1、 故障排除手冊(第 1 部分,共 2 部分,步驟和描述Robot ControllerIRC5M2004 C opy ri ght2007AB B.保留所有權利。故障排除手冊(第1 部分,共2 部分,步驟和描述Robot Controller IRC5M2004雬檔 ID: 3HAC020738-010米: FC opy ri ght2007AB B.保留所有權利。本手冊中包含的信息如有變更,恕不另行通知,且不應視為 ABB 的承諾。 ABB 對本手冊中可能出現的錯誤概不負責。除本手冊中有明確陳述之外,本手冊中的任何內容不應解釋為 ABB 對個人損失、財產損壞或具體適用性等做出的任何擔保或保證

2、。ABB 對因使用本手冊及其中所述產品而引起的意外或間接傷害概不負責。未經 ABB 書面許可,嚴禁復制或翻印本手冊及其中的任何部分,不得將任何內容透露給第三方,亦不得用于任何未經授權的用途。 違反本條款將會受到起訴。本手冊的副本可按時價向 ABB 購買。_ 版權所有 2007 ABB ,保留所有權利。ABB ABRobotics ProductsSE-721 68 Vsters瑞典目表33HAC020738-010 米: F C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3、. . . . . . . . . . . . . . . . . .71 安全91.1 安全標志,概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91.2 故障排除期間的安全性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.3 IRC5 的應用安全標準. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.4 安全故障排除. . . . . . .

4、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.4.1 危險 沒有軸制動閘的機器人可能產生致命危險!. . . . . . . . . . . . . . .131.4.2 危險 Drive Module 內帶電! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141.4.3 警告 - 該單元易受靜電影響!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151.4.4 注意 熱部件可能會造成灼傷!. . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 故障癥狀和故障192.1 癥狀的類型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192.2 沒有事件日志信息的故障. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202.2.1 啟動故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202.2.2

6、控制器死機 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212.2.3 控制器性能低 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222.2.4 FlexPendant 死機 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232.2.5 所有 LED 熄滅. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7、. . .242.2.6 FlexPendant 無法通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .262.2.7 FlexPendant 的偶發事件消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .272.2.8 維修插座中無電壓 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .282.2.9 控制桿無法工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8、. . . . . .302.2.10 更新固件失敗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312.2.11 不一致的路徑精確性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322.2.12 油脂沾污電機和(或齒輪箱. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332.2.13 機械噪音. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9、 . . .342.2.14 關機時操縱器損毀. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .352.2.15 機器人制動閘未釋放. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362.3 故障組合. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382.3.1 概述,故障組合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10、. . . . . . . . . . . 383 說明,如何更正故障393.1 建議的工作程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403.1.1 概述,故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403.1.2 故障排除的實用提示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.1.2.1 概要 . .

11、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.1.2.2 故障排除策略 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433.1.2.3 文檔和引用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.1.2.4 系統地工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.1.2.5 保持跟蹤歷史記錄

12、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463.1.3 啟動、重新啟動和關機. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.1.3.1 正確啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.1.3.2 使用引導應用程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493.1.3.3 重啟類型 . . .

13、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523.1.3.4 執行重新啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.1.3.5 正確關機 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .543.1.4 升級和降級. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.1.4.1 升

14、級、降級和兼容性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .563.1.5 提交錯誤報告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .573.1.6 正在連接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .583.1.7 在 FlexPendant 上滾動和縮放. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .603.1.8 安

15、全地斷開 Drive Module 電氣連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61目表 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。3.1.9 安全處理 USB 存儲器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.1.10 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.1.11 更新轉數計數器 . . . . . . . . . .

16、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.1.12 正在恢復 UAS 管理權限. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.1.13 將 PC 機連接至服務端口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.2 每個單元的故障排除說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .703.2.1 對 FlexPendant

17、進行故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.2.2 電源故障排除. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.2.3 通信故障排除. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723.2.4 I/O 單元故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3 每種

18、癥狀的故障排除說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .743.3.1 間歇性錯誤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.4 使用日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .753.4.1 使用 FlexPendant 處理日志 . . . . . . . . . . . .

