1、編輯ppt1第第8章章 液壓傳動系統與氣動系統設計液壓傳動系統與氣動系統設計8.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計8.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計編輯ppt28.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計主要包含液壓傳動系統的機械設計和電氣液壓傳動系統設計主要包含液壓傳動系統的機械設計和電氣控制設計。控制設計。8.1.1 液壓傳動系統的機械部分設計液壓傳動系統的機械部分設計液壓系統設計的步驟大體如下液壓系統設計的步驟大體如下:明確設計要求明確設計要求;進行工況分析與初步確定系統的主要參數進行工況分析與初步確定系統的主要參數;擬定液壓系統原理圖擬定液壓系統原理圖;計算

2、和選擇液壓元件計算和選擇液壓元件;估算液壓系統性能估算液壓系統性能;繪制工作圖和編寫技術文件。繪制工作圖和編寫技術文件。下一頁返回編輯ppt38.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計1.明確液壓系統的設計要求明確液壓系統的設計要求在開始設計液壓系統時在開始設計液壓系統時.首先要對機械設備主機的工作情況進首先要對機械設備主機的工作情況進行詳細的分析行詳細的分析.明確主機對液壓系統提出的要求明確主機對液壓系統提出的要求.具體包括以具體包括以下幾方面。下幾方面。主機的用途、主要結構、總體布局主機的用途、主要結構、總體布局;主機對液壓系統執行元主機對液壓系統執行元件在位置布置和空間尺寸上的限制。件在位

3、置布置和空間尺寸上的限制。主機的工作循環主機的工作循環.液壓執行元件的運動方式液壓執行元件的運動方式(移動、轉動或移動、轉動或擺動擺動)及其工作范圍。及其工作范圍。液壓執行元件的負載和運動速度的大小及其變化范圍。液壓執行元件的負載和運動速度的大小及其變化范圍。上一頁 下一頁返回編輯ppt48.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計主機各液壓執行元件的動作順序或互鎖要求。主機各液壓執行元件的動作順序或互鎖要求。對液壓系統工作性能對液壓系統工作性能(如工作平穩性、轉換精度等如工作平穩性、轉換精度等)、工作、工作效率、自動化程度等方面的要求。效率、自動化程度等方面的要求。液壓系統的工作環境和工作條件液

4、壓系統的工作環境和工作條件.如周圍介質、環境溫度、如周圍介質、環境溫度、濕度、塵埃情況、外界沖擊振動等。濕度、塵埃情況、外界沖擊振動等。其他方面的要求其他方面的要求.如液壓裝置在重量、外形尺寸、經濟性等如液壓裝置在重量、外形尺寸、經濟性等方面的規定或限制。方面的規定或限制。上一頁 下一頁返回編輯ppt58.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計2.分析系統工況及確定主要參數分析系統工況及確定主要參數(1)工況分析工況分析工況分析就是分析主機在工作過程中各執行元件的運動速度工況分析就是分析主機在工作過程中各執行元件的運動速度和負載的變化規律。對于動作較復雜的機械設備和負載的變化規律。對于動作較復雜

5、的機械設備.根據工藝要根據工藝要求求.將各執行元件在各階段所需克服的負載用圖將各執行元件在各階段所需克服的負載用圖8-1(a)所示所示的負載一位移的負載一位移(F-l)曲線表示曲線表示.稱為負載圖。將各執行元件在稱為負載圖。將各執行元件在各階段的速度用圖各階段的速度用圖8-1 (b)所示的速度一位移所示的速度一位移(v-l) 曲線表曲線表示示.稱為速度圖。設計簡單的液壓系統時稱為速度圖。設計簡單的液壓系統時.這兩種圖可省略不這兩種圖可省略不畫。畫。上一頁 下一頁返回編輯ppt68.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計 (2)確定主要參數確定主要參數這里是指確定液壓執行元件的工作壓力和最大流量。

6、這里是指確定液壓執行元件的工作壓力和最大流量。執行元件的工作壓力執行元件的工作壓力.可以根據負載圖中的最大負載來選取可以根據負載圖中的最大負載來選取(見表見表8-1).也可以根據主機的類型來選取也可以根據主機的類型來選取(見表見表8-2);而最而最大流量則由執行元件速度圖中的最大速度計算出來。這兩者大流量則由執行元件速度圖中的最大速度計算出來。這兩者都與執行元件的結構參數都與執行元件的結構參數(指液壓缸的有效工作面積八或液壓指液壓缸的有效工作面積八或液壓馬達的排量馬達的排量VM)有關。一般的做法是有關。一般的做法是.先選定工作壓力先選定工作壓力p.再按再按最大負載和預估的執行元件機械效率求出最

7、大負載和預估的執行元件機械效率求出A或或VM.經過各種必經過各種必要的驗算、修正和圓整后定下這些結構參數要的驗算、修正和圓整后定下這些結構參數.最后再算出最大最后再算出最大流量流量qmax來。來。上一頁 下一頁返回編輯ppt78.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計3.擬定液壓系統原理圖擬定液壓系統原理圖擬定液壓系統原理圖是整個設計工作中最主要的步驟擬定液壓系統原理圖是整個設計工作中最主要的步驟.它對系它對系統的性能以及設計方案的經濟性、合理性具有決定性的作用。統的性能以及設計方案的經濟性、合理性具有決定性的作用。其一般方法是其一般方法是.根據動作和性能的要求先分別選擇和擬定基本根據動作和性能

8、的要求先分別選擇和擬定基本回路回路.然后將各個回路組合成一個完整的系統。然后將各個回路組合成一個完整的系統。選擇液壓回路是根據系統的設計要求和工況圖從眾多的成熟選擇液壓回路是根據系統的設計要求和工況圖從眾多的成熟方案中方案中(參見本書第參見本書第7章和有關的設計手冊、資料章和有關的設計手冊、資料)評比挑選評比挑選出來的。選擇時出來的。選擇時.既要考慮調速、調壓、換向、順序動作、動既要考慮調速、調壓、換向、順序動作、動作互鎖等要求作互鎖等要求.也要考慮節省能源、減少發熱、減少沖擊、保也要考慮節省能源、減少發熱、減少沖擊、保證動作精度等問題。證動作精度等問題。上一頁 下一頁返回編輯ppt88.1

