1、X3伺服報警分析及處理方法NO報警內(nèi)容報警處理方法0系統(tǒng)報警驅(qū)動器控制電路有問題1EEP數(shù)據(jù)異常（1）寫入?yún)?shù)異常（2）通信數(shù)據(jù)線接觸問題2機種代碼異常（1）電機編碼器異常（2）編碼器線異常（3）編碼器線插頭和電機編碼器插頭連接接觸不良4超速的異常（1）電子齒輪比過大（2）脈沖頻率過高5速度偏差異常（1）速度指令和實際速度偏差過大（2）調(diào)節(jié) p102.0 p114.0 p119.0 的參數(shù)6位置偏差異常（1）檢查剎車電機的剎車有沒有打開（2） 動力線UVW線的插頭有沒有連接好（3）編碼器線插頭有沒有連接好7過負載異常（1）機構有沒有卡住（2）實際負載過高報警面板監(jiān)控（3）檢查剎車電機的剎車有沒

2、有打開(4) 調(diào)節(jié) p66.0p66.1p80.0p81.0 參數(shù)8指令超速異常（1）指令發(fā)送速度超過 4MPPS9編碼器脈沖輸出頻率異常（1）編碼器脈沖輸出頻率超過4MPPS（2）確認指令分倍的數(shù)值（3）確認指令脈沖數(shù)12超溫異常（1）電機溫度過高（2）驅(qū)動器溫度過高（3）調(diào)節(jié)p66.0 p66.1 p80.0 p81.0參數(shù)緩解降低溫度14過電壓異常（1）控制回路電壓過高異常（2）檢查電壓有沒有 180V-220V（3）調(diào)節(jié) P226.0 P227.0（4）在驅(qū)動面板監(jiān)控需不需加再生電阻15電源異常（1） 動力電源低于180V（2）動力電源沒有通電（3）在驅(qū)動面板監(jiān)控需不需加再生電阻16編

3、碼器異常1（通信數(shù)據(jù)異常）（1）編碼器線插頭連接接觸不良（2）電機編碼器插頭連接接觸不良（3）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開17編碼器異常2 （無應答）（1） 檢查編碼線對不對（2）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開18編碼器異常（1）絕對值電機要清楚數(shù)據(jù)（2）編碼器本體異常請換電機（3）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開19編碼器異常3 （雙方向通信異常）（1）編碼器線插頭連接接觸不良（2）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量（3）動力線和編碼器線線過長20多回轉數(shù)據(jù)異常（1）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量（2）多圈數(shù)據(jù)瞬間激變異常21編碼器低電壓下異常（1）編碼器干擾過大

4、，動力線和編碼線盡量分開（2）編碼器電壓過得22控制電源低電壓異常（1）24V電源過低，檢查24v電源開關23基礎回路隔斷（1）基礎電路沒用供電，220V動力電源口有問題24過電流異常（1）動力線UVW異常，檢查動力線有沒有接錯（2）P119.0積分過高（3）正反轉急劇，調(diào)節(jié)p66.0 p66.1p80.0 p81.025逆變器異常1（1）控制回路異常26逆變器異常2 （伺服ON超時）（1）檢杳電機UVW三相電阻要平衡（2）檢查驅(qū)動UVW三相電阻要平衡27電流傳感器異常（1）驅(qū)動器電流傳感器異常X3E伺服報警分析及處理方法報警代碼和名稱原因處理措施Err.001： 系統(tǒng)參數(shù)異常1、控制電源電壓

5、瞬時下降；2、升級驅(qū)動器軟件之后，部分參數(shù)的范圍 有改動，導致之前存儲的參數(shù)超出上下限1、 確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi)，恢復出廠 參數(shù)（P20.06設置為1）；2、如果升級了軟件，請先恢復出廠參數(shù)Err.002：產(chǎn)品型號選擇故障1、編碼器連接線損壞或連接松動；2、無效的電機型號或驅(qū)動器型號1、 檢查編碼器接線是否正常，確保接線牢 固；2、更換成有效的電機型號或驅(qū)動器型號Err.003:參數(shù)存儲中故障1、參數(shù)讀寫過于頻繁；2、參數(shù)存儲設備故障；3、控制電源不穩(wěn)定；4、驅(qū)動器故障1上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過于頻繁。請檢查通信程序 是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM的指令；2檢