19、. . . . . . . . . . . . . . 753.4.2 什么是事件日志?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.4.3 如何讀取 RAPID 事件日志消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793.4.4 RAPID 更改日志. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 823.4.5 定義 RAPID 運行時錯誤狀態 . . . . . . . . .

20、 . . . . . . . . . . . . . . . . 843.4.6 定義 RAPID 運行時錯誤的建議操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863.4.7 事件日志文件格式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873.5 使用配置文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .883.5.1 編輯參數. . . . . . . .

21、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 884 描述和背景信息894.1 基本參考資料 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .904.1.1 螺絲接點 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.1.2 文檔參考信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22、. . . . . . 914.1.3 標準工具包,故障排除. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924.2 伺服系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 934.3 描述,組件和詳細信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .974.3.1 FlexPendant 簡介. . . . . . . . . . . .

23、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974.3.2 串行測量電路板、DSQC 562 和 DSQC 633 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1024.4 描述,功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.4.1 Motors ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.4

24、.1.1 Motors ON/OFF ,鏈和狀態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1044.4.1.2 斷開 Motors ON 鏈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1064.4.1.3 緊急停止電路 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1074.4.1.4 安全保護停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1084.4

25、.1.5 限位開關鏈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1104.4.1.6 信號 ENABLE1 和 ENABLE2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1124.4.2 電源,Control Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1134.4.3 電源,Drive Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26、. . . .1154.4.4 通信,Control Module 與 Drive Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1174.4.5 保險絲. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1194.4.6 安全 I/O 信號. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1224.4.7 “內存”簡介 . . . . . . . . . . . . . . . .

27、. . . . . . . . . . . . . . . .1244.4.8 主機 RAM 內存內容的結構 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1254.4.9 RAPID 應用程序的結構. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1274.5 指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1294.5.1 Control Module

28、 中的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1294.5.2 Drive Module 中的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1344.5.3 LED 指示,數字和組合 I/O 單元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1384.5.4 加電時的 DeviceNet 總線狀態 LED

29、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140目表 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。4.5.5 Interbus 通信板上的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1414.5.6 Profibus 通信板上的 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146索引149目表 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。概述

30、 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。概述關于本手冊本手冊包含用于對基于 IRC5 的機器人系統進行故障排除的信息、步驟和描述。手冊用法在機器人操作因為故障中斷時應使用本手冊,不管是否創建錯誤事件日志信息。本手冊的閱讀對象本手冊適用于以下人員:有資格執行非常基本的故障排除并向維修人員報告的機器和機器人操作員。有資格編寫和更改 RAPID 程序的程序員。專業的故障排除人員,通常是有資格進行系統隔離、分析和校正機器人系統內故障的經驗豐富的維修人員。操作前提讀者應.在對行業機電機器進行故障排除有廣泛的經驗對機器人系統功能有深入的了解熟悉將要進行的實際機器人安裝

31、、其周邊設備和外圍設備參考信息文檔參考信息 頁 91中提供了文檔引用信息列表。修訂版版本號描述-第一版A信息已添加部分文檔已重新調整B如何提交錯誤報告的信息已更改已添加有關 RAPID 更改記錄的信息已添加事件日志信息C 更新的信息日志信息。D更新的信息日志信息。概述 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1.1. 安全標志,概要 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1 安全1.1. 安全標志,概要概要本節說明在按照手冊中所述的步驟操作機器時可能出現的危險。 每一小節詳細介紹一種危險,小節內容包括:標題,指明危險等級

32、(危險、警告或小心和危險類型。簡要描述,描述操作/維修人員未排除險情時會出現什么情況。說明,說明如何排除險情以便繼續手頭工作。危險等級下表定義了規定本手冊所用危險等級的圖標。表示下頁將繼續某一節內容。1.1. 安全標志,概要 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。表示某一節內容續自上頁1.2. 故障排除期間的安全性 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1.2. 故障排除期間的安全性概要所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執行。 通常使用機械擋塊等防止所有操縱器運動。故障排