9、液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計組合液壓系統是把挑選出來的各種液壓回路綜合在一起組合液壓系統是把挑選出來的各種液壓回路綜合在一起.進行進行歸并整理歸并整理.增添必要的元件或輔助油路增添必要的元件或輔助油路.使之成為完整的系統。使之成為完整的系統。4.液壓元件的計算液壓元件的計算液壓泵的最大工作壓力必須不小于液壓執行元件最大工作壓液壓泵的最大工作壓力必須不小于液壓執行元件最大工作壓力及進油路上總壓力損失這兩者之和。液壓執行元件的最大力及進油路上總壓力損失這兩者之和。液壓執行元件的最大工作壓力可以從工況圖中找到工作壓力可以從工況圖中找到;進油路上的總壓力損失可以通進油路上的總壓力損失可以通過估算求

10、得過估算求得.也可以按經驗資料估計也可以按經驗資料估計(見表見表8-3)。上一頁 下一頁返回編輯ppt98.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計液壓泵的流量必須不小于幾個同時工作的液壓執行元件總流液壓泵的流量必須不小于幾個同時工作的液壓執行元件總流量的最大值以及回路中泄漏量這兩者之和。液壓執行元件總量的最大值以及回路中泄漏量這兩者之和。液壓執行元件總流量的最大值可以從工況圖中找到流量的最大值可以從工況圖中找到(當系統中備有蓄能器時此當系統中備有蓄能器時此值應為一個工作循環中液壓執行元件的平均流量值應為一個工作循環中液壓執行元件的平均流量);而回路中而回路中的泄漏量則可按總流量最大值的的泄漏量則

11、可按總流量最大值的10%30%估算。估算。在參照產品樣本選取液壓泵時，泵的額定壓力應選得比上述在參照產品樣本選取液壓泵時，泵的額定壓力應選得比上述最大工作壓力高最大工作壓力高20%60%.以便留有壓力儲備以便留有壓力儲備;額定流量額定流量則只須選得能滿足上述最大流量需要即可。則只須選得能滿足上述最大流量需要即可。液壓泵在額定壓力和額定流量下工作時液壓泵在額定壓力和額定流量下工作時.其驅動電機的功率一其驅動電機的功率一般可以直接從產品樣本上查到電機功率也可以根據具體工況般可以直接從產品樣本上查到電機功率也可以根據具體工況計算出來計算出來.有關的算式和數據見液壓工程手冊。有關的算式和數據見液壓工程

12、手冊。上一頁 下一頁返回編輯ppt108.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計閥類元件的規格按液壓系統的最大壓力和通過該閥的實際流閥類元件的規格按液壓系統的最大壓力和通過該閥的實際流量從產品樣本上選定。選擇節流閥和調速閥時量從產品樣本上選定。選擇節流閥和調速閥時.還要考慮它的還要考慮它的最小穩定流量是否符合設計要求。各類閥都須選得使其實際最小穩定流量是否符合設計要求。各類閥都須選得使其實際通過流量最多不超過其公稱流量的通過流量最多不超過其公稱流量的120%.以免引起發熱、以免引起發熱、噪聲和過大的壓力損失。對于可靠性要求特別高的系統來說噪聲和過大的壓力損失。對于可靠性要求特別高的系統來說.閥類

13、元件的額定壓力應高出其工作壓力較多。閥類元件的額定壓力應高出其工作壓力較多。油管規格的選定和油箱容量的估算見本書油管規格的選定和油箱容量的估算見本書6. 1. 5小節。小節。上一頁 下一頁返回編輯ppt118.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計5.液壓系統的性能驗算液壓系統的性能驗算液壓系統性能驗算的項目很多，常見的有回路壓力損失驗算液壓系統性能驗算的項目很多，常見的有回路壓力損失驗算和發熱溫升驗算。和發熱溫升驗算。(1) 回路壓力損失驗算回路壓力損失驗算壓力損失包括管道內的沿程損失和局部損失以及閥類元件處壓力損失包括管道內的沿程損失和局部損失以及閥類元件處的局部損失的局部損失3項。管道內的

14、這兩種損失可用第項。管道內的這兩種損失可用第2章中的有關公章中的有關公式估算式估算;閥類元件處的局部損失則須從產品樣本中查出。當通閥類元件處的局部損失則須從產品樣本中查出。當通過閥類元件的實際流量過閥類元件的實際流量q不是其公稱流量不是其公稱流量qn時時.它的實際壓力它的實際壓力損失損失p與其額定壓力損失與其額定壓力損失pn間將呈如下的近似關系間將呈如下的近似關系:計算液壓系統的回路壓力損失時計算液壓系統的回路壓力損失時.不同的工作階段要分開來計不同的工作階段要分開來計算。算。上一頁 下一頁返回（8.2）編輯ppt128.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計 (2)發熱溫升驗算發熱溫升驗算這項

15、驗算是用熱平衡原理來對油液的溫升值進行估計。單位這項驗算是用熱平衡原理來對油液的溫升值進行估計。單位時間內進入液壓系統的熱量時間內進入液壓系統的熱量Q(以以W計計)是液壓泵輸入功率是液壓泵輸入功率P1和液壓執行元件有效功率和液壓執行元件有效功率P0之差。假如這些熱量全部由油箱之差。假如這些熱量全部由油箱散發出去散發出去.不考慮系統其他部分的散熱效能不考慮系統其他部分的散熱效能.則油液溫升的估則油液溫升的估算公式可以根據不同的條件分別從有關的手冊中找出來。例算公式可以根據不同的條件分別從有關的手冊中找出來。例如如.當油箱當油箱3個邊的尺寸比例在個邊的尺寸比例在1 :1 : 11: 2 : 3之間