6、查控制電接線，同時確保控制電源電 壓在規(guī)格范圍內(nèi)Err.004： FPGA故障軟件版本異常查看軟件版本號是否正常Err.005:產(chǎn)品匹配故障1、編碼器連接線損壞或連接松動；2、使用不支持的外部接口如編碼器等；3、電機型號與驅(qū)動器型號功率不匹配；4、不存在的產(chǎn)品型號編碼1、檢查編碼器接線是否良好；2、更換不匹配的產(chǎn)品；3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型 的驅(qū)動器；例如設置的電機型號的功率等 級大于驅(qū)動器的功率等級，或者設置的電 機型號的功率等級比驅(qū)動器的功率等級差 了兩級以上會報出這個故障Err.006: 程序異常1、系統(tǒng)參數(shù)異常；2、驅(qū)動器內(nèi)部故障EEPROM故障，恢復出廠參數(shù)（P20.0

7、6設 置為1）,重上電Err.007：增量編碼器UVW數(shù)據(jù)異 常上電時檢測到編碼器信號異常檢查編碼器接線，或更換編碼器線纜Err.008:對地短路檢測故障1、UVW接線錯誤；2、電機損壞；3、驅(qū)動器故障1、檢測線纜UVW是否與地短路，如果是 則更換線纜；2、檢測電機線電阻以及對地電阻是否正常，如異常更換電機Err.009: 過流故障A1、指令輸入與接通伺服冋步或指令輸入過 快；2、外接制動電阻過小或短路；3、電機電纜接觸不良；4、電機電纜接地；5、電機UVW電纜短路；6、電機燒壞；7、軟件檢測出功率晶體管過電流1、 檢查指令輸入時序，伺服接通"rdy ” 后輸入指令；2、 測量制動電

8、阻阻值是否滿足規(guī)格，按說 明書要求重新選擇合理制動電阻；3、 檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器 緊固；4、檢查電機UVW線與電機接地線之間的 絕緣電阻絕緣不良時更換電機；5、檢查電機電纜連接 UVW是否短路，正 確連接電機電纜；6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相冋，報警代碼和名稱原因處理措施不同則更換電機；7、減小負載。提升驅(qū)動器、電機容量，延 長加減速時間Err.010：過流故障B1、指令輸入與接通伺服冋步或指令輸入過 快2、外接制動電阻過小或短路3、電機電纜接觸不良4、電機電纜接地5、電機UVW電纜短路6、電機燒壞；7、軟件檢測出功率晶體管過電流1、 檢查指令輸入時序，伺服接通"

9、;rdy ” 后輸入指令；2、 測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說 明書要求重新選擇合理制動電阻；3、 檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器 緊固；4、檢查電機UVW線與電機接地線之間的 絕緣電阻絕緣不良時更換電機；5、檢查電機電纜連接 UVW是否短路，正 確連接電機電纜；6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相冋， 不同則更換電機；7、減小負載。提升驅(qū)動器、電機容量，延 長加減速時間Err.012：增量光電編碼器Z斷線或 者絕對值編碼器圈數(shù)異常增量式編碼器：1、Z信號接收異常，Z信號線接線不良或 編碼器故障導致 Z信號丟失；絕對式編碼器：2、絕對式編碼器電池供電不足；3、參數(shù)P06.47=1（設置為

10、絕對式系統(tǒng)），未 進行編碼器初始化操作；4、在驅(qū)動器斷電期間， 編碼器電機端接線 有拔插1、手動旋轉電機軸，如果依然報故障，則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜， 或更換編碼器，重新上電；2、需要確定電池是否正常，若電池電壓不 足，請更換電池；3、將P20.06 =7初始化圈數(shù)，重新上電；4、將P20.06 =7初始化圈數(shù)，重新上電Err.013:編碼器通信異常1、通信式編碼器斷線；2、編碼器未接地；3、通信校驗異常1、檢查編碼器接線，或者更換編碼器線纜；2、檢查編碼器是否接地良好Err.014：編碼器數(shù)據(jù)異常1、串行編碼器斷線或接觸不良；2、串行編碼器存儲數(shù)據(jù)讀寫異常檢查接線，或者更換編碼器

