1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第一章 緒論1. 機(jī)器人三守則：1） 機(jī)器人必須不危害人類，也不允許它眼看人將受害而袖手旁觀；2） 機(jī)器人必須絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類；3） 機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非為了保護(hù)人類或是為人類做出犧牲。2. 機(jī)器人的定義共同處：1） 像人或人的上肢，并能模仿人的動作；2） 具有智力或感覺與識別能力；3） 是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。3. 機(jī)器人的主要特點(diǎn)：通用性：機(jī)器人的通用性取決于其幾何特性和機(jī)械能力。通用性指的是執(zhí)行不同的功能和完成多樣的簡單任務(wù)的實(shí)際能力。通用性也意味著，機(jī)器人具有可變的幾何結(jié)構(gòu)。適應(yīng)性：機(jī)器人的適應(yīng)性是指其對環(huán)境的自適應(yīng)能力，

2、即所設(shè)計的機(jī)器人能夠自我執(zhí)行未經(jīng)完全指定的任務(wù)，而不管任務(wù)執(zhí)行過程中所發(fā)生的沒有預(yù)計到的環(huán)境變化。這一能力要求機(jī)器人認(rèn)識其環(huán)境，即具有人工知覺。4. 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)：一個機(jī)器人系統(tǒng)由四個相互作用的部分組成：機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。機(jī)械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機(jī)械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置（工具等）構(gòu)成，組合為一個互相連接和互相依賴的運(yùn)動機(jī)構(gòu)。環(huán)境是指機(jī)器人所處的周圍環(huán)境。我們把任務(wù)定義為環(huán)境的兩種狀態(tài)（初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)）間的差別。計算機(jī)是機(jī)器人的控制器或腦子。5. 機(jī)器人的自由度：物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目稱為自由度。物體所能進(jìn)行的運(yùn)動包括：沿著坐標(biāo)軸ox、oy、oz的三個平移

3、運(yùn)動T1,T2,T3；繞著坐標(biāo)軸ox、oy、oz的三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動R1,R2,R3。自由度是機(jī)器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人的機(jī)動性。6. 機(jī)器人的分類：按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)來分：1） 柱面坐標(biāo)機(jī)器人2） 球面坐標(biāo)機(jī)器人3） 關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機(jī)器人按機(jī)器人的控制方式分：1） 非伺服機(jī)器人：工作能力有限，按照預(yù)先編好的程序順序工作2） 伺服控制機(jī)器人：有更強(qiáng)的工作能力，反饋控制系統(tǒng)按機(jī)器人的智能程度分：1） 一般機(jī)器人，不具有智能，只具有一般編程能力和操作功能2） 智能機(jī)器人，具有不同程度的智能，又可分為傳感型機(jī)器人、交互型機(jī)器人、自立型機(jī)器人。按機(jī)器人的用途分：1） 工業(yè)機(jī)器人或產(chǎn)業(yè)機(jī)器人2） 探索機(jī)器人3） 服務(wù)機(jī)器人4） 軍事機(jī)器人按機(jī)器人移動性分：1） 固定式機(jī)器人2） 移動機(jī)器人7. 機(jī)器人學(xué)與人工智能的關(guān)系一方面，機(jī)器人學(xué)的進(jìn)一步發(fā)展需要人工智能基本原理的指導(dǎo)，并采用各種人工智能技術(shù)；另一方面，機(jī)器人學(xué)的出現(xiàn)與發(fā)展又為人工智能的發(fā)展帶來了新的生機(jī)，產(chǎn)生了新的推動力，并提供了一個很好的試驗(yàn)與應(yīng)用場所。也就是說，人工智能想在機(jī)器人學(xué)上找到實(shí)際應(yīng)用，并使問題求解、搜索規(guī)劃、知識表示和智能系統(tǒng)的基本理論得到進(jìn)一步發(fā)展。變換順序的先后從右往左寫，先變換的寫在右邊，后變換的寫在左邊。有