1、1行車機械手單元組員：組員：組員：陳煥金徐海鵬朱曉偉一、實訓目的一、實訓目的 掌握氣缸及電磁閥的工作原理。 掌握各個傳感器的使用方法。 三相交流減速電機及變頻器的使用。 行車機械手單元控制程序的編寫。 了解齒輪齒條的工作原理。二、實訓設備 1、安裝有WINDOWS操作系統的PC機一臺（具有GX Developer軟件）。 2、電源模塊掛箱一臺。 3、按鈕模塊掛箱一臺。 4、PLC主機掛箱（FX2N-48MR主機）一臺。 5、PC與PLC的通信電纜一根（SC-90）。 6、三芯電源線2根。三、工作原理三、工作原理緊急停止啟動緊急停止手爪夾緊檢測傳感器提升氣缸下限位傳感器右極限傳感器右原點到位傳感

2、器右減速到位傳感器轉角到料檢測傳感器轉角出料檢測傳感器右托盤傳輸手爪張開電磁閥手爪夾緊電磁閥對射接收傳感器漫反射傳感器手爪張開檢測傳感器COMCOM3COM2下降電磁閥左減速到位傳感器左原點到位傳感器復位按鈕啟動按鈕停止按鈕單機/聯機轉換開關左極限傳感器AC220VL1N提升氣缸上限位傳感器紅外對射傳感器Y13Y12Y11急停MRS正轉STF反轉STRCOM1Y0Y1Y2Y3X21X0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14X15X16X17X20X22X23X24FX2N-48MR-001+FX2N-32CCL轉角滑臺右限位傳感器轉角來料檢測傳感器轉角滑臺左限位傳感器X25

3、X26X27轉角電機反轉轉角滑臺旋轉電磁閥轉角電機正轉轉角紅燈轉角綠燈COM5+24VY22Y21Y24Y23Y20左托盤傳輸Y41、PLC電氣原理圖1B1升降氣缸1B2RP SAB2Y22Y1雙電控二位五通電磁閥夾緊氣缸2B1單電控二位五通電磁閥RP SAB1Y1氣源2、氣動原理圖四、控制要求四、控制要求復位：按下復位按鈕，傳送帶停止，由平行氣夾、長程導桿氣缸、交流減速電機、齒輪齒條機構組成的行車機械手移動到左端起始位，平行氣夾張開，復位完成。運行：按下運行按鈕，傳輸線開始運行，輸送電機動作帶動傳輸線運行，等待托盤到位；托盤到位后，長程導桿氣缸伸出；氣缸伸出到位后，平行氣夾張開夾緊托盤；夾緊

4、托盤后，長程導桿氣缸縮回，提升托盤；氣缸縮回到位后，交流加速電機運行，將托盤運送到托盤輸出傳輸線上，托盤輸出傳輸線上托盤檢測傳感器檢測到托盤到位，托盤傳輸線電機運行帶動傳輸線傳送托盤；一個運行周期完成。行車運行過程中，任何物體進入工作區域，行車立即停止工作，直至解除保護（按下按鈕控制盒上的啟動按鈕開關）。停止：按下停止按鈕，當前一個工作周期完成后，本單元停止工作。五、端子圖及接線表0V+24V+24V123456789 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 3672717069

5、68676665646362615958575655545352515049484746454443424140393837備注：1.磁性傳感器引出線：藍色為負，接0V；棕色為正，接PLC輸入端 2.電磁閥引出線：黑色為負，接PLC輸出端；紅色為正，電源24V 3.電容及光電開關引出線：藍色為負，接0V；棕色為正，接+24V； 黑色為輸出接PLC輸入端緊急停止信號緊急停止負右減速到位傳感器蘭右減速到位傳感器棕右原點到位傳感器黑右原點到位傳感器蘭右原點到位傳感器棕右極限傳感器蘭右極限傳感器棕右極限傳感器黑右減速到位傳感器黑左減速到位傳感器黑左極限傳感器黑左極限傳感器棕左極限傳感器蘭左原點到位傳感

6、器棕左原點到位傳感器蘭左原點到位傳感器黑左減速到位傳感器棕左減速到位傳感器蘭提升氣缸下限位傳感器正提升氣缸下限位傳感器負提升氣缸上限位傳感器負提升氣缸上限位傳感器正手爪張開檢測傳感器負手爪張開檢測傳感器正手爪夾緊檢測傳感器負手爪夾緊檢測傳感器正漫反射傳感器棕漫反射傳感器蘭漫反射傳感器黑對射接收傳感器黑對射接收傳感器蘭對射接收傳感器棕對射發射傳感器棕對射發射傳感器蘭右托盤傳輸手爪張開電磁閥正手爪張開電磁閥負手爪夾緊電磁閥正手爪夾緊電磁閥負下降電磁閥負下降電磁閥正電機W電機V電機U0V光幕傳感器正光幕傳感器負光幕傳感器輸出60緊急停止啟動負緊急停止啟動信號轉角來料檢測傳感器轉角到料檢測傳感器轉角出