16、、油之間、油面高度是油箱高度的面高度是油箱高度的80%且油箱通風情況良好時且油箱通風情況良好時.油液溫升油液溫升T的計算式可以用單位時間內輸入熱量的計算式可以用單位時間內輸入熱量Q(W)和油箱有效和油箱有效容積容積V2 (m3)近似地表示成近似地表示成當驗算出來的油液溫升值超過允許數值時當驗算出來的油液溫升值超過允許數值時.系統中必須考慮設系統中必須考慮設置適當的冷卻器。置適當的冷卻器。上一頁 下一頁返回（8.3）編輯ppt138.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計例例8-1如圖如圖8-3所示的工件所示的工件.需要大批量生產需要大批量生產.本工序鉆削工件本工序鉆削工件上有一上有一15偏心孔偏

17、心孔.工件材料為鑄鐵工件材料為鑄鐵.材料硬度為材料硬度為220 HB.為為此設計一全自動專用鉆床此設計一全自動專用鉆床.只要將工件堆積在料斗里只要將工件堆積在料斗里.一按開一按開關就可重復自動完成從送料、加工到結束這一全部過程關就可重復自動完成從送料、加工到結束這一全部過程.設計設計該鉆床的液壓系統及電氣控制回路設計的該專用鉆床的加工該鉆床的液壓系統及電氣控制回路設計的該專用鉆床的加工工位結構簡圖如圖工位結構簡圖如圖8-4所示所示.其工作循環步驟為其工作循環步驟為:上一頁 下一頁返回編輯ppt148.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計(1)負載分析負載分析根據工件材料查閱機械加工工藝手冊根據

18、工件材料查閱機械加工工藝手冊.得出鉆孔的較合適的表得出鉆孔的較合適的表面切削速度為面切削速度為從而計算出主軸的轉速為從而計算出主軸的轉速為由加工直徑查閱工藝手冊由加工直徑查閱工藝手冊.得出加工每轉進給量為得出加工每轉進給量為上一頁 下一頁返回編輯ppt158.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計根據切削原理得出鉆削力計算公式為根據切削原理得出鉆削力計算公式為查閱機械設計手冊得查閱機械設計手冊得上一頁 下一頁返回編輯ppt168.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計故計算出在本工藝條件下的最大鉆削扭矩及最大鉆削軸向力故計算出在本工藝條件下的最大鉆削扭矩及最大鉆削軸向力為為計算鉆削缸受力。鉆削缸所

19、受軸向力等于鉆削軸向力減去計算鉆削缸受力。鉆削缸所受軸向力等于鉆削軸向力減去動力頭的重量動力頭的重量.應小于應小于2 946 N。計算夾緊缸受力。根據夾具結構畫出受力簡圖，如圖計算夾緊缸受力。根據夾具結構畫出受力簡圖，如圖8-5所示，由理論力學分析進行計算得夾緊力為所示，由理論力學分析進行計算得夾緊力為上一頁 下一頁返回編輯ppt178.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計其中其中.f表示摩擦系數表示摩擦系數.本例取本例取0.2 ;表示表示V形塊夾角形塊夾角.本結構為本結構為90;D表示被夾工件直徑表示被夾工件直徑.本工件直徑為本工件直徑為80 mm。故計算出夾緊力為故計算出夾緊力為 W=1

20、219(N) 查閱液壓傳動設計手冊查閱液壓傳動設計手冊.安全系數為安全系數為2. 5 3.取其為取其為3.所所以夾緊缸應承受負載為以夾緊缸應承受負載為 W缸缸=1 219X3=3 657(N)上一頁 下一頁返回編輯ppt188.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計計算送料缸的受力。送料缸在推進工件時計算送料缸的受力。送料缸在推進工件時.工件受料斗上面工件受料斗上面所堆積工件重量的壓力而在所推進工件的上、下兩面產生摩所堆積工件重量的壓力而在所推進工件的上、下兩面產生摩擦阻力擦阻力.每個工件的重量為每個工件的重量為0. 6 kg.最多堆積最多堆積20個個.故摩擦阻故摩擦阻力為力為故送料缸所受最大軸

21、向力為摩擦阻力加工件重量故送料缸所受最大軸向力為摩擦阻力加工件重量.即為即為由于力很小由于力很小.因此將送料缸的運動近似認為是空載運動因此將送料缸的運動近似認為是空載運動上一頁 下一頁返回編輯ppt198.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計(2)液壓缸的選擇液壓缸的選擇本例工藝要求送料缸送料速度大于本例工藝要求送料缸送料速度大于50 mm/s.鉆削缸快進速鉆削缸快進速度大于度大于50 mm/s查閱液壓傳動設計手冊得出查閱液壓傳動設計手冊得出:選內徑選內徑X活塞桿徑活塞桿徑=40X20(mm)的液壓缸作為夾緊缸的液壓缸作為夾緊缸.則當液壓缸內油的壓則當液壓缸內油的壓力達到力達到p=W缸缸/A=

22、4X3 657/(3.14X402)=2.91(MPa)時時.就可夾緊工件就可夾緊工件;選該選該液壓缸行程不小于液壓缸行程不小于40 mm上一頁 下一頁返回編輯ppt208.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計(3)液壓泵選擇液壓泵選擇根據液壓缸的最大工作壓力和最大流量，再考慮相關損失，根據液壓缸的最大工作壓力和最大流量，再考慮相關損失，計算泵的額定流量和額定壓力計算泵的額定流量和額定壓力泵的額定流量泵的額定流量泵的額定壓力泵的額定壓力 查閱產品目錄查閱產品目錄.該泵的型號為該泵的型號為YB1-2. 5.額定壓力為額定壓力為6. 3 MPa.排量為排量為2. 5 Ml/r.轉速為轉速為450

23、r/min的定量葉片泵。的定量葉片泵。 該泵的輸出流量為該泵的輸出流量為上一頁 下一頁返回編輯ppt218.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計(4)選擇電動機參數選擇電動機參數因為液壓泵的轉速為因為液壓泵的轉速為1450 r/min,所以選電機的轉速為所以選電機的轉速為1450 r/min.功率大于功率大于0. 34 Kw.(5)選擇油箱選擇油箱油箱容量通常取泵的額定流量的油箱容量通常取泵的額定流量的24倍倍.故設計油箱的容量故設計油箱的容量為為714 L。因為鉆削缸要支撐動力頭因為鉆削缸要支撐動力頭.又雙向受力又雙向受力.所以選直徑大一點的所以選直徑大一點的液壓缸。另外由于有差動連接液壓缸

