1、電力牽引傳動(dòng)控制發(fā)展專題課程論文目錄1 引言12異步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制策略12.1 轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制12.2轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制22.3 矢量控制32.4直接轉(zhuǎn)矩控制32.5 基于無速度感器的交流傳動(dòng)控制技術(shù)53 同步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制策略64 總結(jié)與展望8參考文獻(xiàn)9交流電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制技術(shù)發(fā)展綜述劉雪松 大連交通大學(xué)1 引言現(xiàn)代電力電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，新型電力電子器件不斷問世，為交流傳動(dòng)奠定了堅(jiān)實(shí)的物質(zhì)基礎(chǔ)；控制理論的逐步完善大大提高了交流傳動(dòng)系統(tǒng)性能；現(xiàn)代信息技術(shù)日新月異的發(fā)展，為控制系統(tǒng)技術(shù)的進(jìn)步提供了保障；交流電機(jī)自身無可爭辯的優(yōu)勢,是拓展交流傳動(dòng)系統(tǒng)的良好基礎(chǔ)。交流傳動(dòng)系

2、統(tǒng)在性能上也已取得了長足發(fā)展，具備了寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)速精度、快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)及四象限運(yùn)行等良好技術(shù)性能，其動(dòng)、靜態(tài)特性完全可以和直流傳動(dòng)系統(tǒng)相媲美，被人們提了多年的“交流傳動(dòng)取代直流傳動(dòng)”的愿望正在變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。交流傳動(dòng)系統(tǒng)之所以能有如此巨大進(jìn)步,主要得益于電力電子學(xué)、微電子學(xué)和控制理論的驚人發(fā)展,尤其是先進(jìn)控制策略的成功應(yīng)用。縱觀交流電機(jī)控制策略的發(fā)展，先后涌現(xiàn)出大量的方式方法，其中具有代表性的有：轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比(U/f=常數(shù))控制、轉(zhuǎn)差頻率控制、矢量控制(磁場定向控制)、直接轉(zhuǎn)矩控制等。此外，無速度傳感器的交流傳動(dòng)控制技術(shù)也已成為近年研究熱點(diǎn)。這些策略各有優(yōu)缺點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中必須根據(jù)具體要求適當(dāng)

3、選擇，才能實(shí)現(xiàn)最佳效果，能全面了解上述各種控制策略非常重要。本文正是基于此目的，對交流電機(jī)的各種控制策略進(jìn)行了較為全面的綜述與比較，力圖反映交流傳動(dòng)在控制策略方面的最新研究進(jìn)展。2 異步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制策略2.1 轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制最簡單的異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)就是恒壓頻比控制系統(tǒng)。為了滿足低速時(shí)的帶載能力，還須備有低頻電壓補(bǔ)償功能。轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)通常由數(shù)字控制的通用變頻器-異步電動(dòng)機(jī)組成，需要設(shè)定的控制信息主要有U/f特性、工作頻率、頻率升高時(shí)間、頻率下降時(shí)間等，還可以有一系列特殊功能的設(shè)定。采用恒壓頻比控制時(shí)，只要改變設(shè)定的“工作頻率”信號，就可以平滑地調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)

4、速。低頻時(shí)或負(fù)載的性質(zhì)和大小不同時(shí)，須靠改變U/f函數(shù)發(fā)生器的特性來補(bǔ)償，使系統(tǒng)產(chǎn)生足夠的最大轉(zhuǎn)矩。要使電機(jī)的轉(zhuǎn)速得到快速響應(yīng)，必須有效地控制轉(zhuǎn)矩。開環(huán)恒壓頻比控制只控制了電機(jī)的氣隙磁通，而不能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩，可以滿足一般平滑調(diào)速的需要，但靜、動(dòng)態(tài)性能都有限，性能不高，如果要提高性能，在對動(dòng)態(tài)性能要求不高的情況下，可以采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)。PWM發(fā)生器U/f曲線斜坡函數(shù)f*F(t)工作頻率設(shè)定電壓補(bǔ)償設(shè)定升降速時(shí)間設(shè)定圖2-1 恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)中變頻器的基本控制作用2.2轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的基本方法是在調(diào)速系統(tǒng)外環(huán)設(shè)置轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出應(yīng)該是轉(zhuǎn)矩給定的信號。如果保