11、線纜Err.015:編碼器電池電壓過低異常編碼器電池電壓低于P06.48設定的閥值，并且P06.47的十位設置為1更換編碼器電池Err.016:速度偏差過大速度指令和實際測得的速度的絕對差值超過P06.45設定的閥值1、將P06.45的設定值提高；2、 將內(nèi)部位置指令的加減速時間延長，或 者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)的響應；3、 將速度偏差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0Err.017： 轉矩飽和超時轉矩長時間處于飽和狀態(tài)，持續(xù)時間超過P06.46設定的閥值1、提高參數(shù)P06.46設定時長；2、檢杳UVW是否斷線Err.020：過電壓1、 電源電壓超過允許范圍，AC280V；2、制動電阻斷線，制

12、動電阻不匹配，導致 無法吸收再生能量；3、負載慣量超出允許范圍；4、驅(qū)動器損壞1、輸入正確的電壓范圍；2、檢查是否已連接外置電阻。測量外置電阻的阻值是否已經(jīng)斷開，確保接線正確， 如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大 的外置電阻（可聯(lián)系廠家獲取相關建議）；報警代碼和名稱原因處理措施3、延長加減速時間，或者根據(jù)負載慣量重 新選擇合適的驅(qū)動器和電機Err.021：欠電壓1、電源電壓下降；2、發(fā)生瞬時停電；3、欠壓保護閾值(P06.36)設置偏高；4、驅(qū)動器損壞(注：這個故障默認不存儲記錄，可通過P07.19設定是否存儲 )1、提升電源電壓容量，確保電源電壓穩(wěn)定；2、 確認電源電壓正常的情況下，檢查欠

13、壓 保護閾值(P06.36)設置是否偏高Err.022：電流米樣故障驅(qū)動器內(nèi)部電流米樣故障更換伺服驅(qū)動器Err.023:Al米樣電壓過大1、AI接線錯誤；2、外部輸入電壓偏咼正確連接AI輸入，將輸入電壓設定在土 10V 以內(nèi)Err.024：過速1、速度指令超過了最高轉速設定值；2、UVW相序錯誤；3、速度響應嚴重超調(diào)；4、驅(qū)動器故障1、降低速度指令；2、檢查UVW相序是否正確；3、調(diào)整速度環(huán)增益，減少超調(diào)；4、更換驅(qū)動器Err.025:電角度辨識失敗1、負載或慣量太大；2、編碼器接線有誤1、減小負載或加大電流環(huán)增益；2、更換編碼器線纜Err.026:慣量辨識失敗故障1、負載或慣量太大，電機不能

14、按照規(guī)疋的 曲線運行；2、辨識過程中出現(xiàn)其他故障導致辨識終止1、減小負載或加大電流環(huán)增益；2、保證辨識過程正常Err.027：DI端子參數(shù)設置故障1、不同的物理 DI端子重復分配了同一 DI 功能；2、 物理DI端子與通信控制的 DI功能同時 存在分配1、P04.01P04.09中有冋一功能配置到多 個物理DI端子的的情況；2、P04.01P04.09中分配的功能，與 P09.05P09.08中相應的二進制位同時啟 用，請參考 P09.05P09.08的使用方法； 重新分配DI功能Err.028:DO端子參數(shù)設置故障不同的DO重復分配了同一輸出P04.21P04.29中有冋一功能配置到多個DO

15、的的情況，重新分配DI功能Err.O4O：伺服ON指令無效故障執(zhí)行了讓電機通電的輔助功能后，仍然從 上位機輸入了伺服 ON命令改變不當?shù)牟僮鞣绞紼rr.042：分頻脈沖輸出過速超過了硬件允許的脈沖輸出上限更改分頻輸出設置功能碼，使得在伺服工作的整個速度范圍內(nèi)，分頻輸出脈沖頻率不會超限Err.043:位置偏差過大故障1、伺服電機的UVW接線；2、伺服驅(qū)動器增益較低；3、位置指令脈沖的頻率較咼；4、位置指令加速過大；5、位置偏差超出位置偏差過大故障值(P00.19 )設置的值過小;6、伺服驅(qū)動器/電機故障1、 確認電機主電路電纜的接線，重新接線；2、 確認伺服驅(qū)動器增益是否過低，提高增 益;3、