24、。另外由于有差動連接.因此使得快進和退回的速度較因此使得快進和退回的速度較接近接近.因而選活塞桿直徑較粗的液壓缸。因而選活塞桿直徑較粗的液壓缸。上一頁 下一頁返回編輯ppt228.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計綜上應選內徑活塞桿徑綜上應選內徑活塞桿徑d=50X32(mm)的液壓缸作為鉆削的液壓缸作為鉆削缸缸.則當液壓缸內油的壓力大于則當液壓缸內油的壓力大于p=F/A=4X2 946/(3.14X502)=1.55(MPa)時時.就可鉆削工件就可鉆削工件;由于鉆削快由于鉆削快進采用差動連接進采用差動連接.因此當輸入流量達到因此當輸入流量達到就能滿足鉆削缸快速進給的要求就能滿足鉆削缸快速進給

25、的要求;選該液壓缸的行程不小于選該液壓缸的行程不小于35mm選內徑選內徑X活塞桿徑活塞桿徑=32X 16mm的液壓缸作為送料缸，當的液壓缸作為送料缸，當輸入流量達到輸入流量達到就能滿足送料速度要求就能滿足送料速度要求;液壓缸的行程根據具體結構確定。液壓缸的行程根據具體結構確定。上一頁 下一頁返回編輯ppt238.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計(6)選擇閥選擇閥送料缸換向選用二位四通電磁閥送料缸換向選用二位四通電磁閥.能滿足送料要求能滿足送料要求;夾緊缸換夾緊缸換向選用二位四通電磁閥向選用二位四通電磁閥.在夾緊工件時在夾緊工件時.能一直保持一定的壓能一直保持一定的壓力力;鉆削缸換向選用三位

26、四通電磁閥。鉆削缸換向選用三位四通電磁閥。由于鉆削缸的壓力小于夾緊缸的壓力由于鉆削缸的壓力小于夾緊缸的壓力.因此在鉆削支路上接一因此在鉆削支路上接一個減壓閥個減壓閥.以保證夾緊力在切削過程中不下降。以保證夾緊力在切削過程中不下降。由于鉆削缸垂直安裝，因此，為使運動平穩，采用液壓缸出由于鉆削缸垂直安裝，因此，為使運動平穩，采用液壓缸出口節流調速回路。口節流調速回路。上一頁 下一頁返回編輯ppt248.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計以泵的額定壓力為以泵的額定壓力為6. 3 MPa.流量為流量為3. 6 L/min為基準為基準.選選擇各種電磁換向閥、溢流閥、減壓閥、調速閥等元件擇各種電磁換向閥

27、、溢流閥、減壓閥、調速閥等元件.元件的元件的性能參數可參考液壓傳動設計手冊有關資料性能參數可參考液壓傳動設計手冊有關資料.在此不再一一敘在此不再一一敘述。述。為節約能源為節約能源.鉆削缸快進采用差動回路。鉆削缸快進采用差動回路。(7)液壓回路設計液壓回路設計根據以上計算參數根據以上計算參數.結合液壓傳動的基本回路結合液壓傳動的基本回路.設計本系統的設計本系統的液壓回路如圖液壓回路如圖8-6所示。所示。上一頁 下一頁返回編輯ppt258.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計8. 1. 2 液壓傳動系統的電氣控制部分設液壓傳動系統的電氣控制部分設計計1.液壓回路的電氣控制設計步驟液壓回路的電氣控制

28、設計步驟在電氣控制液壓回路中在電氣控制液壓回路中.液壓缸的位置是由微動開關來控制的液壓缸的位置是由微動開關來控制的.方向閥則采用電磁閥方向閥則采用電磁閥.常用的電磁閥如圖常用的電磁閥如圖8-7所示。所示。液壓回路電氣控制設計步驟如下液壓回路電氣控制設計步驟如下: 畫出動作順序圖。畫出動作順序圖。根據動作順序圖設計液壓回路。根據動作順序圖設計液壓回路。根據液壓回路設計電氣控制回路。根據液壓回路設計電氣控制回路。下面通過介紹從單缸回路到多缸回路電氣控制設計下面通過介紹從單缸回路到多缸回路電氣控制設計.說明液壓說明液壓回路電氣控制設計方法。回路電氣控制設計方法。上一頁 下一頁返回編輯ppt268.1

29、 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計2.單缸液壓傳動電氣控制回路設計單缸液壓傳動電氣控制回路設計例例8-2有一液壓缸有一液壓缸A.其動作為伸出一縮回其動作為伸出一縮回.試設計其電氣液壓試設計其電氣液壓回路。回路。根據動作順序畫出動作順序圖根據動作順序畫出動作順序圖.如圖如圖8-8所示。所示。設計液壓回路。本例中采用圖設計液壓回路。本例中采用圖8-7所示的兩種電磁閥各設所示的兩種電磁閥各設計一液壓回路計一液壓回路.如圖如圖8-9所示。在圖所示。在圖8-9中中.通電后使通電后使A缸前進缸前進的線圈稱為的線圈稱為YA1;通電后使通電后使A缸后退的線圈稱為缸后退的線圈稱為YA0。上一頁 下一頁返回編輯p

30、pt278.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計(3)設計電氣回路設計電氣回路若采用目視操作若采用目視操作.則可得如圖則可得如圖8-10所示的電路。因為圖所示的電路。因為圖8-10(a)所示的電磁閥一端有彈簧所示的電磁閥一端有彈簧.如不加繼電器如不加繼電器.當手放開前當手放開前進按鈕時進按鈕時.A缸就會立即后退，所以需用缸就會立即后退，所以需用K1繼電器自保持回繼電器自保持回路來確保路來確保A缸的繼續前進。圖缸的繼續前進。圖8-10(b)所示的情況與圖所示的情況與圖8-10(a)所示的類似所示的類似.分別作分別作YA1,YA0線圈的自保持繼電器。線圈的自保持繼電器。當前進、后退按鈕同時按下時當