5、持氣隙磁通不變，異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩就近似與轉(zhuǎn)差率頻率成正比，因而控制轉(zhuǎn)差角頻率就能代表控制轉(zhuǎn)矩。因此，轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)對角速度的檢查的準(zhǔn)確性要求較高。轉(zhuǎn)差頻率控制能夠在一定程度上控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩，但它依據(jù)的只是穩(wěn)態(tài)模型，并不能真正控制動(dòng)態(tài)過程中的轉(zhuǎn)矩，從而得不到很理想的動(dòng)態(tài)控制性能。IsUsa*電壓源型逆變器PWMM3Us*s*1*Usb*ASR+Usc*FBS圖2-2 轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖2.3 矢量控制1971年，由FBlaschke提出的矢量控制理論將交流傳動(dòng)的發(fā)展向前推進(jìn)了一大步，使交流電機(jī)控制理論獲得第一次質(zhì)的飛躍。其基本原理為：以轉(zhuǎn)子磁鏈這一旋轉(zhuǎn)空間矢量為參考

6、坐標(biāo)，將定子電流分解為相互正交的2個(gè)分量，一個(gè)與磁鏈同方向，代表定子電流勵(lì)磁分量，另一個(gè)磁鏈方向正交，代表定子電流轉(zhuǎn)矩分量，然后分別對其進(jìn)行獨(dú)立控制，獲得像直流電機(jī)一樣良好的動(dòng)態(tài)特性。等效直流電動(dòng)機(jī)模型iBiAiC圖2-3 異步電動(dòng)機(jī)的坐標(biāo)變換結(jié)構(gòu)圖三相-兩相變換 VR矢量旋轉(zhuǎn)變換器 M軸與軸（A軸）的夾角盡管矢量控制方法從理論上可以使異步電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性得到顯著改善，但也帶來一些問題，即太理論化，實(shí)現(xiàn)時(shí)要進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)變換,并需準(zhǔn)確觀測轉(zhuǎn)子磁鏈，而且對電機(jī)的參數(shù)依賴性很大，難以保證完全解耦，使轉(zhuǎn)矩的控制效果打了折扣。從電機(jī)本身看，其參數(shù)具有一定時(shí)變性，特別是轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)，它隨溫度和激磁

7、電感的飽和而變化，矢量控制系統(tǒng)對參數(shù)變化的敏感性使得實(shí)際控制效果難以達(dá)到理論分析的結(jié)果。即使電機(jī)參數(shù)與轉(zhuǎn)子磁鏈被精確知道，也只有穩(wěn)態(tài)的情況下才能實(shí)現(xiàn)解耦，弱磁時(shí)耦合仍然存在。另外，矢量控制理論首先是認(rèn)為電機(jī)中只有基波正序磁勢，這和實(shí)際差別不小，所以一味追求精確解耦并不一定能得到滿意的結(jié)果。而且，采用普通PI 調(diào)節(jié)器的矢量控制系統(tǒng)，其性能受參數(shù)變化及各種不確定性影響嚴(yán)重，即使在參數(shù)匹配良好的條件下能取得好的性能，一旦系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化或受到不確定性因素的影響，則導(dǎo)致性能變差。2.4直接轉(zhuǎn)矩控制針對矢量控制存在的不足，Depenbrock教授于1985年首次提出異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制方法，接著1987

