1、物流裝備行業(yè)新技術(shù)與新趨勢現(xiàn)代企業(yè)物流理念進(jìn)一步樹立近年來，工商企業(yè)的物流系統(tǒng)繼續(xù)向信息化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、集成 化、智能化、柔性化、敏捷化、可視化、節(jié)能化、綠色化方向開展。 近幾年，出現(xiàn)了電子物流、數(shù)字物流、網(wǎng)絡(luò)物流、信息物流、虛擬物 流、先進(jìn)物流、集成化的高級物流、精細(xì)物流、精細(xì)供給鏈、物流與 生產(chǎn)一體化等概念。以數(shù)字技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為根底的信息化是現(xiàn)代物 流技術(shù)的核心。運(yùn)用信息、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將企業(yè)部物流與 ERR CRM SCM EC等實(shí)時(shí)、無縫集成，調(diào)動(dòng)全球資源，減少庫存占用，實(shí)現(xiàn)銷售信息、 生產(chǎn)方案、物流管理、采購供給的企業(yè)外物流過程、供給鏈管理的信 息化集成管理，盡可能實(shí)現(xiàn)物流過程的全方

2、位、多角度、全過程地跟 蹤、識別、認(rèn)證、控制、反響、管理和優(yōu)化，促進(jìn)物流合理化、物料 需求和供給的科學(xué)化。使企業(yè)物流能更準(zhǔn)確、快速、有效地為企業(yè)創(chuàng) 新決策、新品開發(fā)、精細(xì)管理、質(zhì)量控制、質(zhì)量跟蹤、節(jié)能降耗，消 費(fèi)評估、降低庫存，節(jié)約資金，快速反響、柔性生產(chǎn)、提高效益效勞。只有運(yùn)用現(xiàn)代物流理念才能構(gòu)建先進(jìn)合理的物流體系、物流層次、物 流模式、物流流程從而獲得核心競爭力。在國外，戴爾、聯(lián)邦快遞都 沒有核心制造技術(shù)，依靠先進(jìn)合理的物流供給鏈體系雄居同行前列。 在國，煙草、汽車等行業(yè)也有很好應(yīng)用。被稱為“領(lǐng)跑中國現(xiàn)代物流的煙草行業(yè)，整體推進(jìn)了現(xiàn)代物流體系 的建設(shè)。行業(yè)體制機(jī)制的改革為現(xiàn)代物流提供了先進(jìn)

3、的業(yè)務(wù)流程架構(gòu)， 現(xiàn)代物流建設(shè)為行業(yè)體制機(jī)制的改革提供了先進(jìn)的理念和技術(shù)支撐。現(xiàn)代物流的重要理念之一是直達(dá)化。 以流通環(huán)節(jié)最少，業(yè)務(wù)流程最短, 實(shí)現(xiàn)高效率高效益。煙草行業(yè)大力推動(dòng)卷煙工業(yè)企業(yè)組織結(jié)構(gòu)調(diào)整， 卷煙工業(yè)企業(yè)合并重組。全國具有法人資格的卷煙工業(yè)企業(yè)由近二百 家調(diào)整減少到31家。實(shí)行以地市級公司為市場營銷主體，省級公司退 出“兩煙經(jīng)營，取消縣級公司法人資格，累計(jì)已取消縣級公司法人 資格1542家，新建設(shè)的地市級公司煙草物流配送中心，大多實(shí)行一庫 制、一級配一級送，局部一級配兩級送。這些全行業(yè)的直達(dá)化、少環(huán) 節(jié)的改革舉措，為煙草行業(yè)推進(jìn)現(xiàn)代物流建設(shè)、提高整體競爭力提供 了先進(jìn)的體制架構(gòu)，

4、每年可減少數(shù)百萬噸的物流二次搬運(yùn)和相應(yīng)的資 金占用，規(guī)模化、少環(huán)節(jié)、分檔次的配送中心既可適度采用先進(jìn)適用 物流技術(shù)裝備，又可防止上十億元的重復(fù)建設(shè)。煙草行業(yè)推行“數(shù)字煙草、一號工程，實(shí)現(xiàn)卷煙生產(chǎn)方案數(shù)字化管 理與監(jiān)控，以“方案取碼、物流跟蹤、到貨確認(rèn)為主線，作到全面、 與時(shí)、準(zhǔn)確掌握卷煙生產(chǎn)和經(jīng)營環(huán)節(jié)的卷煙、牌號、規(guī)格、產(chǎn)量、價(jià) 格、庫存、本錢、利潤、銷量和流向等量、價(jià)、結(jié)構(gòu)、本錢等信息資 料。實(shí)現(xiàn)每件將來到條卷煙唯一條碼的“兩打三掃，從生產(chǎn)到 零售的數(shù)字跟蹤，實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)經(jīng)營適時(shí)、有效的監(jiān)控管理，為實(shí)現(xiàn)經(jīng) 濟(jì)運(yùn)行分析的日跟蹤、旬分析和月調(diào)度提供技術(shù)支持，保證生產(chǎn)經(jīng)營決策管理的科學(xué)性和與時(shí)性。煙

