1、. 移動(dòng)機(jī)械臂 姓名：陶敏 學(xué)號：0863110312 班級：08級建筑學(xué)3班一、實(shí)物圖 圖1圖2 如圖為該移動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)物圖，該系統(tǒng)是以8051單片機(jī)為核心的一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)。目前還處于研究試驗(yàn)階段。該系統(tǒng)為一移動(dòng)機(jī)器人方案。該移動(dòng)機(jī)器人可以夾物體，并且可以自動(dòng)避開物體，由于處于實(shí)驗(yàn)階段，所以實(shí)用性還不是很強(qiáng)。不過作為一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)還有很廣闊的應(yīng)用前景。 圖3 把機(jī)器放在地上，按下電源開關(guān)機(jī)器便可運(yùn)行。 圖4 內(nèi)置蓄電池，充電口接通220V家庭電路便可以充電。蜂鳴器發(fā)聲用于狀態(tài)指示。 圖6 圖5 減速齒輪組減速矩。 二、電路系統(tǒng) H 橋電路用于雙向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) Vm輸出到H橋電路，VCC輸出到80

2、51單片機(jī)系統(tǒng)，4.7V輸出到反射光電開關(guān)電路。Vin為12V電壓輸入。 反射式光電開關(guān)電路用于檢測外部環(huán)境，如避開障礙物和用夾子夾夾起東西。 蜂鳴器電路用于狀態(tài)指示 系統(tǒng)主控制電路1、 實(shí)驗(yàn)源程序#include<reg51.h> sbit M1A=P00;sbit M1B=P01; sbit M2A=P02;sbit M2B=P03; sbit M3A=P04;sbit M3B=P05;sbit M4A=P06;sbit M4B=P07; sbit M5A=P27;sbit M5B=P26; sbit M6A=P20;sbit M6B=P21;sbit M7A=P25;sbit

3、 M7B=P24; sbit Beep=P22;sbit Rin=P11;sbit Lin=P12; sbit Min=P15;void MSDelay (unsigned int); void Music1(void); void Music2(void); void Music3(void);void main(void) Rin=1; Lin=1; Min=1; M1A=0; M1B=1;/M1前進(jìn) while( Rin=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=

4、1; MSDelay(40);/后退 M2A=1; M2B=0; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);/右轉(zhuǎn) while( Lin=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/后退 M2A=0; M2B=1; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);/左轉(zhuǎn) while( Min=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music

5、2(); Music3(); M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/開口 M5A=1; M5B=0; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();/上旋 M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/閉合 M6A=0; M6B=1; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();/下旋 M5A=0; M5B=1; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();/下旋 M4A=0; M4B

6、=1; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();/下旋 M3A=1; M3B=0; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();/逆時(shí)針 M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/開口 M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/閉合 M6A=1; M6B=0; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();/上旋 M4A=1; M4B=0; MSDelay(500); M4A=1;

7、 M4B=1; Music1();/上旋 M3A=0; M3B=1; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();/順時(shí)針 void MSDelay(unsigned int itime) /時(shí)間延遲 unsigned int i,j; for(i=0;i<itime;i+) for(j=0;j<1275;j+); void Music1(void) /音樂1 unsigned int i,j; for(i=0;i<300;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; void Music2(void) /音樂2 unsigned int i,j,k; for(k=0;k<10;k+) for(i=0;i<100;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; MSDelay(10); Beep=1; void Music3(void) /音樂3 unsigned int i,j,k; for(k=