16、嘗試降低指令頻率后再運行降低位置 指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比；4、 降低指令加速度后再運行加入位置指 令加減速時間參數(shù)等平滑功能；5、確認位置偏差故障值(P00.19)是否合適， 正確設定(P00.19)值；6、后臺查驗運行圖形， 若有輸入沒反饋請 更換伺服驅(qū)動器報警代碼和名稱原因處理措施Err.044：主回路輸入缺相1、三相輸入線纜接觸不良；2、缺相故障，即在主電源 ON狀態(tài)下，RST 相的某一相電壓過低的狀態(tài)持續(xù)了 1秒以 上1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩(wěn)固（注意安全，不要帶電操作）；2、測量三相電源各相的電壓，確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格Err.045

17、:驅(qū)動器輸出缺相1、電機UVW接線不良；2、電機損壞，出現(xiàn)斷路1、檢查UVW接線；2、更換伺服電機Err.046:驅(qū)動器過載帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接 松動；2、電機堵轉或者被外力驅(qū)動， 如機械卡死、 碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制 動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅(qū)動器配線時， 誤將別的同一臺電 機UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動 器上；4、負載過大，驅(qū)動器或電機選型偏小；5、可能缺相或相序接錯；6、驅(qū)動器或電機損壞1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存 在問題；2、 確認電機沒有堵轉或被外力驅(qū)動，確認 機械制動器（抱閘）已經(jīng)打

18、開；3、確認多臺驅(qū)動器和電機沒有出現(xiàn)交叉配 線，即沒有出現(xiàn)一臺電機 UVW線和編碼器 線連接到不同的驅(qū)動器上；4、延長加減速時間， 重新選擇合適的驅(qū)動 器或電機；5、檢查電機輸出的 UVW是否接錯，是否 對地短路；6、更換驅(qū)動器或者電機Err.047：電機過載帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接 松動；2、電機堵轉或者被外力驅(qū)動， 如機械卡死、 碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制 動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅(qū)動器配線時， 誤將別的同一臺電 機UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動 器上；4、負載過大，驅(qū)動器或電機選型偏小；5、可能缺相或相序接錯

19、；6、驅(qū)動器或電機損壞1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存 在問題；2、 確認電機沒有堵轉或被外力驅(qū)動，確認 機械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；3、確認多臺驅(qū)動器和電機沒有出現(xiàn)交叉配 線，即沒有出現(xiàn)一臺電機 UVW線和編碼器 線連接到不同的驅(qū)動器上；4、延長加減速時間， 重新選擇合適的驅(qū)動 器或電機；5、檢查電機輸出的 UVW是否接錯，是否 對地短路；6、更換驅(qū)動器或者電機Err.048:電子齒輪設定錯誤電子齒輪比超過規(guī)格范圍0.001,4000設定正確的齒輪比范圍Err.049: 散熱器過熱1、風扇損壞；2、環(huán)境溫度過高；3、過載后通過關閉電源對過載故障復位， 并持續(xù)多次；4、伺服驅(qū)動器的安裝方

20、向、與其它伺服驅(qū) 動器的1間隔不合理；5、伺服驅(qū)動器故障；6、驅(qū)動器或電機損壞1、運行時風扇是否運轉， 更換風扇或驅(qū)動 器；2、測量環(huán)境溫度改善伺服驅(qū)動器的冷卻 條件，降低環(huán)境溫度；3、查看故障記錄，是否有報過載故障，變更故障復位方法，過載后等待30s后再復位。驅(qū)動器、電機選用功率過小，提高驅(qū) 動器、電機容量，加大加減速時間，降低 負載；4、 確認伺服驅(qū)動器的設置狀態(tài)，根據(jù)伺服報警代碼和名稱原因處理措施驅(qū)動器的安裝標準進行安裝；5、斷電5分鐘后重啟是否依然報故障，重啟后如果仍報故障請更換伺服驅(qū)動器Err.050:脈沖輸入異常1、輸入頻率大于脈沖輸入最大頻率設定 值；2、輸入脈沖受到干擾1、 更