5、草行業(yè)用現(xiàn)代物流技術(shù)改造傳統(tǒng)生產(chǎn)線。現(xiàn)代物流的重要理念之一 是精細(xì)物流。物流技術(shù)開展的趨勢之一是物流與生產(chǎn)一體化，現(xiàn)代物 流技術(shù)日益滲透到生產(chǎn)線中。煙草工業(yè)企業(yè)在多年技術(shù)改造中領(lǐng)先采 用現(xiàn)代物流技術(shù)取得了良好效果。目前煙草行業(yè)提出了中式卷煙開發(fā) 這一戰(zhàn)略性的目標(biāo)，也對煙草工業(yè)企業(yè)的生產(chǎn)物流提出了新的需求。 煙草行業(yè)采用21世紀(jì)物流前沿概念和技術(shù)，用精細(xì)物流支撐精細(xì)加工， 用現(xiàn)代物流技術(shù)改造傳統(tǒng)生產(chǎn)線，開展技術(shù)創(chuàng)新，為中式卷煙特色工 藝構(gòu)建精細(xì)化、柔性化、信息化的工藝技術(shù)平臺；構(gòu)建面向分組加工、 面向訂單生產(chǎn)的柔性制造系統(tǒng)，用現(xiàn)代物流設(shè)計(jì)與工藝技術(shù)、信息技 術(shù)緊密結(jié)合，進(jìn)行系統(tǒng)化設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)生產(chǎn)物

6、流技術(shù)在制絲線的表達(dá)是 用帶式輸送、振動(dòng)輸送、風(fēng)力輸送、提升喂料、柜式存儲等組成連續(xù) 自動(dòng)化流水生產(chǎn)線；而采用現(xiàn)代物流最新技術(shù)在煙草生產(chǎn)那么表現(xiàn)為： 由于精細(xì)加工、柔性生產(chǎn)、多品種、小批量、靈活應(yīng)對市場等需求的 牽引，能點(diǎn)對點(diǎn)自動(dòng)存取的高架箱儲、作業(yè)和搬運(yùn)相結(jié)合的機(jī)器人、 AGV RFID架空輸送等現(xiàn)代物流技術(shù)逐步進(jìn)入生產(chǎn)線。在汽車制造業(yè)，較早采用先進(jìn)的物流理念。由于生產(chǎn)和建設(shè)的高速發(fā) 展，現(xiàn)代物流與生產(chǎn)線高度一體化，空中軌道車、地面裝配線、搬運(yùn)、 裝配、涂裝機(jī)器人、裝配 AGV大量應(yīng)用在生產(chǎn)線，很難區(qū)分是物流設(shè) 備，還是生產(chǎn)線設(shè)備。面對多變的市場，汽車制造業(yè)逐步由大規(guī)模面向庫存生產(chǎn)MTS向柔

7、性 化的面向訂單生產(chǎn)MTO轉(zhuǎn)變。零部件入廠物流模式廣泛采用供給商主 導(dǎo)、制造企業(yè)主導(dǎo)和第三方物流3PL模式或各種入廠物流模式的綜 合。零部件也由生產(chǎn)方案推式生產(chǎn)向訂單拉式生產(chǎn)轉(zhuǎn)變。物流運(yùn)作方 式有JIT看板模式、JIS看板模式、VMI倉儲配送模式、Milk Run調(diào) 達(dá)模式、Cross Docking模式、直供上線模式等或多種物流模式同時(shí) 并存。二、企業(yè)物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成能力增強(qiáng)企業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)是集光、機(jī)、電、信息等技術(shù)為一體的多學(xué)科的 高技術(shù)系統(tǒng)工程，通過應(yīng)用系統(tǒng)集成的方法，使各種物料最合理、經(jīng) 濟(jì)、有效地流動(dòng)，并使物流、信息流、商流在計(jì)算機(jī)的集成控制管理 下，實(shí)現(xiàn)物流的信息化、自動(dòng)化

