1、 課程設計論文(設計)四相步進電機控制系統四相步進電機控制系統.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;1課程設計任務書課程設計任務書題題 目目: : 四相步進電機控制系統的設計初始條件：初始條件：1、基本要求自制穩壓電源。1)控制器能夠驅動步進電機以四相四拍方式（步距 1.8）正向運轉。2)步進電機運行步數能夠預置，每轉一步自動減 1，直到減到零，此時步進電機應能停止運轉。3)繞組驅動電流不低于 0.1 安培。要求性能可靠、操作簡便。2、發揮部分1)步進電機還可以按四相相單四拍方式（步距 1.8） 、四相八拍(步距 0.9)、四相雙四拍(步距 1.8)工作。2)步進電機還可以反向運轉。繞組驅

2、動電流能夠達到 0.2 安培。由于步進電機價格比較昂貴，控制器的負載可以用低阻值的電阻代替，通過電阻的電流應符合要求，示波器觀察脈沖序列應符號要求。 要求完成的主要任務要求完成的主要任務: : 1 硬件設計：系統總原理圖及各部分詳細原理圖2 軟件設計：系統總體流程圖、步進電機單四拍，雙四拍，四相八拍各模塊流程圖、顯示模塊流程圖等3 編寫程序：能夠完成上述任務4 完成符合要求的設計說明書時間安排：時間安排：2013 年 6 月 25 日2013 年 7 月 2 日指導教師簽名：指導教師簽名： 年年 月月 日日系主任（或責任教師）簽名：系主任（或責任教師）簽名： 年年 月月 日日目目 錄錄摘要 .

3、11 設計任務及要求 .22 方案論證 .22.1 設計思路與方案 .32.2 總體設計框圖 .33 系統實現的原理說明 .43.1 步進電機控制工作原理 .43.1.1 步進電機的工作原理 .53.1.2 步進電機的啟停控制 .53.1.3 步進電機的轉向控制 .53.2 步數顯示模塊原理 .54 硬件設計 .64.1 系統總原理圖 .74.2 各部分硬件原理圖設計 .74.2.1 單片機控制模塊 .74.2.2 按鍵選擇工作狀態模塊 .84.2.3 步進電機工作模塊 .94.2.4 工作狀態顯示模塊 .104.2.5 4 位數碼管顯示步數模塊 .105 軟件設計 .115.1 系統總體設計

4、 .125.2 步進電機工作模塊 .135.2.1 步進電機的工作方式說明 .135.2.2 設計說明及流程圖 .145.3 數碼管步數顯示模塊 .156 仿真調試記錄 .167 心得體會 .17附錄：程序清單18.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;1摘要本設計詳細介紹了基于單片機的四相步進電機控制系統。步進電機通過輸入脈沖信號進行控制，即電機的總轉動角度由輸入脈沖總數決定，因此，單片機通過向步進電機發送控制信號就能實現對步進電機的控制。單片機實現的步進電機控制系統具有成本低、使用靈活的特點，該系統采用 80C51單片機作為主控芯片，來完成對步進電機轉動及 LED 顯示的控制。本設計主要

5、由單片機 80C51，4 相步進電機，7 段數碼管，及一些其他相關元件設計而成，分為按鍵選擇工作狀態模塊、步進電機工作模塊、LED 二極管顯示工作狀態模塊以及 4 位數碼管顯示步數模塊。可以通過開關來控制系統的啟/停工作，當系統運轉時，用開關來控制方向，并使相應的指示燈亮起，同樣由開關來選擇工作模式。運轉時，用 4位 7 段數碼管來輸出步數。最后根據思路所設計出來的硬件圖設計相適應的軟件。 電路結構簡單，設計思路清晰，同時利用 KEIL 和 Proteus 進行聯調仿真，結果比較直觀。仿真結果收到了預期的效果。 關鍵字關鍵字：四相步進電機、單片機、PROTEUS 仿真.廣東藥學院電子信息工程課

6、程設計說明書.;2四相步進電機控制系統的設計1 設計任務及要求設計一個四相步進電機控制系統，要求系統具有如下功能：用 SW11-SW13 做為通電方式選擇鍵，SW11 為四相單四拍，SW12 為四相雙四拍，SW13 為四相八拍；SW14 為啟動/停止控制、SW1 方向控制；用 4 位 LED 數碼管顯示工作步數。用 3 個發光二極管顯示狀態：正轉時紅燈亮，反轉時黃燈亮，不轉時綠燈亮。2 方案論證2.1 設計思路與方案本次設計是一個對于四相步進電機的控制系統，而單片機實現的步進電機控制系統具有成本低、使用靈活的特點，此系統選用 51 單片機即可。根據要求整個設計大體可分為四塊：一是 5 個按鍵