33、除工作與它不同。 在故障排除時,可打開所有或任何動力,可通過在本地運行的機器人程序或者通過與系統連接的 PLC 從 FlexPendant 手動控制操縱器運動。故障排除期間存在危險這意味著在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項:所有電氣部件必須視為是帶電的操縱器必須一直能夠進行任何運動由于安全電路可以斷開或者綁住以啟用正常禁止的功能,因此必須能夠相應地執行系統1.3. IRC5 的應用安全標準 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1.3. IRC5 的應用安全標準健康和安全標準機器人完全遵循 EEC 機器指令中規定的健康和安全標準。IRC5 控制的

34、ABB 機器人符合以下標準:標準描述EN ISO 12100-1機械安全,術語EN ISO 12100-2機械安全,技術規范EN 954-1機械安全,控制系統的安全相關部件EN ISO 10218-1:2006工業環境的機器人 - 安全要求 - 第 1 部分:機器人EN ISO 60204-1:2005機械安全 - 機械電氣設備 - 第 1 部分:通用要求EN 61000-6-4(可選EMC ,通用電磁輻射EN 61000-6-2EMC ,通用抗電磁輻射標準描述IEC 60204-1工業機器電氣設備IEC 60529外殼防護等級標準描述EN ISO 10218-1:2006工業環境的機器人 -

35、 安全要求 - 第 1 部分:機器人ISO 9787工業操作機器人,坐標系和動作標準描述ANSI/RIA 15.06/1999工業機器人和機器人系統的安全要求ANSI/UL 1740-1998(可選機器人和機器人設備安全標準CAN/CSA Z 434-03(可選工業機器人和機器人系統 - 通用安全要求1.4.1. 危險 沒有軸制動閘的機器人可能產生致命危險! C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1.4 安全故障排除1.4.1. 危險 沒有軸制動閘的機器人可能產生致命危險!描述機器人手臂系統非常沉重,特別是大型機器人。如果沒有連接制動閘、連接錯誤、制動閘損

36、壞或任何故障導致制動閘無法使用,都會產生危險。例如,當 IRB 7600 手臂系統跌落時,可能會對站在下面的人員造成傷亡。排除危險操作參考信息/圖示1.如果您懷疑制動閘不能正常使用,請在作業前使用其它的方法確保機器人手臂系統的安全性。重量規格見相應機器人型號的 Product Manual 。2.如果打算通過連接外部電源禁用制動閘,請務必注意以下事項!當禁用制動閘時,切勿站在機器人的工作范圍內(除非使用了其它方法支撐手臂系統!有關正確連接外部電源的詳情,請參閱相應機器人型號的 Product Manual 。1.4.2. 危險 Drive Module 內帶電! C o p y r i g h

37、 t 2007 A B B . 保留所有權利。1.4.2. 危險 Drive Module 內帶電!描述即使在主開關關閉的情況下,Drive Module 也帶電,可直接從后蓋后面及前蓋內部接觸。xx0400001207排除危險在打開模塊的后蓋之前請閱讀此信息。A 變壓器端子帶電,即使在主電源開關關閉時也帶電。B 電機的 ON 端帶電,即使在主電源開關關閉時也帶電。步驟操作1.確保已經關閉輸入主電源。2.使用電壓表檢驗,確保任何終端之間沒有電壓。3.繼續檢修工作。1.4.3. 警告 - 該單元易受靜電影響! C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1.4.3

38、. 警告 - 該單元易受靜電影響!描述ESD (靜電放電是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導,它可以通過直接接觸傳導,也可以通過感應電場傳導。 搬運部件或其容器時,未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。 這一放電過程可能會損壞靈敏的電子裝置。排除危險手腕帶按鈕位置如下圖所示,手腕帶按鈕位于右上角。xx0600003249操作注釋1.使用手腕帶手腕帶必須經常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用。2.使用 ESD 保護地墊。地墊必須通過限流電阻接地。3.使用防靜電桌墊。此墊應能控制靜電放電且必須接地。A Panel Mounted Control ModuleB Panel Mounted Drive Mo