8、、網(wǎng)絡(luò)化、智能化、快捷化、合理化、 集成化。近年來企業(yè)物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成能力增強(qiáng)，表現(xiàn)在，優(yōu) 勢物流系統(tǒng)集成企業(yè)做到了：采用先進(jìn)的數(shù)據(jù)分析理論和方法，從數(shù)據(jù)分析入手，得出科學(xué)合 理的庫存規(guī)模、存儲模式、系統(tǒng)能力、分揀模式、分揀能力的依據(jù)；采用先進(jìn)的系統(tǒng)規(guī)劃理論和設(shè)計(jì)方法，建立自動(dòng)化物流系統(tǒng)總體 方案的規(guī)劃模型，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化物流系統(tǒng)總體方案的最優(yōu)化計(jì)算機(jī)輔助 設(shè)計(jì)；采用先進(jìn)物流計(jì)算機(jī)仿真軟件，進(jìn)行仿真，進(jìn)行系統(tǒng)仿真，進(jìn)行驗(yàn)證;進(jìn)行關(guān)鍵模式、關(guān)鍵流程的專項(xiàng)論證，使物流的規(guī)劃設(shè)計(jì)決策建 立在多方案的技術(shù)經(jīng)濟(jì)比照的可行根底之上。近年來企業(yè)物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成能力增強(qiáng)，還表現(xiàn)在一些大型物 流系統(tǒng)正在

9、出現(xiàn)：外商提供的有：海煙物流配送中心有3.3萬個(gè)托盤位、17臺巷道堆垛機(jī)， 最高達(dá)30m臺升家具有5萬個(gè)2.4 X 2.4m的托盤位、22臺巷道堆垛機(jī) 最高達(dá)28m巷道長達(dá)300m達(dá)特公司提供咨詢設(shè)計(jì)的有：某特大型煙草生產(chǎn)物流一體化工程，打 破傳統(tǒng)設(shè)計(jì)布局，在聯(lián)合工房建筑面積 20萬平米設(shè)計(jì)了七個(gè)自動(dòng)倉儲 系統(tǒng)共5萬個(gè)大小托盤位、34臺巷道堆垛機(jī)，與生產(chǎn)線緊密結(jié)合，用三 個(gè)自動(dòng)高架箱儲系統(tǒng)代替大局部柜式存儲，到達(dá)了提高精細(xì)化、柔性 化、信息化程度，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降 低建設(shè)投資等效果；世紀(jì)出版物流有 6萬個(gè)托盤位、16臺巷道堆垛機(jī)； 高教出版物流有5萬個(gè)托盤位、16臺

10、巷道堆垛機(jī)。以上情況說明，有軌巷道堆垛機(jī)高架自動(dòng)倉儲系統(tǒng)是大型自動(dòng)倉儲系 統(tǒng)的主流模式，駛?cè)胧健⒅亓κ健摻z繩卷揚(yáng)機(jī)、穿梭板式、人工叉 車式、多層樓房式等都不能適應(yīng)大型自動(dòng)化物流系統(tǒng)的需要。以上情 況還說明，隨著經(jīng)濟(jì)規(guī)模越來越大，自動(dòng)倉儲系統(tǒng)的規(guī)模也越來越大， 但美國Hallmkk公司建立的多達(dá)120個(gè)巷道的立體倉庫的規(guī)模至今尚我們再次大聲呼吁：我國優(yōu)勢地區(qū)、優(yōu)勢行業(yè)、物流量大的優(yōu)勢企業(yè)應(yīng)當(dāng)通過科學(xué)論證，適度采用巷道堆垛機(jī)高架庫，這將符、符合我國土地資源貧乏的國情。、物流系統(tǒng)技術(shù)裝備緊跟國際水平并討論。般技術(shù)開展趨勢:、激光、無線、編碼、認(rèn)址、識別、調(diào)速、定位、PLG無接觸式供電、光纖、數(shù)據(jù)庫

11、等光、機(jī)、電、信息技術(shù)，,通過提高作業(yè)能力，減少機(jī)臺數(shù)量，例如，巷道堆垛機(jī)為了提咼出、入庫能力，需步提高水平運(yùn)行速度和垂直提升速度， 研究更好的調(diào)速、定位、,引入激光定位技術(shù)，提高控制精度；自動(dòng)輸送車 AGV和，為了提高輸送能力，需要提高行走速度，改良交通調(diào)度;AGV的導(dǎo)引方式由有線導(dǎo)引向激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)。在單機(jī)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方面向著大型化、咼效率、咼速化、輕量化、節(jié)能化、少保養(yǎng)、多品種、系列化、標(biāo)準(zhǔn)、通用化、模塊化、成套化、系統(tǒng)化的方向開展。,目前，世界上最大的浮游起重機(jī)起重量達(dá) 6500噸，最大的履3000噸，最大橋式起重機(jī)起重量為1200噸。帶式輸送3.2米，輸送能力最大為3.7萬噸/時(shí)，單