21、改最大允許頻率，參數(shù)P06.38；2、 后臺軟件查看指令是否異常，檢查線路 接地情況，確保線路可靠接地，信號采用 雙絞屏敝線，輸入線和動力線分開布線Err.051:全閉環(huán)位置偏差過大1、外部編碼器異常；2、相關設置過于保守1、 確認外部編碼器線連接是否正確，更換 外部編碼器；2、全閉環(huán)偏差過大，保護功能設置有誤確 認相關參數(shù)的設置重新設置相關參數(shù)Err.054：用戶強制故障通過DI功能32（ FORCE_ER）強制進入故障狀態(tài)正常的DI功能輸入，配置了 DI功能32且 輸入有效。斷開輸入即可解除故障Err.055:絕對位置復位故障絕對位置編碼器絕對位置復位故障聯(lián)系廠家獲取技術支持Err.056

22、:主電源斷電停電或主電源線路異常。（注：這個故障默 認不存儲記錄，可通過 P07.19設定是否存 儲）檢查輸入主電源是否有瞬間掉電，提升電源電壓容量Err.060:寫入定制版程序之后第一 次啟動在已經(jīng)有標準程序的驅(qū)動器下載入定制版 程序之后第一次啟動恢復出廠值，以便載入定制參數(shù)AL.080: 欠電壓警告母線電壓較低時輸出的警告狀態(tài)1、檢查輸入主電源是否正常；2、調(diào)低欠壓檢測點參數(shù) P06.36AL.081:驅(qū)動器過載警告帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接 松動；2、電機堵轉或者被外力驅(qū)動， 如機械卡死、 碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制 動器（抱

23、閘）沒有打開就運行；3、多臺驅(qū)動器配線時， 誤將別的同一臺電 機UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動 器上；4、負載過大，驅(qū)動器或電機選型偏小；5、可能缺相或相序接錯；6、驅(qū)動器或電機損壞1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存 在問題；2、 確認電機沒有堵轉或被外力驅(qū)動，確認 機械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；3、確認多臺驅(qū)動器和電機沒有出現(xiàn)交叉配 線，即沒有出現(xiàn)一臺電機 UVW線和編碼器 線連接到不同的驅(qū)動器上；4、延長加減速時間， 重新選擇合適的驅(qū)動 器或電機；5、檢查電機輸出的 UVW是否接錯，是否 對地短路；6、更換驅(qū)動器或者電機AL.082:電機過載警告帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下

24、：1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接 松動；2、電機堵轉或者被外力驅(qū)動， 如機械卡死、 碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制 動器（抱閘）沒有打開就運行；3、多臺驅(qū)動器配線時， 誤將別的同一臺電 機UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存 在問題；2、 確認電機沒有堵轉或被外力驅(qū)動，確認 機械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；3、確認多臺驅(qū)動器和電機沒有出現(xiàn)交叉配 線，即沒有出現(xiàn)一臺電機 UVW線和編碼器 線連接到不同的驅(qū)動器上；4、延長加減速時間， 重新選擇合適的驅(qū)動 器或電機；報警代碼和名稱原因處理措施器上；4、負載過大，驅(qū)動器或電機選型偏小；5、可能缺相或相序接錯；6、驅(qū)動器或電機損壞5、檢查電機輸出的 UVW是否接錯，是否 對地短路；6、更換驅(qū)動器或者電機AL.083:需要重新接通電源的參數(shù)變更變更了需要重新接通電源方可生效的參數(shù)重新上電AL.084:伺服未準備好伺服未準備好時伺服 ON檢測到伺服READY時再給使能AL.085:寫E2PR0M頻繁操作警告程序非正常頻繁操作 E2PROM減少EEPROM寫入操作頻率，可以改用不 存儲EEPROM的通信寫指令AL.086:正向超程警告提示1、Pot和Not冋時有效，一般在工作臺上不 會同時出現(xiàn)的；2、 伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài)，可自 動解