8、年把它推廣到弱磁調(diào)速范圍。不同于矢量控制技術(shù)，它無需將交流電動(dòng)機(jī)與直流電動(dòng)機(jī)作比較、等效、轉(zhuǎn)化，不需要模仿直流電動(dòng)機(jī)的控制,也不需要為解耦而簡化交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。它只是在定子坐標(biāo)系下分析交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，強(qiáng)調(diào)對電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行直接控制，省掉了矢量旋轉(zhuǎn)變換等復(fù)雜的變換與計(jì)算。直接轉(zhuǎn)矩控制磁場定向所用的是定子磁鏈，只要知道定子電阻就可以把它觀測出來；而矢量控制磁場定向所用的是轉(zhuǎn)子磁鏈，觀測轉(zhuǎn)子磁鏈需要知道電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子電阻和電感。因此，直接轉(zhuǎn)矩控制大大少了矢量控制技術(shù)中控制性能易受參數(shù)變化影響的問題，很大程度上克服了矢量控制的缺點(diǎn)。Uds*SaPWM逆變器矢量選擇單元磁鏈滯環(huán)比較器SbsTe*R*

9、Sc轉(zhuǎn)矩滯環(huán)比較器PITeR磁鏈位置|s|ssis磁鏈計(jì)算轉(zhuǎn)矩計(jì)算usIM圖2-4 近似圓形磁鏈控制系統(tǒng)框圖直接轉(zhuǎn)矩控制從一誕生，就以新穎的控制思路，簡潔明了的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，優(yōu)良的靜、動(dòng)態(tài)性能受到人們的普遍關(guān)注，各國學(xué)者在理論探討和實(shí)驗(yàn)研究上都做了大量工作，出現(xiàn)了各種各樣的控制方案。德國作為直接轉(zhuǎn)矩控制的發(fā)源地，采用的是六邊形磁鏈控制方案，著眼于大功率領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用。日本采用近似圓磁鏈的控制方案，側(cè)重于中小功率高性能調(diào)速領(lǐng)域的研究。從控制效果來看，六邊形方案在每六分之一周期僅使用一種非零電壓矢量,這相當(dāng)于六階梯形波逆變器供電的情況(無零矢量作用時(shí))，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、噪聲都比較大，與氣隙磁場為圓形的理想情

10、況相差甚遠(yuǎn)。近似圓方案則比較接近理想情況，電機(jī)損耗、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)及噪聲均很小。但是從另一方面看，六邊形方案有利于減小功率器件的開關(guān)頻率，適用于大功率領(lǐng)域，而近似圓方案則相反，一般用于中小功率高性能場合。美國進(jìn)行直接轉(zhuǎn)矩控制研究的主要有TGHabetler等人，其目的是把直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)應(yīng)用到電動(dòng)汽車的牽引中,因此研究重點(diǎn)并不是如何精確調(diào)速，而是在全速度范圍內(nèi)有效地控制轉(zhuǎn)矩，他們提出的無差拍預(yù)前控制法，克服了Band-Band控制開關(guān)頻率可變的缺點(diǎn)。直接轉(zhuǎn)矩控制的研究雖已取得了很大進(jìn)展，但是它在理論和實(shí)踐上還不夠成熟，如低速性能、帶負(fù)載能力等。而且由于它對實(shí)時(shí)性要求高，計(jì)算量大，若沒有新一代高速的微

11、處理器，要實(shí)現(xiàn)直接轉(zhuǎn)矩控制是不可想象的。2.5 基于無速度感器的交流傳動(dòng)控制技術(shù)一般而言，高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)離不開速度的閉環(huán)控制。然而，速度傳感器的安裝帶來了系統(tǒng)成本增加、體積增大、可靠性降低及其性能易受工作環(huán)境影響等缺點(diǎn)。因此，無速度傳感器傳動(dòng)控制技術(shù)不僅是現(xiàn)代交流傳動(dòng)控制的一個(gè)重要研究方向，而且它已成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。無速度傳感器控制技術(shù)發(fā)展于常規(guī)帶速度傳感器的傳動(dòng)控制，其核心是如何準(zhǔn)確地獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，解決問題的出發(fā)點(diǎn)是利用測量到的定子電流、電壓等信號綜合電機(jī)轉(zhuǎn)速。目前代表性的方案有：(1)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)法(MRAS)，是將不含轉(zhuǎn)速的方程作為參考模型，將含有轉(zhuǎn)速的方程作為可調(diào)模