12、機(jī)最大距離超 過30公里。成套化、系統(tǒng)化，將各種物流機(jī)械的單機(jī)組合為成套系統(tǒng)，加強(qiáng)生產(chǎn) 設(shè)備與物流設(shè)備的有機(jī)結(jié)合，提高自動(dòng)化程度，改善人機(jī)系統(tǒng)。模塊化、組合化、系列化和通用化，許多通用物流機(jī)械是成系列成批 量的產(chǎn)品，為了降低制造本錢，提高通用化程度，可采用模塊組合的 方式，用較少規(guī)格的零部件和各種模塊組成多品種、多規(guī)格和多用途 的系列產(chǎn)品，充分滿足各類用戶的需要。也可使單件小批量生產(chǎn)方式 改換成具有相當(dāng)批量和規(guī)模的模塊生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)高效率的專業(yè)化生產(chǎn)。輕量化、小型化，采用新理論、新方法、新技術(shù)和新手段提高設(shè)計(jì)質(zhì) 量。進(jìn)一步應(yīng)用計(jì)算機(jī)技術(shù)，不斷提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)水平與精度。開展 對物流機(jī)械載荷變化規(guī)律、

13、動(dòng)態(tài)特性和疲勞特性的研究，開展對可靠 性的試驗(yàn)研究，采用有限元分析計(jì)算、優(yōu)化設(shè)計(jì)和可靠性設(shè)計(jì)等。通 過計(jì)算機(jī)模擬與仿真，尋求參數(shù)與機(jī)種的最正確匹配與組合，發(fā)揮最 正確效用。采用新結(jié)構(gòu)、新部件、新材料和新工藝提高產(chǎn)品性能。結(jié) 構(gòu)方面采用薄壁型材和異型鋼，減少結(jié)構(gòu)的拼接焊縫，采用各種高強(qiáng) 度低合金鋼新材料，改善受力條件，減輕自重和增加外形美觀。物流單項(xiàng)技術(shù)的開展趨勢：巷道堆垛機(jī)高速化，最大行走速度可達(dá)400 m/min，升降速度達(dá)200 m/min，叉垛 速度60m/mi n。選用時(shí)要根據(jù)庫長、庫高，選用經(jīng)濟(jì)實(shí)用、速度與加速 度值匹配的設(shè)備，不必追求更高速度。復(fù)合作業(yè)循環(huán)時(shí)間可以提高到 50-70

14、 次/ 時(shí)。為了縮短循環(huán)時(shí)間，日本采用了縮短加減速時(shí)間的高加減速技術(shù)；縮 短走行、升降、叉起止振時(shí)間的止振控制技術(shù)；縮短移載動(dòng)作時(shí)間的 先行移載動(dòng)作技術(shù)；使最新型的輕型巷道堆垛機(jī)走行速度達(dá)500m /min,處理能力達(dá)500箱/時(shí)。超高層，日本出現(xiàn)了高度50m 3000Kg、最大行走速度200m/min、升降速度200m/min、叉垛速度60m/min采用伺服驅(qū)動(dòng)的堆垛機(jī)。其升降 速度200m/min令人注目，這可在50m高度下運(yùn)行保持其較高出入庫能 力。自重輕，采用CAD/CAE有限元分析、新材料等技術(shù)，自重減輕；準(zhǔn)確化，由地面鏈條帶動(dòng)鏈輪、角編碼器認(rèn)址、認(rèn)址片檢測認(rèn)址到激 光測距檢測認(rèn)址。

15、一般水平位置采用旋轉(zhuǎn)碼器加激光定位，升降位置 采用旋轉(zhuǎn)碼器加認(rèn)址片，伸叉位置采用接近開關(guān)+旋轉(zhuǎn)編碼器，使停位 精度從+10毫米，降為+5毫米，甚至達(dá)+3毫米；有的升降位置也采用激 光定位+旋轉(zhuǎn)編碼器；有的認(rèn)為采用激光定位是錦上添花對提高停位精 度作用不大。驅(qū)動(dòng)技術(shù)，由傳統(tǒng)的調(diào)速技術(shù)，有的開展為置嵌入式計(jì)算機(jī)的矢量變 頻調(diào)速技術(shù)，從而獲得更佳啟動(dòng)停止曲線圖，減少循環(huán)時(shí)間，獲得更佳啟動(dòng)扭矩；局部廠家采用交流伺服驅(qū)動(dòng)，這在超高層或精確定位尚 有必要，一般場合不必錦上添花。有的廠商采用變頻器后，擴(kuò)大高速與低速的速比，由走行 25: 1,升降 4： 1,提高到走行50： 1,升降15 : 1，以適應(yīng)品種

16、多、數(shù)量少、頻度 高的物流模式；米用前后輪同時(shí)控制的雙驅(qū)動(dòng)方式以控制高加減速時(shí) 驅(qū)動(dòng)輪在導(dǎo)軌上的滑動(dòng)；普遍采用 S形速度曲線控制方式以適應(yīng)高加 減速。機(jī)上控制機(jī)上控制技術(shù)采用PLG現(xiàn)場總線技術(shù)代替了單板機(jī)、專用電路板。通信方式，從無線、有線，電磁感應(yīng)已過渡到紅外通信。平安性能，具有四重防止行走脫軌，四重防止升降沖頂或沖底，擋塊、 光電管、鋼絲繩或多重方式貨物位置異常檢測，鏈條斷裂，防止二次 存取，鋼繩力檢測，超速防墜落，故障自診斷，貨架局部傾斜自學(xué)習(xí)人工調(diào)試糾偏等平安功能。有的多重貨位虛實(shí)探測保護(hù)技術(shù)已開始應(yīng)用無線攝象傳輸。結(jié)構(gòu)形式，單柱在輕、中重量級日趨普與，雙叉、雙伸有所應(yīng)用；三 叉、三伸

