1、單元測試44班級座號 姓名 分數第4頁，共4頁、選擇題（共10題，每題2分，共20分）1 .工業機器人運動自由度數 ，一般（）A 小于等于2個B小于等于4個C 小于等于6個D大于6個2 . 手動限速狀態下TCP最大速度是？（）A 250mm/s B 500mm/s C 750mm/s D 1 000mm/s3 . RRR型手腕是幾直由度手腕。（）A 1B 2C 3D 44 .在機器人系統備份文件夾中，不包含有下面哪個文件夾（A BACKINFO B USER C RAPID DSY SPA R5 .機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（）類。A 3B 2C 4D 56 . ABB機器人程序中

2、代表速度的參數是（）AmovejB v100C Z10D tool。7 .以下哪個不是機器人示教器上的組件（）A觸摸屏 B搖桿 C 快捷按鍵D啟動按鈕8 .手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？（）A位置與速度B姿態與位置C位置與運行狀態D姿態與速度9 .下面哪種數據屬于組合數據類型（）A num B string C bool D tool d at a10 .機器人示教器的語言變換必須要在（）模式下進行。B自動D編程A手動C線性、判斷題（共10題，每題2分，共20分）11 . ABB機器人IRB2400L的額定負載是16kg （）6個軸的電機偏移是否正12 .做更新轉數計數器的操作之前需要首先

3、確認機器人確（）13 .機器人的工具是通用的，叫做末端執行器。（）14 .指 令For i From 1 To 1 0 Step 2R o ut i n e 1 ;E N D FO R該指令如果被執行的話，Routi ne1將會被重復執行10次（）15 .在機器人執行搬運任務時 ，需要要道工件的位置，以及重量。（）16 .由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。17 .通過調整機器人各關節的姿態可以擴大機器人的工作范圍。（）18 .在使用機器人搖桿單軸移動機器人時，最多可以讓機器人3個軸一起運動19 .工業機器人調姿態時主要使用手動關節的運動模式。20 .工件坐標的設置只需要三個點就可以

4、了。（）三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 . 工業機器人的傳動機構主要有 、等。22 .自由度是指機器人所具有的 的數目，不包括 的開合自由度。23 .常見機器人臂桿的平衡技術有 、和采用平衡電動機。24 .機器人分辨率分為 和,統稱為。25 .齊次坐標0 0 1 0T表示的內容是 。26 .機器人運動軌跡的生成方式有 、和空間曲線運動。27 .按幾何結構分劃分機器人分為 ：、28 .常用的建立機器人動力學方程的方法有 和。29 .實操采用的機器人型號是 型ABB工業機器人。30 .機器人的坐標系的種類為 ：、四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 .簡述工業機器人示教器

5、的功能。32 .機器人分為幾類?五、計算題（共1題，每題10分，共10分）33 .矢量Ap軸繞ZA軸旋轉300角，然后繞XA軸旋轉450角。試給出依次按上述次序完成旋轉的旋轉矩陣。單元測試44 （參考答案）、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號12345678910答案CAABBCDBDA、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號11121314151617181920答案XVxXVVXVVV三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 . 帶傳動、齒輪傳動、鏈傳動、流體傳動、連桿傳動22 .獨立坐標軸運動；末端執行器23 .質量平衡法；彈簧平衡法；氣動或液壓平衡法24 .編程分辨率

6、；控制分辨率；系統分辨率25 . z方向26 .示教-再現運動；關節空間運動；空間直線運動27 .串聯機器人、并聯機器人28 .牛頓；拉格朗日29 . IRB-12030 .關節坐標系；直角坐標系；圓柱坐標系；工具坐標系；用戶坐標系四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 .對工業機器人進行控制的工具。能夠實現對工業機器人的手動控制。并能夠通過示教器對程序進行編寫、 管理。通過示教再現模式控制機器人自動運行。32 .首先，機器人按應用分類可分為工業機器人、極限機器人、娛樂機器人。1）工業機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現代化的工廠和柔性加工系統中。2）極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業的機器人，包括建筑、農業機器人。3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據環境而改變動作的機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人