31、前進、后退按鈕同時按下時.YA1,YA0線圈會同時通電而線圈會同時通電而使電磁閥無法控制使電磁閥無法控制.所以特別在電路中加上所以特別在電路中加上K1,K2的的b接點接點.以防止其發生。以防止其發生。若要使按鈕按下后若要使按鈕按下后A缸能自動前進、后退一次缸能自動前進、后退一次.此時就要用裝此時就要用裝在液壓缸在液壓缸A進到底和退到底位置上的行程開關進到底和退到底位置上的行程開關a1,YA1來通來通知電路知電路.A缸是否有進到底或退到底缸是否有進到底或退到底.依此設計出圖依此設計出圖8-11所示所示的電路。因為在電路設計中的電路。因為在電路設計中.當所有的動作完成時當所有的動作完成時.需將電全

32、需將電全部切斷部切斷.所以所以.圖圖8-11(b)中需用中需用YA1來切掉來切掉YA0的電。的電。上一頁 下一頁返回編輯ppt288.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計若要使若要使A缸能連續地自動前進、后退缸能連續地自動前進、后退.則用如圖則用如圖8-12所示的所示的電路即可，但在使用這種電路時電路即可，但在使用這種電路時.若要使若要使A缸停止就得切斷電缸停止就得切斷電源源.若要使若要使A缸動作就得再把電源接上缸動作就得再把電源接上.因此操作非常不便因此操作非常不便.此此時就需用主控繼電器來作電源控制時就需用主控繼電器來作電源控制.圖圖8-13所示就是依此設所示就是依此設計的電路圖計的電路圖

33、.或僅用繼電器來作第一步動作的電源控制或僅用繼電器來作第一步動作的電源控制.其電其電路如圖路如圖8-14所示。所示。上一頁 下一頁返回編輯ppt298.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計3.多缸液壓傳動的電氣控制回路設計多缸液壓傳動的電氣控制回路設計例例8-4 一液壓系統兩個氣缸的動作順序為一液壓系統兩個氣缸的動作順序為A+B+A+B-(“+”表示伸出表示伸出.“-”表示縮回表示縮回).設計其電氣、液壓回路。設計其電氣、液壓回路。(1) 畫出兩缸的動作順序圖畫出兩缸的動作順序圖. (2)根據兩缸的動作順序圖設計液壓回路根據兩缸的動作順序圖設計液壓回路.(3)設計電氣控制回路。具體步驟如下。設

34、計電氣控制回路。具體步驟如下。第一步第一步.由動作順序圖由動作順序圖(見圖見圖8-20(a) )和液壓回路決定各線和液壓回路決定各線圈應在何時通、斷電圈應在何時通、斷電.如圖如圖8-20(b)所示。所示。上一頁 下一頁返回編輯ppt308.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計第二步第二步.每當一動作完成時每當一動作完成時.必會引起液壓缸位置的改變必會引起液壓缸位置的改變.因而因而產生不同的微動開關信號產生不同的微動開關信號.下面就根據動作順序圖和液壓回路下面就根據動作順序圖和液壓回路來研究微動開關信號來研究微動開關信號.在研究之前先對微動開關信號加以定義在研究之前先對微動開關信號加以定義:0表

35、示開關末被觸動的狀態表示開關末被觸動的狀態;1表示開關被觸動的狀態。表示開關被觸動的狀態。圖圖8-20(c)所示給出了在整個動作過程中所示給出了在整個動作過程中.微動開關變化的微動開關變化的情形情形.每一步完成時必會產生一組新的開關信號。每一步完成時必會產生一組新的開關信號。上一頁 下一頁返回編輯ppt318.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計從此圖中可發現有從此圖中可發現有3種信號變化的情形種信號變化的情形:00或或11表示液壓缸靜止不動表示液壓缸靜止不動;10表示液壓缸剛剛離開原位表示液壓缸剛剛離開原位.正在繼續移動中正在繼續移動中;01表示液壓缸剛好到達某一定位。表示液壓缸剛好到達某一

36、定位。真正有意義的是真正有意義的是01這一個信號這一個信號.因為只有它才能說明某一因為只有它才能說明某一動作已完成動作已完成.可進行下一動作了。可進行下一動作了。第三步第三步.根據下列法則畫電路圖根據下列法則畫電路圖:接點使線圈通電。接點使線圈通電。b接點使線圈斷電。接點使線圈斷電。因為微動開關所有的因為微動開關所有的a,b接點均不獨立接點均不獨立.所以若其接點需用所以若其接點需用兩次以上時兩次以上時.則得用一繼電器作接點擴充。則得用一繼電器作接點擴充。上一頁 下一頁返回編輯ppt328.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計若線圈另一側有彈簧若線圈另一側有彈簧.則需用自保持電路則需用自保持電路

37、.但若接點接通時但若接點接通時間大于線圈通電時間間大于線圈通電時間.則不必用之。則不必用之。首先首先.根據法則根據法則.線圈通、斷電圖及開關動作圖畫出如圖線圈通、斷電圖及開關動作圖畫出如圖8-21(a)所示的線圈通電圖。所示的線圈通電圖。其次其次.根據開關信號圖及線圈通、斷電圖在圖根據開關信號圖及線圈通、斷電圖在圖8-21(a)上標上標出接點接通時間、線圈通電時間出接點接通時間、線圈通電時間.若接點接通時間不少于線圈若接點接通時間不少于線圈通電時間通電時間.就不用自保持線路就不用自保持線路.反之則需要使用繼電器產生自反之則需要使用繼電器產生自保持線路。保持線路。根據法則根據法則.線圈通、斷電圖

38、及開關動作圖來設計如何斷電線圈通、斷電圖及開關動作圖來設計如何斷電.若接點接通時間等于線圈通電時間若接點接通時間等于線圈通電時間.就不用考慮斷電了就不用考慮斷電了.最后最后就可得到完整的電路圖就可得到完整的電路圖.如圖如圖8-21(b)所示。所示。上一頁 下一頁返回編輯ppt338.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計4.液壓傳動系統的電氣控制設計液壓傳動系統的電氣控制設計下面以實例分析液壓傳動系統的電氣控制設計。下面以實例分析液壓傳動系統的電氣控制設計。例例8-6以例以例8-1的設計數據的設計數據.設計它的電氣控制部分。設計它的電氣控制部分。1.電氣控制回路設計。電氣控制回路設計。該自動鉆床