17、已出現(xiàn)。但出于出、入庫效率與小批量取貨、柔性化的考慮， 并且雙伸、三伸要增加貨格高度，單伸、單叉仍是主流。目前已出現(xiàn) 雙叉四箱疊箱取貨、一軌雙堆垛機(jī)、翻箱功能堆垛機(jī)、換軌堆垛機(jī)、 轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)、冷凍用堆垛機(jī)、無托盤用堆垛機(jī)等。載貨臺取貨機(jī)構(gòu)叉 式是主流，開展為鉤拉式、夾抱式、帶式、輥道式。耐腐蝕、防爆、 電池驅(qū)動(dòng)、無接觸能量傳輸?shù)榷讯鈾C(jī)尚待可行性論證和開發(fā)。載質(zhì)量，已達(dá)5000kg，航空集裝箱專用堆垛機(jī)已達(dá)16.5t。穿梭車最大速度，環(huán)行穿梭車的最大走行速度達(dá) 200m/mi n;采用無接觸能量 傳輸技術(shù)的輕型行穿梭車最高走行速度能到 600m/mi n;通訊方式，由紅外通訊開展到軌道載波總線通

18、訊；彎道檢測，由磁性檢測開展到顏色識別檢測；控制技術(shù)，由廠家自行開發(fā)可編程控制開展到采用0.1 us的指令處理 時(shí)間的通用PLC進(jìn)行單機(jī)控制；驅(qū)動(dòng)技術(shù)，由采用變頻器進(jìn)行控制，已有采用伺服控制技術(shù)進(jìn)行控制， 能實(shí)現(xiàn)包括開環(huán)矢量、固定 V/F、平方V/F、閉環(huán)矢量、伺服控制在的 多種運(yùn)行模式；通訊模式，由基于RS232勺紅外通訊，最大76.8kbit/s 的數(shù)據(jù)傳輸率, 最長15m傳輸距離開展到到基于軌道放大器調(diào)制解調(diào)技術(shù)的工業(yè)總線 通訊，最大500kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸率，最長1200m傳輸距離；多車調(diào)度系統(tǒng)，由采用紅外通訊開展到到采用軌道載波總線通訊，有線比無線穩(wěn)定。先進(jìn)的軌道滑觸線為六線，四

19、動(dòng)力線、兩通信線。空中單軌車，是穿梭車的特殊類型，已在汽車制造業(yè)大量應(yīng)用。輕型 的在各行業(yè)都有應(yīng)用。采用無接觸能量傳輸是新進(jìn)展。自動(dòng)導(dǎo)弓1車AGV導(dǎo)引技術(shù)，AGV的導(dǎo)引技術(shù)以激光導(dǎo)引技術(shù)和電磁導(dǎo)引為主流，激光 導(dǎo)引比電磁導(dǎo)引具有更好柔性和更低的維護(hù)費(fèi)用，從國外引進(jìn)激光導(dǎo) 引技術(shù)的已有4家廠商，激光導(dǎo)引技術(shù)的LGV占主要市場。電磁導(dǎo)引由 于造價(jià)低仍有一定市場。國在視覺導(dǎo)引上進(jìn)行了多年研究，引導(dǎo)路徑 識別算法的研究上，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、遺傳算法等人工智能方法引入 到導(dǎo)航路徑的識別算法中，采用線陣式CCD建立視覺系統(tǒng)，至今，尚未 實(shí)現(xiàn)商品化和產(chǎn)業(yè)化。比利時(shí)出現(xiàn)了激光測角與測距相結(jié)合的導(dǎo)引技術(shù)，其導(dǎo)引頭

20、已經(jīng)商品 化；美國的主流導(dǎo)引技術(shù)那么是基于陀螺儀的慣性導(dǎo)航技術(shù)導(dǎo)引技術(shù)的 進(jìn)步，提高了行程路徑的柔性化，同時(shí)提高了停位精度，由±10毫米, 縮小至士 5毫米，乃致士 3毫米。GPS定位導(dǎo)航技術(shù)在大型最大可達(dá) 40t ,港口集裝箱AGV上得到應(yīng)用。控制調(diào)度技術(shù)，國開展了 PID控制器、模糊控制器、基于動(dòng)力學(xué)模型 的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器算法、路徑跟蹤擬人控制算法等控制技術(shù)的研 究；AGVS勺調(diào)度管理研究采用了數(shù)學(xué)規(guī)劃方法、離散事件仿真方法、人工智能方法、集成方法的研究。尚未實(shí)現(xiàn)商品化。國外主流廠商推出車輛控制器、轉(zhuǎn)矩反響裝置和緊湊型驅(qū)動(dòng)器的新產(chǎn) 品，基于先進(jìn)的嵌入式控制的 CPU采用CAN

