)系可隨時間變化，如機器人當前坐標相對于地圖原點坐標圖形化工具rviz圖形化工具rqt_plot日志消息圖形化工具SLAM實例：gmapping結(jié)論ROS是一個已經(jīng)高度完善且擴展性極強的機器人框架，適用于智能車系統(tǒng)我們不能在ROS上重新來過，但它的架構(gòu)設計值得我們學習和深入研究我們可以使用的是它的可視化工