39、送料桿和夾緊桿同時伸出到位時會產生干涉該自動鉆床送料桿和夾緊桿同時伸出到位時會產生干涉.因此因此要等送料缸退回才能夾緊要等送料缸退回才能夾緊.但為了節約時間但為了節約時間.在送料缸剛好退在送料缸剛好退出干涉位置時出干涉位置時.夾緊缸就動作夾緊缸就動作.使得夾緊缸與送料缸后退同步。使得夾緊缸與送料缸后退同步。繪制各液壓缸動作順序圖繪制各液壓缸動作順序圖.如圖如圖8-27(a)所示所示.其中其中A為送為送料缸料缸.B為夾緊缸為夾緊缸.C為鉆削缸。為鉆削缸。以行程開關壓下為以行程開關壓下為1.彈起為彈起為0.繪制開關信號圖繪制開關信號圖.如圖如圖8-27(b)所示。所示。由于在第由于在第4步和第步和

40、第7步有兩組相同的信號步有兩組相同的信號.因此將所有信號因此將所有信號分成兩級分成兩級.如圖如圖8-27(b)所示。所示。上一頁 下一頁返回編輯ppt348.1 液壓傳動系統設計液壓傳動系統設計以以01為觸發信號為觸發信號.繪制開關動作圖繪制開關動作圖.如圖如圖8-27(c)所示。所示。在第在第7步步.因為和第因為和第4步信號相同步信號相同.所以在該組加一個繼電器所以在該組加一個繼電器K常開觸點。常開觸點。繪制線圈繪制線圈(電磁鐵、繼電器電磁鐵、繼電器)通、斷電圖通、斷電圖(注意注意:在工級和在工級和11級交界處增加一個繼電器通電級交界處增加一個繼電器通電.以便進行分級的轉換以便進行分級的轉換

41、.在在11級級結束時繼電器斷電結束時繼電器斷電).如圖如圖8-27(d)所示所示根據圖根據圖8-27(c)、圖、圖8-27(d)所示繪制電氣控制回路圖所示繪制電氣控制回路圖.如圖如圖8-28所示。圖中繼電器所示。圖中繼電器K5為圖為圖8-27(d)所示的分級轉所示的分級轉換繼電器換繼電器K工作時按一下帶自鎖的按鈕工作時按一下帶自鎖的按鈕SB1使使YA通電通電.即可即可連續地重復本例所要求的工作循環過程連續地重復本例所要求的工作循環過程.如要短暫停機如要短暫停機.則按則按S川使其斷電川使其斷電.再按再按SB32使液壓泵卸荷。使液壓泵卸荷。也可采用也可采用PLC控制控制.可將圖可將圖8-28所示的

42、電氣控制回路圖轉換所示的電氣控制回路圖轉換為梯形圖為梯形圖.在此本書不再贅述在此本書不再贅述.讀者可以把它完成。讀者可以把它完成。上一頁返回編輯ppt358.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計8. 2. 1 行程程序控制系統的設計步驟行程程序控制系統的設計步驟行程程序控制系統在氣壓傳動中被廣泛采用行程程序控制系統在氣壓傳動中被廣泛采用.其設計步驟如下。其設計步驟如下。1.明確工作任務與環境的要求明確工作任務與環境的要求工作環境的要求工作環境的要求.如溫度、粉塵、易燃、易爆、沖擊、及振如溫度、粉塵、易燃、易爆、沖擊、及振動情況。動情況。動力要求輸出力和轉矩的情況。動力要求輸出力和轉矩的

43、情況。運動狀態要求運動狀態要求.執行元件的運動速度、行程和執行元件的運動速度、行程和l回轉角速度回轉角速度等。等。工作要求工作要求.即完成工藝或生產過程的具體程序。即完成工藝或生產過程的具體程序。控制方式為手動、自動等控制方式。控制方式為手動、自動等控制方式。下一頁返回編輯ppt368.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計2.回路設計回路設計回路的設計是整個氣動控制系統的核心回路的設計是整個氣動控制系統的核心.其設計步驟如下。其設計步驟如下。根據工作任務要求列出工作程序根據工作任務要求列出工作程序.包括用幾個執行元件及動包括用幾個執行元件及動作順序作順序.以及執行元件的形式。以及執行元

44、件的形式。根據程序畫出信號一動作根據程序畫出信號一動作(X-D)狀態圖或卡諾圖等。狀態圖或卡諾圖等。找出障礙并消除障礙。找出障礙并消除障礙。畫出邏輯原理圖和氣動回路圖。畫出邏輯原理圖和氣動回路圖。上一頁 下一頁返回編輯ppt378.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計3.選擇和計算執行元件選擇和計算執行元件確定執行元件的類型及數目。確定執行元件的類型及數目。計算和選定各運動和結構參數計算和選定各運動和結構參數.即運動速度、行程、角速度、即運動速度、行程、角速度、輸出力、轉矩及氣缸的缸徑等。輸出力、轉矩及氣缸的缸徑等。計算耗氣量。計算耗氣量。4.選擇控制元件選擇控制元件確定控制元件的類型

45、及數目。確定控制元件的類型及數目。確定控制方式及安全保護回路。確定控制方式及安全保護回路。上一頁 下一頁返回編輯ppt388.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計5.選擇氣動輔助元件選擇氣動輔助元件選擇過濾器、油霧器、儲氣罐、干燥器等的形式及容量。選擇過濾器、油霧器、儲氣罐、干燥器等的形式及容量。確定管徑、管長及管接頭的形式。確定管徑、管長及管接頭的形式。驗算各種阻力損失包括沿程損失和局部損失。驗算各種阻力損失包括沿程損失和局部損失。6.根據執行元件的耗氣量、定出壓縮機的容量及臺數根據執行元件的耗氣量、定出壓縮機的容量及臺數按上述步驟進行按上述步驟進行.便可設計出比較完整的氣動控制系統