21、進(jìn)行通訊；提供了與直 流輸入成正比的可變轉(zhuǎn)矩輸出，可用于轉(zhuǎn)向和其它線控應(yīng)用；提供了 高轉(zhuǎn)矩，可實(shí)現(xiàn)節(jié)能運(yùn)行；新一代的緊湊型驅(qū)動(dòng)器可使每輛AGV支持10個(gè)交流驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)或輔助控制。2003年開始在中國市場銷售交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)形式，針對不同應(yīng)用需求，出現(xiàn)了背輥式，背鏈?zhǔn)剑仆焓剑瑺?引式，龍門式，側(cè)叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸縮叉式、 夾抱翻箱式、全方位雙舉升裝配式等。由于移載技術(shù)，驅(qū)動(dòng)技術(shù)、電 池技術(shù)的進(jìn)步，促進(jìn)了載重/自重比的大幅提高，由1:4提高到1:1.2， 即同樣載重量，先進(jìn)車型自重下降為落后車型的1/4。這使車輛移動(dòng)的 能耗成倍降低，因而可以少裝電池，使 AGV

22、勺自重、功耗形成良性循 環(huán)。供電技術(shù)，由采用酸性電池，進(jìn)步到高能酸性電池，近年來，又開始 米用咼能堿性電池，提咼環(huán)保性能，大幅提咼了充、放電比，由充電 時(shí)間/放電時(shí)間為1:1提高到1:12，大幅縮短了待機(jī)充電的時(shí)間。鎘鎳 蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池等在 AGV上均有使用。充電方式以自動(dòng)充電方式為主，充電智能化水平進(jìn)一步提高。充電裝 置在小車上的布置方式有多種，一般有地面電靴式、壁掛式等。充電聯(lián)接方式有人工接插式、上置式、下置式和側(cè)置式。最新動(dòng)向是AGV供電采用無接觸能量傳輸，無需充電時(shí)間，但要地下 埋線，可為采用交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，提高驅(qū)動(dòng)效率， 提高控制精度、停位精度提供方便

23、。AGV供料過去供料到機(jī)組外圍，人工取料；現(xiàn)在供料到機(jī)組臨近，人 工取料；最新開展是對新型機(jī)組供料進(jìn)機(jī)組，由機(jī)械手自動(dòng)裝料。無接觸能量傳輸技術(shù)或稱非接觸供電系統(tǒng)CPS(CONTACTLESS POWERS YSTEM是一種通過非機(jī)械接觸的方式進(jìn)行電力和信號輸送的 技術(shù)，工作原理類似于變壓器的初級/次級線圈的變壓原理，兩個(gè)線 圈互相之間進(jìn)行移動(dòng)，并且通過20kHz的高頻傳輸頻率，使傳輸性能 到達(dá)最優(yōu)化。CPS主要應(yīng)用于AGV穿梭車、起重機(jī)和EMS單軌空中輸 送系統(tǒng)中。CPS系統(tǒng)僅僅用兩根電纜線就可同時(shí)實(shí)現(xiàn)供電、傳感器導(dǎo) 航以與數(shù)據(jù)通訊功能，也可用于電池充電。CPS是電力傳輸系統(tǒng)開展的重大突破，具

24、有以下特點(diǎn)：不會(huì)產(chǎn)生噪音 和粉塵；對環(huán)境不產(chǎn)生污染，可應(yīng)用于潮濕、結(jié)冰、多塵等多種惡劣 環(huán)境；可滿足復(fù)雜的線路布局，例如分叉、合流；數(shù)據(jù)通訊集成在初 級電纜中，無需額外的通訊線；低本錢維護(hù)；可提高行走速度和加速 度。投資本錢較高。堆垛拆碼技術(shù)與圓柱座標(biāo)、直角坐標(biāo)、龍門式機(jī)器人相比，關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人是堆 垛拆碼應(yīng)用的主流。傳統(tǒng)滑動(dòng)下落式堆碼機(jī)能力雖大，但只能適應(yīng)大 批量的形態(tài)單一物料，堆垛模式難于交錯(cuò)變化，關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人尤 其是六關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人更具堆垛拆碼模式的靈活性。六關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人采用閉環(huán)交流伺服控制傳動(dòng)和三維運(yùn)動(dòng)學(xué)控制軟 件實(shí)現(xiàn)高路徑精度，全程高加速。可到達(dá)精度 0.08mm 馬達(dá)前