7、SW11-SW13 將用戶所需來選擇步進電機的工作狀態。我們將開關連入單片機的 P1 口，通過按鍵開關的高低電平狀態來讀入我們所需的控制信號。硬件上直接把開關分別接在單片機的接口上，通過查詢端口信號來動作，將控制信號處理。二是 3 個 LED 發光二極管的顯示步進電機工作狀態模塊。在設計要求中步進電機正轉是紅燈亮，反轉是黃燈亮，停止不轉是綠燈亮。設計中將 3 個發光二極管分別接到單片機 P3 口，受到單片機的輸出信號控制。三是步進電機的工作模塊。要想步進電機按照我們想要的方式運轉，將步進電機一端接到+12V 的電源，一端接到單片機 P3 口，受單片機的輸出信號控制。四是 4 位數碼管顯示步數的

8、模塊。設計中主要是利用軟件編程的算法來實現步數的累計和顯示，同樣，4 位數碼管接到單片機的 P0 口和 P2 口受單片機輸出信號的控制，在硬件上使用的是動態顯示的接法。由此可知所需要設計一個系統，可以通過不同按鍵來選擇步進電機的工作方式，且有LED 發光二極管來顯示電機對應的工作狀態，除此之外還能在數碼管上顯示出步進電機.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;3轉動的步數。2.2 總體設計框圖此系統主要由單片機、步進電機、步數顯示模塊、工作狀態控制與顯示模塊組成。整體框圖如圖 1。圖 1 系統整體框圖80C51單片機核心控制LED數碼管顯示步數模塊步進電機工作模塊按鍵選擇工作狀態模塊LED顯

9、示工作狀態模塊.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;43 系統實現的原理說明3.1 步進電機控制工作原理3.1.1 步進電機的工作原理步進電機通過輸入脈沖信號進行控制，即電機的總轉動角度由輸入脈沖總數決定，而電機的轉速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅動電路是根據單片機產生的控制信號進行工作。因此，單片機通過向步進電機驅動電路發送控制信號就能實現對步進電機的控制。如圖 2 所示，開始時，開關 SB 接通電源，SA、SC、SD 斷開，B 相磁極和轉子0、3 號齒對齊，同時，轉子的 1、4 號齒就和 C、D 相 繞組磁極產生錯齒，2、5 號齒就和 D、A 相繞組磁極產生錯齒。 當開關 SC 接通

10、電源，SB、SA、SD 斷開時，由于 C 相繞組的磁力線和 1、4 號齒之間磁力線的作用，使轉子轉動，1、4 號齒和 C 相繞組的磁極對齊。而 0、3 號齒和 A、B相繞組產生錯齒，2、5 號齒就和 A、D 相繞組磁極產生錯齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉子會沿著 A、B、C、D 方向轉動。 四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉動力矩又可以提高控制精度。 圖 2 步進電機工作原理圖.廣東藥學院電子信息工程課程設計

11、說明書.;53.1.2 步進電機的啟停控制步進電機由于其電氣特性,運轉時會有步進感 ,即振動感。為了使電機轉動平滑 ,減小振動 ,可在步進電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細分的梯形波 ,可以減小步進電機的步進角 ,提高電機運行的平穩性。在步進電機停轉時 ,為了防止因慣性而使電機軸產生順滑 ,則需采用合適的鎖定波形 ,產生鎖定磁力矩 ,鎖定步進電機的轉軸 ,使步進電機的轉軸不能自由轉動。3.1.3 步進電機的轉向控制如果給定工作方式正序換相通電 ,步進電機正轉。若步進電機的勵磁方式為四相八拍 ,即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。如果按反序通電換相 ,即則電機就反轉。其他方式情況類似

12、。3.2 步數顯示模塊原理步數顯示模塊和工作狀態顯示模塊，都是通過單片機輸出信號控制發光二極管 LED的亮滅。其中步數顯示模塊中 LED 構成數碼管，要求顯示 4 位十進制數，故用到 4 位數碼管。要控制多位的顯示電路，需要有字段控制和字位控制。控制方式分為靜態顯示方式和動態顯示方式。靜態顯示方式，每一位的顯示器都需要配一個 8 位輸出口來輸出該字位的七段碼，需要片外擴展輸出口。而動態顯示方式將各數碼管的對應字段的引腳都并聯在一起，線路簡單，減少接口，不需片外擴展。這里選用動態顯示方式。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;64 硬件設計4.1 系統總原理圖圖 3 系統總原理圖根據設計要求