46、。便可設計出比較完整的氣動控制系統。上一頁 下一頁返回編輯ppt398.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計8.2.2 障礙信號的判斷和排除障礙信號的判斷和排除為了說明什么是障礙信號為了說明什么是障礙信號.現舉一簡單地按回路的控制程序要現舉一簡單地按回路的控制程序要求、動作和信號之間的順序關系繪制出來的求、動作和信號之間的順序關系繪制出來的A1B1B0A0程序程序回路的例子回路的例子.如圖如圖8-29所示。由于該回路沒有考慮障礙信號所示。由于該回路沒有考慮障礙信號的存在，所以它是不能正常工作的。的存在，所以它是不能正常工作的。如圖如圖8-29所示的回路一旦供氣后所示的回路一旦供氣后.由

47、于信號閥由于信號閥b0一直受壓一直受壓.信信號號b0就一直供給閥就一直供給閥A的右側的右側(A0位位).這樣這樣.即使操作啟動閥即使操作啟動閥q,向閥向閥A左側左側(A1位位)供氣供氣.閥閥A也不能切換。由此可見也不能切換。由此可見.信號信號b0對對q是個障礙信號。是個障礙信號。上一頁 下一頁返回編輯ppt408.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計若沒有若沒有b0信號信號.則啟動閥則啟動閥q后后.氣流經氣流經a0閥通過閥通過q閥進入閥閥進入閥A的的左側左側.使使A1位工作位工作.活塞活塞A伸出伸出.發出信號發出信號a1給閥給閥B的左側的左側(B1位位).使閥使閥B切換切換.活塞活塞B

48、伸出伸出.再發出信號給閥再發出信號給閥B的右側的右側(從位從位)。此時此時.由于活塞由于活塞A仍在發出信號仍在發出信號a1給閥給閥B的左側的左側B1位位.使使b1向向閥閥B的從位信號輸送不進的從位信號輸送不進.也就是說也就是說.信號信號a1也妨礙了也妨礙了b1信號信號的送入。的送入。因此可見因此可見.在這個回路中在這個回路中.信號信號b0和和a1都妨礙其他信號的輸入都妨礙其他信號的輸入.形成了障礙形成了障礙.致使回路不正常工作致使回路不正常工作.因而必須設法將其排除。因而必須設法將其排除。上一頁 下一頁返回編輯ppt418.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計這種一個信號妨礙另一個信號

49、輸入這種一個信號妨礙另一個信號輸入.使程序不能正常進行的信使程序不能正常進行的信號號.稱之為稱之為型障礙信號型障礙信號.它經常發生在單往復程序回路中。它經常發生在單往復程序回路中。而把由于信號多次出現而產生的障礙而把由于信號多次出現而產生的障礙.稱之為稱之為型障礙信號型障礙信號.這種障礙通常發生在多往復往路中。這種障礙通常發生在多往復往路中。行程程序控制往路設計的關鍵行程程序控制往路設計的關鍵.就是要找出這種障礙信號和設就是要找出這種障礙信號和設法排除它們。法排除它們。8.2.3 行程程序回路的設計方法行程程序回路的設計方法行程程序往路設計的目的主要是為了解決信號和執行元件動行程程序往路設計的

50、目的主要是為了解決信號和執行元件動作之間的協調和連接問題。一般有以下幾種設計方法。作之間的協調和連接問題。一般有以下幾種設計方法。上一頁 下一頁返回編輯ppt428.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計(1)試湊法試湊法選用氣動基本回路、常用回路試湊在一起組成控制回路選用氣動基本回路、常用回路試湊在一起組成控制回路.然后然后分析能否滿足要求。分析能否滿足要求。(2)邏輯設計法邏輯設計法邏輯運算法邏輯運算法:此法根據控制要求此法根據控制要求.直接應用邏輯代數等進行直接應用邏輯代數等進行計算簡化計算簡化.但計算過程復雜但計算過程復雜.特別對于復雜的控制回路不易得特別對于復雜的控制回路不易得

51、到最佳結果。到最佳結果。圖解法圖解法:圖解法是利用邏輯代數的特性圖解法是利用邏輯代數的特性.把復雜的計算用圖把復雜的計算用圖解的方法表示出來解的方法表示出來.如信號一動作如信號一動作(X -D)線圖法和卡諾圖法線圖法和卡諾圖法等。等。快速消障法快速消障法:這是在圖解法的基礎上這是在圖解法的基礎上.找出了一些規律省去找出了一些規律省去作圖過程的快速設計方法。作圖過程的快速設計方法。上一頁 下一頁返回編輯ppt438.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計計算機輔助邏輯綜合法計算機輔助邏輯綜合法:在變量多的情況下在變量多的情況下(如如6個變量以個變量以上上)采用卡諾圖法、快速消障法來簡化邏輯

52、函數也很困難采用卡諾圖法、快速消障法來簡化邏輯函數也很困難.因因此可借助計算機簡化邏輯函數、設計氣控行程程序邏輯回路。此可借助計算機簡化邏輯函數、設計氣控行程程序邏輯回路。采用步進控制回路或程序器采用步進控制回路或程序器:此法當改變控制對象時此法當改變控制對象時.回路回路變換迅速、控制適應性好、機動性強變換迅速、控制適應性好、機動性強.但成本較高。但成本較高。(3)分組供氣法分組供氣法在控制回路中增加若干個控制元件對行程閥采取分組供氣的。在控制回路中增加若干個控制元件對行程閥采取分組供氣的。如產生障礙如產生障礙.可切斷障礙信號的氣源可切斷障礙信號的氣源.防止障礙的產生此法在防止障礙的產生此法在

53、單往復系統中應用比較方便。單往復系統中應用比較方便。上一頁 下一頁返回編輯ppt448.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計8. 2. 4 多缸單往復行程程序控制回路多缸單往復行程程序控制回路X-D線圖法設計線圖法設計常用的行程程序控制回路設計方法主要是信號一動作常用的行程程序控制回路設計方法主要是信號一動作(X-D)狀態圖法和卡諾圖圖解法狀態圖法和卡諾圖圖解法;本書只介紹多缸單往復行程程序控本書只介紹多缸單往復行程程序控制回路的制回路的X-D狀態圖法狀態圖法.用這種方法設計行程程序控制回路、用這種方法設計行程程序控制回路、故障診斷和排除比較簡單而又直觀故障診斷和排除比較簡單而又直觀.