25、置，雙 軸承0.15mm馬達(dá)后置，單軸承。采用新型多級真空吸盤，堆垛紙 箱可達(dá)12件/分，拆碼紙箱可達(dá)14件/分，短時(shí)最高可達(dá)16件/分。最近 國開發(fā)的龍門直角坐標(biāo)式機(jī)器人堆垛拆碼能力可望進(jìn)一步提高。機(jī)器 人也應(yīng)用于貨物托盤移位、托盤碼分、剪帶收帶、開包倒料等作業(yè)。分揀、分類、分流、合流技術(shù)近年來、郵政、煙草、食品、醫(yī)藥、商業(yè)、書業(yè)等行業(yè)相繼建設(shè)了規(guī) 模不同、自動(dòng)化程度不同的分揀配送中心，分別采用了單層、多層、 高架等倉儲模式，出現(xiàn)了庫揀合一、高架庫中揀選、高架庫端輸送機(jī) 在線揀選等模式。小規(guī)模的分揀系統(tǒng)較多采用人到貨的電子標(biāo)簽輔助、 無線小車輔助等方式。由于中國零售戶眾多、個(gè)人消費(fèi)習(xí)慣為多頻

26、次、 小批量以與減少資金投入的壓力，即使大規(guī)模的分揀系統(tǒng)也要現(xiàn)多品 種、小批量、多批次、短周期的物品分揀和配送作業(yè)。自動(dòng)分揀、分類、分流、合流設(shè)備的種類很多，有滑靴式、翻盤式、 翻板式、交叉帶式、皮帶浮出式、滾筒浮出式、轉(zhuǎn)臂式、掃推式、搓 輪式、斜向分流式、彈出輪式等。有塔式分揀機(jī)、立式分揀機(jī)、臥式 分揀機(jī)、通道式分揀機(jī)、自動(dòng)劃箱機(jī)、自動(dòng)開箱機(jī)、自動(dòng)補(bǔ)貨機(jī)等。 這些根本上實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)，但水平參差不齊。交叉帶式效率最高，速度 可達(dá)2.3m/s，分揀能力可達(dá)27000件/時(shí)。新型數(shù)字式滑靴式分揀系統(tǒng) 不管輕重物品兩側(cè)分揀可達(dá)18000個(gè) /時(shí)。各種類型的輸送機(jī)設(shè)備如鏈?zhǔn)健⑤伒馈健⒎e放、升降、合流

27、、分 流輸送機(jī)、升降臺、連續(xù)提升機(jī)、滑槽等輸送機(jī)設(shè)備，輕型、中型、 重型國已能系列化、多品種、多檔次成套生產(chǎn)。一個(gè)優(yōu)質(zhì)高效的分揀配送中心需要優(yōu)質(zhì)高效可靠的單機(jī)作支撐，更重 要的是需要一個(gè)優(yōu)秀的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和系統(tǒng)集成。以投資強(qiáng)度較高、改造 進(jìn)程較快的煙草行業(yè)為例。系統(tǒng)集成商、供給商進(jìn)行了有益的探索和 大膽的創(chuàng)新，提供了上百個(gè)適度自動(dòng)化的或基于電子標(biāo)簽輔助的人工 揀選配送分揀中心，初步適應(yīng)了市場需要，出現(xiàn)了、白沙、晉中等較 好的工程。自動(dòng)化程度較高的工程，只有國外提供的海煙工程較好， 國提供的幾個(gè)工程 都陷入了系統(tǒng)能力嚴(yán)重缺乏的困境，如以月平均 值計(jì)算有的系統(tǒng)能力只有規(guī)劃系統(tǒng)能力的一半。原因何在？ 一

28、是煙草 分揀配送的系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，我國與興旺國家的國情截然不同，興旺國家 品牌少，中國品牌多。興旺國家沒有煙草專賣體制，大公司都自行配 送，每個(gè)公司的品牌集中度高，因此需要分揀的品牌少。興旺國家零 售戶少，中國零售戶多，訂單零碎量小。二是系統(tǒng)揀選能力判斷的一 個(gè)誤區(qū)：就是過于看重單臺設(shè)備的能力，過于看重設(shè)備的小時(shí)能力， 過于看重部件節(jié)拍的計(jì)算。事實(shí)上，單機(jī)能力 1臺+1臺的串連結(jié)構(gòu)的 系統(tǒng)能力不等于二，甚至小于一。小時(shí)能力X8不等于班產(chǎn)能力。盡管 系統(tǒng)集成商事先都對訂單結(jié)構(gòu)進(jìn)行了計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)分析并有應(yīng)對策略， 從實(shí)踐看，仍對訂單結(jié)構(gòu)的零碎、波動(dòng)，分析估計(jì)不到位，系統(tǒng)能力 指標(biāo)設(shè)置過高。三是系統(tǒng)過于緊