13、用 PROTEUS 所做的硬件連線圖如圖 3。4.2 各部分硬件原理圖設計4.2.1 單片機控制模塊單片機選用最經典的 80C51，其 4 個 I/O 口都要用到， P3 接步進電機驅動電路及工作狀態顯示模塊，P0 和 P2 分別接步數顯示中對數碼管的字段控制及數碼管片選，P1 接工作狀態控制電路,，時鐘用內部方式需外接晶體振蕩器。硬件圖如圖 4 所示。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;7圖 4 單片機模塊原理圖此設計中接的是 12MHZ 的晶振，故一個機器周期為 1/12us。根據經驗數據，與晶振一起的兩個電容設為 15PF。單片機的 VCC 和 GROUD 都隱藏了，已自動接好，V

14、CC 應設為+5V。4.2.2 按鍵選擇工作狀態模塊5 個按鍵開關一端通過電阻接高電平，另一端全部接到地，其中接高電平的一端對應也接到單片機的 P1 口分別為 P1.0P1.4。當開關斷開，就是輸入到單片機對應端口高電平，而開關閉合，是使端口接地，輸入低電平。所以這個設計中開關斷開時才是有效的。各按鍵功能：（1）SW11SW13 為工作模式控制開關，SW11 接電時，為步進電機單四拍工作模式；SW12 接電時，為步進電機雙四拍工作模式；SW13 接電時，步進電機工作模式為四相八拍。（2）SW14 為啟/停控制開關，控制整個系統的開啟和關閉。（3）SW1 為正/反轉控制開關，控制步進電機的轉向。

15、.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;8圖 5 按鍵模塊原理圖4.2.3 步進電機工作模塊將四相步進電機四個端口直接接到單片機 P3.0P3.3 即可，另兩個端口接到+12V 的高電平給步進電機供電。只需在軟件編寫上控制算法便可以調節這四個端口的高低電平來控制步進電機的開啟與停止，正反轉以及工作模式。步進電機硬件接線圖如圖 6 所示。圖 6 步進電機模塊原理圖4.2.4 工作狀態顯示模塊LED 發光二極管顯示步進電機的工作狀態，它們分別接到單片機的 P3.5P3.7。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;9圖 7 工作狀態顯示模塊原理圖4.2.5 4 位數碼管顯示步數模塊LED 數碼管

16、實際上是由七個發光管組成 8 字形構成的，加上小數點就是 8 個。這些段分別由字母 a,b,c,d,e,f,g,dp 來表示。當數碼管特定的段加上電壓后，這些特定的段就會發亮，以形成我們眼睛看到的字樣了。通過分時輪流控制各個 LED 數碼管的 COM 端，就使各個數碼管輪流受控顯示，這就是動態驅動。P0 口和 P2 口的前四個分別接步數顯示中對數碼管的字段控制及數碼管片選，如圖 8所示，這里主要是由軟件算法來實現單片機輸出的控制。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;10圖 8 數碼管顯示模塊原理圖.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;11開始數碼管顯示清零啟動？選擇工作模式正轉？b

17、賦予正向指針增量b 賦予反向指針增量紅燈亮黃燈亮P3 輸出控制模塊使電機運轉P1 口改變？步數自增一調用步數顯示程序綠燈亮NNNYYY5 軟件設計5.1 系統總體設計.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;12圖 9 系統總流程圖設計說明：首先是數碼管顯示清零，單片機再讀入 P1 口輸入的按鍵狀態，先判斷是否啟動，如果沒有啟動則是綠燈亮并再判斷，如果啟動了，就接著判斷所需的電機工作模式，再讀入 P1 口狀態判斷電機的轉向，輸出控制信號為正轉紅燈亮，反轉黃燈亮，由此可以讓步進電機按照指定的方式運轉，并且累計步數再顯示到數碼管上。最后檢驗 P1 口是否狀態改變，如果改變則步數清零重新開始判斷，不

18、改變則繼續轉動。5.2 步進電機工作模塊5.2.1 步進電機的工作方式說明（1）四相單四拍工作方式在這種工作方式下,A、B、C、D 三相輪流通電,電流切換三次,磁場旋轉一周,轉子向前轉過一個齒距角。因此這種通電方式叫做三相單三拍工作方式。這時步距角b(度)為： mzb/360 1式中:m定子相數; z 轉子齒數表 1 單四拍的相位控制 控制位步序P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3D 相P1.2C 相P1.1B 相P1.0A 相工作狀態控制模型100000001A01H200000010B02H300000100C04H400001000D08H（2）四相雙四拍工作方式這種工作方式每次都是