39、duleC手腕帶按鈕 注!在不使用時,手腕帶必須始終連接手腕帶按鈕。表示下頁將繼續某一節內容。1.4.3. 警告 - 該單元易受靜電影響! C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。xx0500002171A手腕帶按鈕表示某一節內容續自上頁1.4.4. 注意 熱部件可能會造成灼傷! C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。1.4.4. 注意 熱部件可能會造成灼傷!描述在正常運作期間,許多操縱器部件會變熱,尤其是驅動電機和齒輪。 觸摸它們會造成各種嚴重的燒傷。排除危險下面詳細說明了如何避免上述危險:步驟操作參考信息/圖示1.在

40、實際觸摸之前,務必用您的手在一定距離感受可能會變熱的組件是否有熱輻射。2.如果要拆卸可能會發熱的組件,請等到它冷卻,或者采用其他方式處理。1.4.4. 注意 熱部件可能會造成灼傷! C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.1. 癥狀的類型 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2 故障癥狀和故障2.1. 癥狀的類型癥狀機器人系統中的故障首先表現為一種癥狀,它可能是:事件日志消息,可使用 FlexPendant 或 RobotStudio Online 查看。 在故障排除手冊第二部分(共 2 部分的事件日志信息中提供這

41、些信息的完整列表。系統性能差或者顯示機械干擾。 這些故障在沒有事件日志信息的故障 頁 20一節中說明。系統可能不能啟動或者顯示啟動期間的不規范行為。 這些故障在沒有事件日志信息的故障 頁 20一節中說明。硬件上的指示,如 LED 。 控制器中每個 LED 的含義在指示 頁 129一節中說明。其他類型的癥狀。 因為系統很復雜并具有大量的功能和功能組合,因此幾乎不可能預測全部類型的故障。 為更大程度地方便故障排除,在描述和背景信息 頁 89一章中提供了詳細說明。 這包括整個系統、系統的部件和組件以及系統執行的特定功能的說明,以供參考之用。 建議的工作程序 頁 40中包含的是有關如何執行多發事件的一

42、些建議。 它使操作員和維修人員避免因系統處理不當而造成任何故障。2.2.1. 啟動故障 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2 沒有事件日志信息的故障2.2.1. 啟動故障描述本節詳細說明啟動時可能出現的故障,并為每種情況指定建議操作。后果系統未正確啟動或者根本未啟動。癥狀和原因可有多個癥狀:任何單元上面無 LED 指示燈亮起接地故障保護跳閘無法加載系統軟件FlexPendant 已“死機”FlexPendant 啟動,但未對任何輸入做出響應。包含系統軟件的磁盤未正確啟動。建議操作,無 LED 指示這可能是因為多個階段中發生掉電。步驟操作參考信息/圖

43、示1.確保系統的主電源通電并且在指定的極限之內。工作單元文檔可提供此信息以及其它重要信息。2.確保 Drive Module 中的主變壓器正確連接,以符合現有的主電壓要求。在Product Manual, IRC5 指示 頁 129中詳細說明如何固定主變壓器。3.確保打開主開關。4.確保 Control Module 電源和 Drive Module 電源在各自指定的限制范圍內。如果有必要,按電源故障排除 頁 71一節中所述對電源設備進行故障排除。5.如果無 LED 亮起,請繼續至所有 LED 熄滅 頁24。6.如果在嘗試下載系統軟件時遇到問題,請繼續至。7.如果系統好象完全“死機”,請繼續至

44、控制器死機 頁 218.如果 FlexPendant 顯示為“死機”,請按FlexPendant 死機 頁 23中的詳述繼續。9.如果 FlexPendant 啟動,但未與控制器通信,請按FlexPendant 無法通信 頁 26中的詳述繼續。10.如果系統硬盤正常工作,在啟動后應立即發出嗡嗡聲,并且前面的 LED 會亮起。如果在嘗試啟動之后計算機發出兩聲嘀聲之后停止,表明磁盤不能正常工作。如果磁盤無法正常工作,按電源,Control Module 頁 113中的說明檢查其電源(電源,Control Module 。如果電源正常,按 Product Manual, IRC5 中所述更換磁盤。2