12、型，而且兩個(gè)模型具有相同物理意義的輸出量(如轉(zhuǎn)子磁通、反電勢或無功功率)。利用兩個(gè)模型輸出量構(gòu)成的誤差，采用比例積分自適應(yīng)律實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)可調(diào)模型的參數(shù)(轉(zhuǎn)速)，以實(shí)現(xiàn)辨識轉(zhuǎn)速的目的。依據(jù)模型輸出量的不同，模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)法又可分為基于轉(zhuǎn)子磁通估計(jì)法、基于反電勢估計(jì)法和基于無功功率估計(jì)法。其中，基于轉(zhuǎn)子磁通估計(jì)法由于采用電壓模型為參考模型，引入了純積分環(huán)節(jié),使得低速時(shí)轉(zhuǎn)速估計(jì)的精度變差。而基于反電勢估計(jì)法和基于無功功率估計(jì)法是基于轉(zhuǎn)子磁通估計(jì)法的改進(jìn)，前者避免了純積分環(huán)節(jié)，但低速性能受定子電阻的影響；后者消除了定子電阻的影響，獲得了更好的低速性能和更強(qiáng)的魯棒性。但是MRAS以參考模型準(zhǔn)確為基礎(chǔ)，參

13、考模型和可調(diào)模型都與電機(jī)參數(shù)有關(guān)，參數(shù)的準(zhǔn)確程度直接影響到速度辨識和控制系統(tǒng)工作的成效。此外，MRAS 中Popov超穩(wěn)定性準(zhǔn)則僅保證了狀態(tài)和速度估計(jì)的穩(wěn)定性與漸進(jìn)收斂性，并不能使速度估計(jì)值與實(shí)際值在動(dòng)態(tài)過程中保持一致。所以，動(dòng)態(tài)過程中MRAS 速度估計(jì)仍然是有差估計(jì)。ueru參考模型定子電壓方程iePIeri可調(diào)整模型轉(zhuǎn)子電壓方程圖2-5 基于模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)（MRAS）用PI閉環(huán)控制構(gòu)造角速度的原理框圖(2)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速估計(jì)法，主要包括基于轉(zhuǎn)子磁通估計(jì)和基于轉(zhuǎn)子反電勢估計(jì)。它們都以電機(jī)模型為基礎(chǔ)，而且以完全知道電機(jī)參數(shù)為前提。這種方法算法簡單，但無任何誤差校正環(huán)節(jié)，抗干擾性能差，對電機(jī)參數(shù)變

14、化敏感，尤其是低速時(shí)定子電阻變化的影響較為嚴(yán)重。(3)PI控制器法，利用電機(jī)某些量的誤差項(xiàng)，通過PI調(diào)節(jié)器獲得轉(zhuǎn)速信息。TOhtani采用了轉(zhuǎn)矩電流的誤差項(xiàng)，而MTsuji則采用了轉(zhuǎn)子q軸磁通的誤差項(xiàng)。此方法利用了自適應(yīng)思想，魯棒性上較瞬時(shí)轉(zhuǎn)速估計(jì)法強(qiáng)，是一種結(jié)構(gòu)簡單、性能良好的速度估計(jì)法。(4)擴(kuò)展卡爾曼濾波法9，是將電機(jī)轉(zhuǎn)速視為一個(gè)狀態(tài)變量，將原狀態(tài)向量增廣，得到一個(gè)新的5階非線性狀態(tài)方程表示的電機(jī)模型，采用擴(kuò)展卡爾曼濾波法在每一估計(jì)點(diǎn)將模型線性化來估計(jì)轉(zhuǎn)速。這種方法可有效抑制噪聲干擾，提高轉(zhuǎn)速估計(jì)的準(zhǔn)確度。但是, 估計(jì)精度同樣受電機(jī)參數(shù)變化的影響，而且存在計(jì)算量太大的缺點(diǎn)，即使在采用降階