19、有兩相導通,兩相繞組處在相同電壓之下,以 ABBCCDDAAB(或反之)方式通電,故稱為雙四拍工作方式。以這種方式通電,轉子齒所處的位置相當于八拍控制方式中去掉單四拍后的四個位置。它的步距角計算公式與單四拍時的公式相同。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;13表 2 雙四拍的相位控制控制位步序P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3D 相P1.2C 相P1.1B 相P1.0A 相工作狀態控制模型100000011AB03H200000110BC06H300001100CD0CH400001001DA09H（3）四相八拍工作方式在這種工作方式下,繞組以 AABBBCCCDDDAA 時序(或

20、反時序)轉換 8 次,磁場旋轉一周,轉子前進一個齒距,每次切換均使轉子轉動 0.9,故這種通電方式稱為四相八柏工作方式。其步距角b為： mzmzb/1802/360 2表 3 六拍的數學模型 控制位步序P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2C 相P1.1B 相P1.0A 相工作狀態控制模型100000001A01H200000011AB03H300000010B02H400000110BC06H500000100C04H600001100CD0CH700001000D08H.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.A09H5.2.2 設計說明及流程圖設計說明：

21、在此設計中，采用的是四相步進電機，對于步進電機模塊的程序設計采用循環程序設計方法。先把正反轉向的控制模型存放在內存單元中，然后再逐一從單元中取出控制模塊并輸出。首先啟動，通過 P1 口讀入所需的工作方式，即選擇步進電機的拍數，然后讀入正反轉的控制，再來輸出對應的控制模型來驅動步進電機轉動。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;15取出要顯示的數據送一位位段碼到 P0 口輸出送位選碼到 P2.0-P2.3 輸出延時4 位顯示完修改數組地址求下一位選碼將該數據化為 10 進制數，每位分別儲存掃描 50 次完計數減 1開始返回5.3 數碼管步數顯示模塊設計說明：步數顯示模塊是整個程序里的一個子程

22、序。其是用 4 位八段數碼管來顯示工作步數。先將要顯示的數化為 10 進制數，每位分別儲存，從 P0 口輸出顯示碼，P2 口輸入位選碼，需要一定的延時，讓此位數字顯示閃爍出來。然后修改數組地址，求下一位位選碼繼續顯示，直至輸出四位數。這個掃描過程重復 50 次，保證人眼能觀察到步數顯示。流程圖如圖 11：.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;16圖 11 數碼管顯示模塊流程圖6 仿真調試記錄如圖 12 所示，當選擇電機工作在單四拍，正轉的模式下，SW11、SW1 接高電平，SW12、SW13 接低電平，系統啟動，SW14 接高電平，電機開始轉動。LED 四位顯示屏顯示工作步數，LED 指示

23、燈紅燈亮顯示電機正轉的狀態。圖 12 仿真圖7 心得體會本次課設是在實習之中穿插進行的，所以時間比較緊張，給課設的順利完成增加了難度。計算機控制技術是一門應用性很強綜合性很強的學科，在這次課設中，我充分感受到了這一點，在老師給的課題之中，是來自于各個方面各個領域的應用，不得不說，計算機.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;17控制很強大，確實改變了我們的生活。課設里最困難的部分就是編寫程序和仿真調試，也許硬件連接沒問題，程序運行沒問題，但是，當把程序導入，發現電動機就是不轉，燈就是不亮，數碼管就是亂跳，這是很考驗耐心的時候，一遍一遍地去調試程序，修改連接部分，有時真的看著很崩潰，但是當你不

24、放棄地調試，才有仿真成功的可能,在這種反復中，對我們自身的能力是提高很多的。另一個收獲就是關于軟件的使用了。PROTEUS,KEIL51,以前好像也用過，但是平時較少接觸，這次的課設讓我比較熟練的掌握了這兩個學習軟件強大的功能，而且發現從PROTEUS 里導出來的電路圖特別漂亮和清晰。計算機控制技術一直是自己比較喜歡的一門學科，拿到課程設計的題目也想著可以好好檢驗自己的學習成果，一直認為，期末考試是所謂的應試教育，而課程設計似乎更加地考驗所學的知識，所謂實踐與理論相結合就是這個道理吧。課程設計總能讓我有一種我站在山面前的感覺，看上去比較陌生高大，但是攀登的技巧早已在平時的學習中習得，不斷地去攀