45、.2.2. 控制器死機 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2.2. 控制器死機描述機器控制器完全或者間歇地“死機”。無指示燈亮起且不能操作。后果使用 FlexPendant ,系統可能無法操作。可能的原因該癥狀可能由以下原因引起(各種原因按概率的順序列出:控制器未連接主電源。主變壓器出現故障或者未正確連接主保險絲 (Q1 可能已斷開控制器與 Drive Module 之間的連接缺失。建議操作要矯正該癥狀,建議采用以下操作(按概率順序列出操作:操作1.確保車間里的主電源正常工作并且電壓符合控制器的要求。2.確保主變壓器正確連接,以符合現有的主電壓要求

46、。3.確保 Drive Module 中的主保險絲 (Q1 未斷開。 如果已斷開,則將其復位。4.如果在 Control Module 正常工作并且 Drive Module 主開關打開的情況下 Drive Module 仍無法啟動,則確保正確建立了模塊之間的連接。2.2.3. 控制器性能低 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2.3. 控制器性能低描述控制器性能低,并且似乎無法正常工作。控制器沒有完全“死機”。 如果完全死機,請按控制器死機 頁 21中的詳述繼續。后果可能觀察到以下癥狀:程序執行遲緩,看上去無法正常執行并且有時停止。可能的原因計算機

47、系統負載過高,可能因為以下其中一個或多個原因造成:程序僅包含太高程度的邏輯指令,造成程序循環過快,使處理器過載。I/O 更新間隔設置為低值,造成頻繁更新和過高的 I/O 負載。內部系統交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。外部 PLC 或者其它監控計算機對系統尋址太頻繁,造成系統過載。建議操作操作參考信息/圖示1.檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時間”執行的指令,因為此類程序在未滿足條件時會造成執行循環。要避免此類循環,您可以通過添加一個或多個 WAIT 指令來進行測試。 僅使用較短的 WAIT 時間,以避免不必要地減慢程序。適合添加 WAIT 指令的位置有:在主例行程序中,最好是接近末尾。在

48、WHILE/FOR/GOTO 循環中,最好是在末尾,接近指令 ENDWHILE/ENDFOR 等部分。2.確保每個 I/O 電路板的 I/O 更新間隔值不能太低。 這些值使用 RobotStudio Online 更改。不經常讀取的 I/O 單元可按 RobotStudio Online手冊中的詳述切換到“狀態更改”操作。ABB 建議使用以下輪詢率:DSQC 327A: 1000DSQC 328A: 1000DSQC 332A: 1000DSQC 377A: 20-40所有其它: 1003.檢查 PLC 和機器人系統之間是否有大量的交叉連接或 I/O 通信。與 PLC 或其它外部計算機過重的通

49、信可造成機器人系統主機中出現重負載。4.嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯 PLC 程序。機器人系統有許多固定的系統輸入和輸出可用于實現此目的。與 PLC 或其它外部計算機過重的通信可造成機器人系統主機中出現重負載。2.2.4. FlexPendant 死機 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2.4. FlexPendant 死機描述機器人 FlexPendant 完全或間歇性地“死機”。無適用的項,并且無可用的功能。如果 FlexPendant 啟動,但未顯示任何屏幕,請按FlexPendant 無法通信 頁 26中的詳述繼續。后果使用 F

50、lexPendant ,系統可能無法操作。可能的原因該癥狀可能由以下原因引起(各種原因按概率的順序列出:系統未開啟。FlexPendant 沒有與控制器連接。到控制器的電纜被損壞。電纜連接器被損壞。FlexPendant 出現故障。FlexPendant 控制器的電源出現故障。建議操作要矯正該癥狀,建議采用以下操作(按概率順序列出操作:步驟操作參考信息/圖示1.確保系統已經打開并且 FlexPendant 連接到控制器。有關如何連接 FlexPendant 與控制器的信息,請參考 IRC5 入門手冊。2.檢查 FlexPendant 電纜看是否存在任何損壞跡象。如有可能,通過連接不同的 Fle