7、料檢測傳感器轉角滑臺左限位傳感器轉角滑臺右限位傳感器轉角電機正轉轉角滑臺電磁閥正轉角滑臺電磁閥負轉角電機反轉轉角綠燈轉角紅燈警示燈公共端左托盤傳輸1、端子圖2、接線表序號序號PLCPLC地址（地址（PLCPLC端子）端子）面板端子面板端子功能說明功能說明1 1X0X0復位復位2 2X1X1啟動啟動3 3X2X2停止停止4 4X3X3單單/ /聯機聯機5 5X4X45353轉角到料檢測傳感器轉角到料檢測傳感器6 6X5X55454轉角出料檢測傳感器轉角出料檢測傳感器7 7X6X61111左極限傳感器左極限傳感器8 8X7X71414左原點到位傳感器左原點到位傳感器9 9X10X101717左減速

8、到位傳感器左減速到位傳感器1010X11X112020右極限傳感器右極限傳感器1111X12X122323右原點到位傳感器右原點到位傳感器1212X13X132626右減速到位傳感器右減速到位傳感器1313X14X142727提升氣缸上限傳感器提升氣缸上限傳感器1414X15X152929提升氣缸下限傳感器提升氣缸下限傳感器1515X16X163131手爪張開傳感器手爪張開傳感器1616X17X173333手爪夾緊傳感器手爪夾緊傳感器1717X20X203939對射接收傳感器對射接收傳感器1818X21X214242漫反射檢測傳感器漫反射檢測傳感器1919X22X224545紅外對射傳感器紅外

9、對射傳感器2020X23X234747緊急停止緊急停止2121X24X244949緊急停止啟動緊急停止啟動接線表2121X25X255050轉角滑臺左限位轉角滑臺左限位2 22 2X26X265151轉角滑臺右限位轉角滑臺右限位2 23 3X27X275252轉角來料檢測傳感器轉角來料檢測傳感器2 24 4Y0Y06161下降電磁閥下降電磁閥2 25 5Y1Y16363手爪張開電磁閥手爪張開電磁閥2 26 6Y2Y26565手爪夾緊電磁閥手爪夾緊電磁閥2 27 7Y3Y36666前托盤傳輸前托盤傳輸2 28 8Y4Y46767后托盤傳輸后托盤傳輸2 29 9Y11Y11變頻器變頻器STFSTF

10、正轉正轉3 30 0Y13Y13變頻器變頻器STRSTR反轉反轉3 31 1Y12Y12變頻器變頻器MRSMRS急停急停3 32 2Y20Y206464轉角滑臺旋轉電磁閥轉角滑臺旋轉電磁閥3 33 3Y21Y216565轉角電機正轉轉角電機正轉3 34 4Y22Y226666轉角電機反轉轉角電機反轉3 35 5Y23Y236767轉角紅燈轉角紅燈3 36 6Y24Y246868轉角綠燈轉角綠燈3 37 7電機電機U U變頻器變頻器U U3 38 8電機電機V V變頻器變頻器V V3 39 9電機電機W W變頻器變頻器W W4 40 024V24V：1 1、2 2、9 9、1212、1515、2

11、121、2424、3535、3737、4040、4343、5555、5757、5959、6363、69690V0V：3 3、4 4、1010、1313、1616、1919、2222、2525、2828、3030、3232、3434、3636、3838、4141、4444、4646、4848變頻器變頻器SDSD接電源接電源0V0V；變頻器輸出；變頻器輸出U U、V V、W W分別接端子分別接端子7070、7171、7272序號序號參數代號參數代號設置值設置值說明說明1 1 P7P72 2加速時間加速時間2 2 P8P87 7減速時間減速時間3、變頻器參數設置頻率旋轉30Hz。六、操作步驟六、操作步驟1、按照端子圖與接線表連接控制回路；2、檢查接線，相鄰兩人互換檢查對方接線包括電源及各I/O點是否對應，特別是要仔細檢查DC24V電源連接；3、確保接線無誤后，將空氣開關撥上，打開電源開關，將編譯無誤的控制程序下載至PLC中，并將模式選擇開關撥至RUN狀態；4、按動“復位”按鈕，等待復位完成。按動“運行”按鈕，觀察并記錄行車機械手單元運行狀態。5、嘗試編譯新