54、由此而設計出的氣動回路由此而設計出的氣動回路控制準確、回路簡單、使用和維護方便。多缸單往復行程程控制準確、回路簡單、使用和維護方便。多缸單往復行程程序控制回路序控制回路.是指在一個循環中是指在一個循環中.所有的氣缸都只作一次往復所有的氣缸都只作一次往復運動的回路。運動的回路。上一頁 下一頁返回編輯ppt458.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計1.常用的符號規定常用的符號規定把所用的氣缸依次用大寫字母把所用的氣缸依次用大寫字母A,B,C,D等表示等表示;字母下標字母下標“1”或或“0”表示氣缸活塞桿的伸縮狀態表示氣缸活塞桿的伸縮狀態.如如A1表示氣缸表示氣缸A活活塞桿的伸出狀態塞桿的

55、伸出狀態.A0表示氣缸表示氣缸A活塞桿的縮回狀態。活塞桿的縮回狀態。用與各氣缸對應的小寫字母用與各氣缸對應的小寫字母a,b,c,d等表示相應的行程閥等表示相應的行程閥發出的信號發出的信號;其下標其下標“1”表示活塞桿伸出時發出的信號表示活塞桿伸出時發出的信號.下標下標“0”表示活塞桿縮回時發出的信號。表示活塞桿縮回時發出的信號。控制氣缸換向的主控閥控制氣缸換向的主控閥.也用與其控制的氣缸相應的文字符也用與其控制的氣缸相應的文字符號表示。號表示。經過邏輯處理而排除障礙后的執行信號在右上角加經過邏輯處理而排除障礙后的執行信號在右上角加“*”號號.如如a1*、a0*等等.而不帶而不帶“*”號的信號則

56、為原始信號號的信號則為原始信號.如如a1 ,a0等。等。上一頁 下一頁返回編輯ppt468.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計2. X-D線圖法設計行程程序控制回路的步驟線圖法設計行程程序控制回路的步驟用用X-D線圖法設計行程程序回路的步驟為線圖法設計行程程序回路的步驟為:根據生產自動化的工藝要求根據生產自動化的工藝要求.列出工作程序或工作程序圖列出工作程序或工作程序圖;繪制繪制X-D線圖線圖;尋找障礙信號并排除尋找障礙信號并排除.列出所有執行元件控制信號的邏輯表列出所有執行元件控制信號的邏輯表達式達式;繪制邏輯原理圖繪制邏輯原理圖;繪制氣動回路圖。繪制氣動回路圖。上一頁 下一頁返回

57、編輯ppt478.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計3.X-D線圖法介紹線圖法介紹下面以攻螺紋機為例下面以攻螺紋機為例.對對X-D線圖設計法進行說明。線圖設計法進行說明。(1)根據工藝要求列出工作程序根據工藝要求列出工作程序攻螺紋機由攻螺紋機由A,B兩個氣缸組成兩個氣缸組成.其中其中A為送料缸為送料缸. B為攻螺紋缸為攻螺紋缸.其自動循環動作要求為其自動循環動作要求為用字母簡化后的工作程序為用字母簡化后的工作程序為略去箭頭和小寫字母略去箭頭和小寫字母.可進一步簡化工作程序為可進一步簡化工作程序為上一頁 下一頁返回編輯ppt488.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計(2)繪制

58、繪制X-D線圈線圈畫方格圖。如圖畫方格圖。如圖8-30所示所示.由左至右畫方格由左至右畫方格.并在方格的頂并在方格的頂上依次填上序號上依次填上序號1,2,3,4等。在序號下面填上相應的動作狀等。在序號下面填上相應的動作狀態態A1、B1、B0、A0.在最右邊留一欄作為在最右邊留一欄作為“執行信號表達執行信號表達式式”(簡寫為執行信號簡寫為執行信號)。在方格圖最左邊縱欄由上至下填上。在方格圖最左邊縱欄由上至下填上控制信號及控制動作狀態組的序號控制信號及控制動作狀態組的序號(簡稱簡稱X -D組組)1 ,2,3。每個每個X - D組包括上、下兩行組包括上、下兩行.上行為行程信號行上行為行程信號行.下行

59、為該信下行為該信號控制的動作狀態。號控制的動作狀態。上一頁 下一頁返回編輯ppt498.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計畫動作狀態線畫動作狀態線(D線線)。用橫向粗實線畫出各執行元件的動。用橫向粗實線畫出各執行元件的動作狀態線。動作狀態線的起點是該動作程序的開始處作狀態線。動作狀態線的起點是該動作程序的開始處.用符號用符號“O”問出問出;動作狀態線的終點處用符號動作狀態線的終點處用符號“”問出。動作狀態問出。動作狀態線的終點是該動作狀態變化的開始處線的終點是該動作狀態變化的開始處.如缸如缸A伸出狀態小伸出狀態小A1,變換成縮回狀態變換成縮回狀態A0,此時此時A1的動作線的終點必然是

60、在的動作線的終點必然是在A0的開的開始處。始處。上一頁 下一頁返回編輯ppt508.2 氣動程序控制系統設計氣動程序控制系統設計畫信號線畫信號線(X線線)。用細實線畫各行程信號線。信號線的起。用細實線畫各行程信號線。信號線的起點與同一組中動作狀態線的起點相同點與同一組中動作狀態線的起點相同.用符號用符號“O”畫出畫出;信號信號線的終點和上一組中產生該信號的動作線終點相同。需要指線的終點和上一組中產生該信號的動作線終點相同。需要指出的是出的是.若考慮到閥的切換及氣缸啟動等的傳遞時間若考慮到閥的切換及氣缸啟動等的傳遞時間.信號線信號線的起點應超前于它所控制動作的起點的起點應超前于它所控制動作的起點