1、第5章 數字量控制系統梯形圖程序設計方法 5.1 梯形圖的經驗設計法梯形圖的經驗設計法 經驗設計法在一些典型電路的基礎上，根據被控對象對控制系統的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。 1有記憶功能的電路 2經驗設計法舉例 按下起動按鈕SB2或SB3，要求小車在左、右限位開關之間不停地循環往返，直到按下停車按鈕SB1。用分開的兩個起保停電路來分別控制小車的右行和左行。 將Q0.0和Q0.1的常閉觸點分別與對方的線圈串聯，稱為“互鎖”。 通過“按鈕聯鎖”，不按停車按鈕就可以改變電機的旋轉方向。 在PLC外部設置由KM1和KM2的輔助常閉觸點組成的硬件互鎖電路，以確保不會出現因為兩個接觸器同時動作使三

2、相電源相間短路的故障。 限位開關的常閉觸點使小車在極限位置停止運行，限位開關的常開觸點使小車反向起動。圖5-4 3常閉觸點輸入信號的處理 如果將圖5-3中FR的觸點改為常閉觸點，未過載時它是閉合的，I0.5為ON，梯形圖中I0.5的常開觸點閉合。梯形圖中應將I0.5的常開觸點與Q0.0或Q0.1的線圈串聯。過載時FR的常閉觸點斷開，I0.5變為OFF，梯形圖中I0.5的常開觸點斷開，使Q0.0或Q0.1的線圈斷電，起到了過載保護的作用。 梯形圖中I0.5的觸點類型與繼電器電路中對應的FR的觸點類型相反。5.2 順序控制設計法與順序功能圖順序控制設計法與順序功能圖 所謂順序控制，就是按照生產工藝

3、預先規定的順序，在各個輸入信號的作用下，根據內部狀態和時間的順序，在生產過程中各個執行機構自動地有秩序地進行操作。 順序控制設計法首先根據系統的工藝過程，畫出順序功能圖，然后根據順序功能圖畫出梯形圖。5.2.1 步與動作步與動作 1步的基本概念 順序控制設計法最基本的思想是將系統的一個工作周期劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步，并用編程元件（例如M）來代表各步。 按下圖5-5中的起動按鈕I0.0，1號運輸帶開始運行，延時6s后2號運輸帶開始運行。按了停機按鈕I0.1，先停2號運輸帶，5s后再停1號運輸帶。 根據Q0.0和Q0.1 狀態的變化，一個工作期間分為3步，分別用M0.1M0.3

4、來代表它們，另外還設置了一個等待起動的初始步M0.0。用矩形方框表示步。 2初始步 與系統的初始狀態相對應的步稱為初始步，初始步用雙線方框表示，每一個順序功能圖至少應該有一個初始步。 3活動步 當系統正處于某一步所在的階段時稱該步為“活動步”。步處于活動狀態時，相應的動作被執行；處于不活動狀態時，相應的非存儲型動作停止執行。 4與步對應的動作或命令 可以用圖5-6中的兩種畫法來表示多個動作。 圖5-5中的Q0.1為非存儲型動作，在步M0.2為活動步時，Q0.1為ON；步M0.2為不活動步時，Q0.1為OFF。 圖5-5中的T37在步M0.1為活動步時定時，T37的IN輸入為ON。T37的IN輸

5、入相當于步M0.1的一個非存儲型動作，所以將T37放在步M0.1的動作框內。 圖5-5中的動作Q0.0在連續的3步都應為ON，圖5-7用動作的修飾詞“S”在它應為ON的第一步M0.1將它置位，用動作的修飾詞“R”在它應為ON的最后一步的下一步M0.0，將它復位。Q0.0這種動作是存儲性動作。5.2.2 有向連線與轉換條件有向連線與轉換條件 1有向連線 在畫順序功能圖時，將代表各步的方框按它們成為活動步的先后次序順序排列，并用有向連線將它們連接起來。步的活動狀態習慣的進展方向是從上到下或從左至右，在這兩個方向有向連線上的箭頭可以省略。如果不是上述的方向，則應在有向連線上用箭頭注明進展方向。 2轉

6、換 步的活動狀態的進展是由轉換的實現來完成的，用有向連線上與有向連線垂直的短劃線來表示轉換。 3轉換條件 使系統由當前步進入下一步的信號稱為轉換條件。圖5-5中的轉換條件T37對應于T37延時接通的常開觸點。 轉換條件I0.0和 分別表示當輸入信號I0.0為ON和OFF時轉換實現。轉換條件I0.0和I0.0分別表示在I0.0的上升沿和下降沿時轉換實現。5.2.3 順序功能圖的基本結構順序功能圖的基本結構 1單序列沒有分支與合并 2選擇序列 選擇序列的開始稱為分支，轉換符號只能標在水平連線之下。 如果步5是活動步，并且轉換條件h為ON，則由步5步8。如果步5是活動步，并且k為ON，則由步5步10

7、。 選擇序列的結束稱為合并，轉換符號只允許標在水平連線之上。 如果步9是活動步，并且轉換條件j為ON，則由步9步12。如果步11是活動步，并且n為ON，則由步11步12。 3并行序列 并行序列用來表示系統的幾個同時工作的獨立部分的工作情況。并行序列的開始稱為分支，當步3是活動步，并且轉換條件e為ON，從步3轉換到步4和步6。為了強調轉換的同步實現，水平連線用雙線表示。 并行序列的結束稱為合并，在水平雙線之下，只允許有一個轉換符號。步5和步7都處于活動狀態，并且轉換條件 i 為ON時，從步5 和步7 轉換到步10。 4復雜的順序功能圖舉例 某專用鉆床進入自動運行之前，兩個鉆頭在最上面，上限位開關