15、模型的情況下這一問題仍然突出。(5)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法10，主要是受MRAS速度估計(jì)的啟發(fā)，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)替代電流模型轉(zhuǎn)子磁鏈觀測器，用誤差反傳算法取代比例積分自適應(yīng)律進(jìn)行轉(zhuǎn)速估計(jì)，網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值為電機(jī)參數(shù)。網(wǎng)絡(luò)無需事先離線學(xué)習(xí)與訓(xùn)練，在線學(xué)習(xí)的過程就是速度估計(jì)過程。目前，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)速估計(jì)方法尚處于起步階段，其理論研究和企業(yè)應(yīng)用尚不成熟，各種方法仍處在不斷探索與完善之中。盡管目前已有很多方法可以實(shí)現(xiàn)速度辨識，但仍存在許多問題待解決，如系統(tǒng)精度、復(fù)雜性和可靠性之間的矛盾，低速性能的提高等。今后，無速度傳感器控制的研究方向應(yīng)為：提高轉(zhuǎn)速估計(jì)精度的同時(shí)改進(jìn)控制性能，增強(qiáng)系統(tǒng)抗參數(shù)變化、抗噪聲干擾的魯棒

16、性，降低系統(tǒng)的復(fù)雜性，追求簡單性和可靠性。3 同步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制策略同步電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速與電源頻率嚴(yán)格同步，其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速等于旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)差恒等于零，沒有轉(zhuǎn)差功率。因此，改變同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的主要方法是改變供電電源的頻率，即變頻調(diào)速，從控制方式上又可分為他控式變頻調(diào)速和自控式變頻調(diào)速。同步電動(dòng)機(jī)控制策略是異步電動(dòng)機(jī)控制策略的一種特例，其變壓變頻的原理、方法和裝置均與異步電動(dòng)機(jī)基本相同。它也可以象異步電動(dòng)機(jī)那樣采用開環(huán)恒壓頻比控制，用和異步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)一樣的獨(dú)立的變壓變頻裝置供電。這種控制方式多用于化紡工業(yè)的小容量多電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，但存在同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子振蕩和失步的隱患，用途有限。同步電

17、動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)為自控式變頻調(diào)速，其性能已達(dá)到并超過了直流調(diào)速系統(tǒng)的水平，所以在高性能傳動(dòng)系統(tǒng)中得到普遍應(yīng)用。PWM變壓變頻器f *MSMSMS圖3-1 多臺(tái)同步電動(dòng)機(jī)的恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)MS永磁同步電動(dòng)機(jī)群與異步電動(dòng)機(jī)矢量控制相比，同步電動(dòng)機(jī)矢量控制有許多不同，主要表現(xiàn)在：異步電動(dòng)機(jī)矢量控制以轉(zhuǎn)子磁鏈為基準(zhǔn)，對于小容量同步電機(jī)矢量控制傳動(dòng)可采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向，但大中容量的同步電動(dòng)機(jī)矢量控制傳動(dòng)則均采用氣隙磁鏈定向；同步電動(dòng)機(jī)的磁鏈主要靠勵(lì)磁電流建立和控制，異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子電流和磁鏈靠感應(yīng)產(chǎn)生，無須外加勵(lì)磁，省去勵(lì)磁裝置；同步電動(dòng)機(jī)定子電流的磁化分量用于控制電動(dòng)機(jī)功率因數(shù)及校正磁鏈的動(dòng)態(tài)偏差，異