25、登，不斷地在回味課堂上老師講的東西，書本上的東西，這是一種奇妙的體驗。我明白遇到的電路或者課題并不一定在你的知識范圍之內，而面對新的東西，我們要冷靜地去尋求解決之道，去搜尋網絡資源，圖書館資源以及和同學們的討論之中，再結合自己所學過的知識來吃透理解那些未知的東西，擴寬知識面，這樣就會覺得學到了遠遠超過課堂的東西，但是卻源于課堂，想必這就是課設的意義吧，很有收獲。.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;18附錄：程序清單#include reg52.h /Motorsbit F1 = P30;sbit F2 = P31;sbit F3 = P32;sbit F4 = P33;/sbit TIM

26、=P34;#define m 500 /步進電機驅動unsigned char MotorStep=0;unsigned int MotorTimer = 0;unsigned int TIM,CT,STEP=0,TIM1,num;.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;19void InitMotor() F1 = 1; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 1; void SetMotor() / if(Speed = 0) return; if(P1&0 x01)/單四 if(P1&0 x10)/ 正 switch(MotorStep) case 0: if(TIM

27、) P3=0 xb1;/F1 = 0; F2 = 0;F3 = 0;F4 = 1; MotorStep = 1; TIM=0; break;.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;20 case 1: if(TIM) P3=0 xb2;/F1 = 1; F2 = 0;F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 2;TIM=0; break; case 2: if(TIM) P3=0 xb4;/F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3;TIM=0; break; case 3: if(TIM) P3=0 xb8;/F1 = 0; F

28、2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 0;TIM=0; break;.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;21 else /單四反 switch(MotorStep) case 0: if(TIM) P3=0 x71;/F1 = 0; F2 = 0;F3 = 0;F4 = 1; MotorStep = 1; TIM=0; break; case 1: if(TIM) P3=0 x78;/F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 2;TIM=0; break; case 2: if(TIM) P3=0 x74;/F1

29、 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3;.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;22TIM=0; break; case 3: if(TIM) STEP+; P3=0 x72;/F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 0;TIM=0; break; else if(P1&0 x02) /雙四正轉 if(P1&0 x10)/則正轉switch(MotorStep) case 0: if(TIM) P3=0 xb3;/F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1;F4 = 1; Moto

30、rStep = 1; TIM=0; break; case 1:.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;23 if(TIM) P3=0 xb6;/F1 = 0; F2 = 1;F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 2;TIM=0; break; case 2: if(TIM) P3=0 xbc;/F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3;TIM=0; break; case 3: if(TIM) P3=0 xb9; /F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; MotorStep = 0;TIM=0; b

31、reak; .廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;24else /雙四反 switch(MotorStep) case 0: if(TIM) P3=0 x73;/F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1;F4 = 1; MotorStep = 1; TIM=0; break; case 1: if(TIM) P3=0 x79;/ F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; MotorStep = 2;TIM=0; break; case 2: if(TIM) P3=0 x7c;/F1 = 1; F2 = 1;F3 = 0;F4 = 0; MotorStep = 3;.廣

32、東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;25TIM=0; break; case 3: if(TIM) P3=0 x76;/F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 0;TIM=0; break; else if(P1&0 x04)/八拍 if(P1&0 x10)/則正轉 switch(MotorStep) case 0: if(TIM) P3=0 xb1;/F1 = 0; F2 = 0;F3 = 0;F4 = 1; MotorStep = 1; TIM=0; break; case 1: if(TIM).廣東藥學院電子信息工程課程設

33、計說明書.;26 P3=0 xb3;/F1 = 1; F2 = 0;F3 = 0; F4 = 1; MotorStep = 2;TIM=0; break; case 2: if(TIM) P3=0 xb2;/F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3;TIM=0; break; case 3: if(TIM) P3=0 xb6;/F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 4;TIM=0; break; case 4: if(TIM) P3=0 xb4;/ F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0;

34、 F4 = 0;.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;27 MotorStep = 5;TIM=0; break; case 5: if(TIM) P3=0 xbc;/F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 6;TIM=0; break; case 6: if(TIM) P3=0 xb8;/F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 7;TIM=0; break; case 7: if(TIM) P3=0 xb9;/F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 1; MotorStep

35、= 0;TIM=0; break; .廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;28 else /八拍反 switch(MotorStep) case 0: if(TIM) P3=0 x71;/ F1 = 0; F2 = 0;F3 = 0;F4 = 1; MotorStep = 1; TIM=0; break; case 1: if(TIM) P3=0 x79;/ F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1; F4 = 1; MotorStep = 2;TIM=0; break; case 2: if(TIM) P3=0 x78;/P3=0 x78;F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 3;TIM=0; break;.廣東藥學院電子信息工程課程設計說明書.;29 case 3: if(TIM) P3=0 x7c;/F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 4;TIM=0; break; case 4: if(TIM) P3=0 x74;/ F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 5;TIM=0; break; ca