51、xPendant 進行測試以排除導致錯誤的 FlexPendant 和電纜。也盡可能測試現有的 FlexPendant 與不同控制器之間的連接。如有故障,請更換 FlexPendant 。3.檢查 Control Module 電源是否向FlexPendant 供應 24 V 的直流電。有關電源故障排除的信息,請參考電源故障排除 頁 71另請參閱Product Manual, IRC5 中的電路圖。2.2.5. 所有 LED 熄滅 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2.5. 所有 LED 熄滅描述Control Module 或 Drive Mod

52、ule 上根本沒有相應的 LED 亮起。后果系統可能不能操作或者根本無法啟動。可能的原因該癥狀可能由以下原因引起(各種原因按概率的順序列出:未向系統提供電源。可能未連接主變壓器以獲得正確的主電壓。電路斷路器 F6(如有使用可能出現故障或者因為任何其它原因處于開路狀態。接觸器 K41 可能出現故障或者因為任何其他原因處于開路狀態。建議操作 表示下頁將繼續某一節內容。2.2.5. 所有 LED 熄滅 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。7.如果電源輸入電壓正確 (230 V AC 但LED 仍無法工作,則更換 Drive Module 電源。如 Produc

53、t Manual, IRC5 中所述更換電源。步驟操作參考信息/圖示表示某一節內容續自上頁2.2.6. FlexPendant 無法通信 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2.6. FlexPendant 無法通信描述FlexPendant 啟動,但未顯示任何屏幕。無適用的項,并且無可用的功能。FlexPendant 沒有完全“死機”。 如果“死機”,請按FlexPendant 死機 頁 23中的詳述繼續。后果使用 FlexPendant ,系統可能無法操作。可能的原因該癥狀可能由以下原因引起(各種原因按概率的順序列出:主機無電源FlexPenda

54、nt 和主機之間可能無通信。建議操作要矯正該癥狀,建議采用以下操作(按概率順序列出操作:步驟操作參考信息/圖示1.確保 Control Module 主電源正常。如有必要,按電源故障排除 頁 71中所述對電源設備進行故障排除。2.如果電源正常,則檢查從電源到主機的所有電纜,確保正確連接。3.確保 FlexPendant 與 Control Module 正確連接。有關如何連接 FlexPendant 的信息,請參閱正在連接 FlexPendant 頁 58。4.檢查 Control Module 和 Drive Module 中所有單元上的所有指示 LED 。指示 頁 129中說明了所有指示L

55、ED 及其含義。5.確保與機器人通信卡 (RCC 的所有連接和電源正常。RCC 如 Product Manual, IRC5 中所示。6.確保 RCC 和接線臺之間的以太網線正確連接。RCC 和接線臺如 Product Manual,IRC5 中所示。7.如果所有電纜和電源正常,并且似乎沒有其它辦法可以解決該問題,則: 更換主機設備。有關如何更換主機的信息,請參閱Product Manual, IRC5。2.2.7. FlexPendant 的偶發事件消息 C o p y r i g h t 2007 A B B . 保留所有權利。2.2.7. FlexPendant 的偶發事件消息描述Fle

56、xPendant 上顯示的事件消息是 偶發的并且 似乎與機器人上的任何實際故障不對應。 可能會顯示幾種類型 的消息,標示出現錯誤。 如果沒有正確執行,在主操縱器拆卸或者檢查之后可能會發生此類故障。后果因為不斷顯示消息而造成重大的操作干擾。可能的原因該癥狀可能由以下原因引起(各種原因按概率的順序列出: 內部操縱器接線不正確。 原因可能是: 連接器連接欠佳、電纜扣環太緊使電纜在操縱器移動時被拉緊、因為磨擦使信號與地面短路造成電纜絕緣擦破或損壞。建議操作要矯正該癥狀,建議采用以下操作(按概率順序列出操作: 步驟操作參考信息/圖示1.檢查所有內部操縱器接線,尤其是所有斷開的電纜、在最近維修工作期間連接的重新布線或捆綁的電纜。 根據各機器人的 Product Manual改裝任何接線。2.檢查所有電纜連接器以確保它們正確連接并且拉緊。3.檢查所有電纜