18、步電動(dòng)機(jī)的功率因數(shù)由電動(dòng)機(jī)參數(shù)和負(fù)載情況決定，不能控制，定子電流磁化分量用于建立和控制電機(jī)磁鏈；同步電動(dòng)機(jī)d、q軸磁路不對稱，增加了矢量控制計(jì)算的復(fù)雜性，且定向復(fù)雜。同步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)不但比異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)復(fù)雜，異步電機(jī)矢量控制存在的問題,在同步電機(jī)矢量控制中同樣存在，而且氣隙磁鏈定向方式屬于靜態(tài)解耦控制。針對同步電機(jī)矢量控制存在的缺點(diǎn)與不足，近年電工界又進(jìn)行了廣泛深入的研究，試圖將各種控制理論方法應(yīng)用于同步電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，以改善性能。如將魯棒控制、滑模控制、自適應(yīng)控制、智能控制應(yīng)用于同步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的速度或位置控制11-12,以改善系統(tǒng)對參數(shù)變化及各種不確定性干擾的適應(yīng)性，使系統(tǒng)在

19、較寬的參數(shù)變化范圍內(nèi)及各種不確定性影響情況下仍具有優(yōu)良的動(dòng)、靜態(tài)性能；將直接轉(zhuǎn)矩控制、非線性控制理論應(yīng)用于同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)13-14，利用控制理論或技術(shù)本身具有的優(yōu)點(diǎn)改善系統(tǒng)性能。但是，目前對同步電動(dòng)機(jī)控制策略的研究還不如對異步電動(dòng)機(jī)控制的研究那樣深入、充分，除傳統(tǒng)的矢量控制系統(tǒng)已得到應(yīng)用外，其它的系統(tǒng)都只是停留在理論探索或?qū)嶒?yàn)階段，尚未得到應(yīng)用;而且象異步電動(dòng)機(jī)的各種控制策略一樣，現(xiàn)有的各種同步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)都存在不足，較復(fù)雜且計(jì)算量大，系統(tǒng)性能很大程度上依賴于控制用電子器件的高速化。4 總結(jié)與展望(1)由于各種控制策略各有優(yōu)缺點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)當(dāng)根據(jù)性能要求采用與之相適應(yīng)的控制策略，以取

20、得最佳性能，不可千篇一律。(2)交流傳動(dòng)發(fā)展到今天，在控制策略方面雖已取得了很多非常有用的成果，但是仍然很不完善，存在許多問題待解決。今后很長一段時(shí)間內(nèi)，關(guān)于交流傳動(dòng)控制策略的研究應(yīng)主要圍繞以下幾個(gè)方面展開：研究具有較高動(dòng)態(tài)性能，能抑制參數(shù)變化、擾動(dòng)及各種不確定性干擾，且算法簡單的新型控制策略；研究具有智能控制方法的新型控制策略及其分析、設(shè)計(jì)理論；研究高性能的無速度傳感器控制策略。參考文獻(xiàn)1陳伯時(shí)，陳敏遜交流調(diào)速系統(tǒng)（第三版）北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2013年9月2馮曉云電力牽引交流傳動(dòng)及其控制系統(tǒng)北京：高等教育出版社，2009年12月3陳伯時(shí)電力拖自動(dòng)控制動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)M版北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003年4葛寶明，王祥珩交流傳動(dòng)系統(tǒng)控制策略綜述 電氣傳動(dòng)自動(dòng)化雜志2001年5馮江華機(jī)車交流傳動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展機(jī)車電傳動(dòng)雜志2001年6李永東交流電機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)M北京：機(jī)械工業(yè)出版社2002年7楊耕，陳伯時(shí)交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)無速度傳感器的高動(dòng)態(tài)性能控制方法綜述J電氣傳動(dòng)，19978李崇堅(jiān)交流電機(jī)變頻調(diào)速控制系統(tǒng)的探討J電力電子，2004年9Young Real Kim，etalSpeed senseless vector control of induction motor using extended kalman filterJIEEE T