29、湊，缺乏必要的緩沖存儲環(huán)節(jié)；局部元器件檔次不夠， 可靠性較低；一處故障，全線停機(jī)。提供適合中國國情的、先進(jìn)可靠、 經(jīng)濟(jì)適用，自動(dòng)化程度較高、適應(yīng)小批量、多用戶、高效率、低本錢 的現(xiàn)代分揀配送系統(tǒng)，任重道遠(yuǎn)。物流電氣控制技術(shù)物流的控制系統(tǒng)在經(jīng)歷了繼電邏輯控制系統(tǒng)、以微機(jī)為代表的集中式 數(shù)字控制系統(tǒng)、集散控制系統(tǒng)、PLC控制之后，物流控制走向了現(xiàn)場 總線控制系統(tǒng)。現(xiàn)場總線以具網(wǎng)絡(luò)化、開放性、可互操作性、分散性、 低本錢、系統(tǒng)維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，不僅在系統(tǒng)上，而且在復(fù)雜的單機(jī)上 如堆垛機(jī)、AGV上都正在推廣應(yīng)用。近年來應(yīng)用了如 Profinet實(shí)時(shí)以 太網(wǎng)，響應(yīng)時(shí)間v 1ms抖動(dòng)v 1卩s,其以太網(wǎng)交換

30、機(jī)可達(dá)1000M,這些 成為物流控制技術(shù)的新視角。目前企業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)主要呈現(xiàn)開放性、集散性、智能化、信息化與網(wǎng) 絡(luò)化的特點(diǎn)。控制系統(tǒng)經(jīng)歷了傳統(tǒng)的就地控制、集中控制開展到現(xiàn)在 集散控制、分布控制。分布式控制系統(tǒng)正經(jīng)歷著從組合儀表、模擬監(jiān)督控制SCC、直接數(shù)字控制DD集散控制DCS、以現(xiàn)場總線FCS為標(biāo)志的數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化的分布式控制系統(tǒng)、工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù) 的開展過程。并由單一生產(chǎn)控制開展到管理控制一體化。在小型物流工程傳統(tǒng)的控制模式仍可繼續(xù)采用。在中型物流工程應(yīng)當(dāng) 采用現(xiàn)場總線技術(shù)。在大型物流工程的高端用戶，應(yīng)當(dāng)采用工業(yè)以太 網(wǎng)技術(shù)。新一代的工業(yè)Ethernet控制系統(tǒng)又將引起控制領(lǐng)域新的變革。以太

31、網(wǎng) 具有傳輸速度高、反響時(shí)間快、可靠性高、低耗、易于安裝和兼容性 好等方面的優(yōu)勢，由于它支持幾乎所有流行的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，所以在企業(yè) 系統(tǒng)中被廣泛采用。近些年來，隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的開展，以太網(wǎng)進(jìn)入了 控制領(lǐng)域，形成了新型的以太網(wǎng)控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。這主要是由于工業(yè)自 動(dòng)化系統(tǒng)向分布化、智能化控制方面開展，開放的、透明的通訊協(xié)議 是必然的要求。目前的現(xiàn)場總線由于種類繁多，互不兼容，尚不能滿 足這一要求。而工業(yè)以太網(wǎng)能同時(shí)以單一一條工業(yè)以太網(wǎng)纜線的解決 方案滿足自動(dòng)化領(lǐng)域的需求。以Profinet為例，Profinet基于以太網(wǎng)，使用TCP/IP和IT標(biāo)準(zhǔn)，是實(shí)時(shí)的自動(dòng)化通信技術(shù)，能夠與現(xiàn)有 現(xiàn)場總線系統(tǒng)PROFIBU帶無縫地集成；Profinet有很好的實(shí)時(shí)性。 網(wǎng)絡(luò)速度從最初的10M開展到快速以太網(wǎng)100M再到kM以太網(wǎng)。對于 運(yùn)動(dòng)控制，使用等時(shí)同步實(shí)時(shí)技術(shù)IRT、，可使時(shí)鐘抖動(dòng)小于1卩s, 在一毫秒控制150個(gè)軸。物流信息技術(shù)物流信息技術(shù)與裝備涉與面很廣，由于篇幅所限，只對幾個(gè)問題講一 些觀點(diǎn)。自動(dòng)識別技術(shù)，即使在資金雄厚、追求技術(shù)一流的煙草工業(yè)企業(yè)，我 們也勸告先以條碼技術(shù)為主流，待RFID的識別準(zhǔn)確率、頻率標(biāo)準(zhǔn)、讀 寫器標(biāo)準(zhǔn)等問題徹底解決后，再行過渡。對大景深的條碼掃描器件， 能夠在0.3米15米圍掃描條碼既可以掃描手持的單據(jù)，又可以掃描高