1、ABB機器人根本操作說明書(總1 3頁)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Conipany One 1CAL本頁僅作為文檔封面,使用請直接刪除ABB機器人根本操作說明書熟悉機器人的示教器和電氣柜根本按鈕作用RCBJPov»e< and productivityIP IF for a btor wodd En<kbL<圖1一器人示教器圖2電氣柜的總電源開關,圖示狀態為開啟,逆時針轉 就是關閉.每次斷電長時間不是用的話建議關閉此機器人電器柜使能器按鈕圖3一示教器上的使能按鈕這個示教器側而的使能按鈕是在手動示教時需要機器人動作時要一直按住的.它有三 個檔分別對應

2、：不握住、適當力度握住、大力握住.苴中只有在適當力度握住時才會起作 用,此時電藩柜上的上電指示燈會常亮,否那么會是閃爍狀態.圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個按鈕緊急停止按鈕,同圖示教器旋鈕Enable切換到線性或重定位狀態回原點必須用切堆到單軸法對時才1/軸知 4S軸問菜»増畐開辛枱翎豐云tl接佐肘一京尋翻開増手動運行程序時這些按鈕分別為上一步、6ROB_1ROE_1% e4-6軸增量開線性增量開圖5示教器按鈕界面右下角指示的含義ROB_© e重定位增量開I勻勾增量開增量關圖6示教器右下角圖示兇如何選擇工具坐標工件坐標1、翻開手動操作界面如下IS手動C

3、N200(DZT0P-4?池彌)防護裝豐莎止 己停止(X® 100%)ossvicdurOF：ST#ST#衛手動操縱廠點擊匡性并更改M單元：絕對精度:動作模式:坐標系:工具坐標工件坐標翩載荷操縱桿鎖定:増量:2、點擊坐標系三v| % X£手動縣縱-墊標慕當前選擇:EOB_1Off線性基坐杭toolOwobjOluadO(DBSXIOP-43M356F)工具鑽巾的位豈X:Y:Z:qi：q2：q3：<14：:VorkObjoct1030.000. 001260.000.707110. 000000. 707110. 00000L挨縱桿方向防護剜賂止 己f5止GX皮1CKH

4、)unimY Z迭揮坐標系.3選 擇 要 用 的 坐 標 點 擊 確 認8如何調整增量大小和手動狀態下的機器人速度1、點擊下列圖箭頭標記處2、點擊箭頭處設置增量大小<3000 <D8SIT0P-tWK®>£手動農91廠曲擊EE性棄更改 鹹單元：ROB.l.絕對祎度：Off動作模式：線性坐標系：鮭標礙坐標：toolO.工件坐標：wobjO桶姍：laadO.操縱桿施齟：無對準刪啟動.邑字龍或"問護satf?止 己停立#« 100©eO0«顯示佰無小中大 C 用戶梭決nl d T o163、點擊箭頭處進行手動運行速度設置亙

5、切咆OQOO(C8SXTQP-43H356P)£手動揺91j5£E性棄更改堿單元：ROB.l.絕對祐度：Off動作模式：線性坐標系：竝標in坐標：toolO.工件坐標：wobjOloadO.無速度對準問護sat*?止 己伕± (#« 10W)100 %0 S 26 550 S 100 %01、翻開程序編輯器手勸abb(M«rroP-«G56lO如何進入想要調試的程序總護浸童斧止 己停止CS凌10W)IlotEdit 輸入輸出手動操縱自動生產窗口 岬雇程序編輯器固備份與恢貸 ra校準 滬限制曲板 鐺申件日志"7 FlexPen

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7、p;6F)衍護或停止 己停止out 1000圜岡E0PP移至例行程總選定的例行程序：hom從列衾中送樣一個例行程庫類2J1 «tt1創8芫；卜honeloduleloldTypclynu稈序InduleloldTyi>elzuolodbjlelLoldType2youldaoloduleloldType2you2daoIodbjlolloldType2zuoldaoIodulol函竝MlBOB%然后確認機器人意外停止后如何回原點1、機器人打到手動狀態.2、翻開增量選擇適宜的增量大小建議選擇中,再翻開手動運行速度選項選擇25%O3、選擇工具坐標按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕限制機

8、器人沿著刀具方向退到夾具外.時刻觀察機器人運動方向,以免旋鈕旋轉反向機器人反向運動壓壞模具或刀具4、選擇工件坐標用旋鈕將機器人退到平安區域匸5、在示教器菜單界面選擇程序編輯器.6、點擊調試選擇PP移至例行程序,選擇home o手握住示教器使能按鈕待上電開關 常亮點擊示教器上自動運行按鈕,等到機器人回到原點.時刻觀察機器人是否與周圍事 物碰撞如果有立即松開示教器使能按鈕,將機器人操作到平安區域再次運行home 程 序.7、待故障排除后將機器人電器柜鑰匙打到自動運行狀態,示教器上點擊確認后按下電器柜上上電開關即可.焊接深度的調整1、找到需要調整的焊點,確認焊點是哪個模具的第幾把刀加工第幾個焊點.2、根據上面的的信息去在程序里找到相應的焊接程序.例如：上述焊點為2號模具左邊焊件的1刀第四焊點,那么可以翻開程序編輯器,選擇調試,選擇PP移至例行程序,選擇 MoldType2zuoldao ()找到語句 MovcL reltool (MoldType2zuo 1 daoa4,0.0,0