8、I0.3和I0.5為ON，系統處于初始步，減計數器C0的設定值3被送入計數器字。操作人員放好工件后，按下起動按鈕I0.0，轉換條件I0.0*I0.3*I0.5滿足，由初始步轉換到步M0.1，工件被夾緊。夾緊后壓力繼電器I0.1為ON，由步M0.1轉換到步M0.2和M0.5，兩只鉆頭同時開始向下鉆孔。鉆到由下限位開關設定的深度時，鉆頭上升，升到由上限位開關設定的起始位置時停止上升，進入等待步。在步M0.5，C0的當前值加1，C0的常閉觸點閉合，轉換條件 滿足。兩個鉆頭都上升到位后，將轉換到步M1.0。工件旋轉120到位時返回步M0.2和M0.5，開始鉆第二對孔。3對孔都鉆完后，計數器的當前值變為

9、3，其常開觸點閉合，轉換條件C0滿足，進入步M1.1，工件松開。松開到位時，I0.7為ON，系統返回初始步M0.0。圖5-10 專用鉆床控制系統的示意圖與順序功能圖 用并行序列來描述兩個鉆頭同時工作的過程。在步M0.1之后，有一個并行序列的分支。當M0.1為活動步，且轉換條件I0.1得到滿足，并行序列的兩個單序列中的第1步（步M0.2和M0.5）同時變為活動步。此后兩個單序列內部各步的活動狀態的轉換是相互獨立的。 兩個單序列的最后1步應同時變為不活動步。但是兩個鉆頭一般不會同時上升到位，所以設置了等待步M0.4和M0.7來同時結束兩個并行序列。 在步M0.4和M0.7之后，有一個選擇序列的分支

10、。沒有鉆完3對孔時C0的常閉觸點閉合，轉換條件 滿足，如果兩個鉆頭都上升到位，將從步M0.4和M0.7轉換到步M1.0。如果已經鉆完了3對孔，C0的常開觸點閉合，轉換條件C0滿足，將從步M0.4和M0.7轉換到步M1.1。 在步M0.1之后，有一個選擇序列的合并。當步M0.1為活動步，而且轉換條件I0.1得到滿足（I0.1為ON），將轉換到步M0.2和M0.5。當步M1.0為活動步，而且轉換條件I0.6得到滿足，也會轉換到步M0.2和M0.5。 5.2.4 順序功能圖中轉換實現的基本規則順序功能圖中轉換實現的基本規則1轉換實現的條件1) 該轉換所有的前級步都是活動步。2) 相應的轉換條件得到滿

11、足。 2轉換實現應完成的操作1) 使所有的后續步變為活動步。2) 使所有的前級步變為不活動步。3繪制順序功能圖時的注意事項 1) 兩個步絕對不能直接相連，必須用一個轉換將它們分隔開。2) 兩個轉換也不能直接相連，必須用一個步將它們分隔開。3) 不要漏掉初始步。4) 在順序功能圖中一般應有由步和有向連線組成的閉環。 4順序控制設計法的本質 經驗設計法試圖用輸入信號 I 直接控制輸出信號Q，由于不同的系統的輸出量Q與輸入量 I 之間的關系各不相同，不可能找出一種簡單通用的設計方法。 順序控制設計法則是用輸入量 I 控制代表各步的編程元件（例如M），再用它們控制輸出量Q。步是根據輸出量Q的狀態劃分的

12、，輸出電路的設計極為簡單。任何復雜系統的代表步的存儲器位M的控制電路的設計方法都是通用的，并且很容易掌握。5.3 使用置位復位指令的順序控制梯形圖設計方法使用置位復位指令的順序控制梯形圖設計方法 一般采用圖5-12所示的典型結構，自動方式和手動方式都需要執行的操作放在公用程序中，公用程序還用于自動程序和手動程序相互切換的處理。I2.0是自動/手動切換開關，當它為ON時調用手動程序，為OFF時調用自動程序。5.3.1 單序列的編程方法單序列的編程方法 1步的控制電路的設計 在梯形圖中，用編程元件（例如M）代表步，當某步為活動步時，該步對應的編程元件為ON。當該步之后的轉換條件滿足時，轉換條件對應

13、的觸點或電路接通。 將轉換條件對應的觸點或電路與代表所有前級步的編程元件的常開觸點串聯，作為與轉換實現的兩個條件同時滿足對應的電路。該電路接通時，將所有后續步對應的存儲器位置位，和將所有前級步對應的存儲器位復位。 圖5-13中的轉換條件對應于I0.1的常閉觸點和I0.3的常開觸點組成的并聯電路，兩個前級步對應于M1.0和M1.1，所以將M1.0和M1.1的常開觸點組成的串聯電路與I0.1和I0.3的觸點組成的并聯電路串聯，作為轉換實現的兩個條件同時滿足對應的電路。該電路接通時，將代表前級步的M1.0和M1.1復位，同時將代表后續步的M1.2和M1.3置位。 圖5-15中用SM0.1的常開觸點，

14、將初始步M0.0置位為活動步，將非初始步M0.1M0.3復位為不活動步。 初始步M0.0下面的轉換條件為I0.0，用M0.0和I0.0的常開觸點組成的串聯電路來表示轉換實現的兩個條件。該電路接通時，兩個條件同時滿足。用置位指令將后續步對應的M0.1置位，用復位指令將前級步對應的M0.0復位。 每一個轉換對應一塊這樣的電路。 2輸出電路的設計 Q0.1僅僅在步M0.2為ON，因此用M0.2的常開觸點控制Q0.1的線圈。 T37僅在步M0.1為活動步時定時，因此用M0.1的常開觸點控制T37。 動作Q0.0在步M0.1M0.3均為ON，將M0.1M0.3的常開觸點并聯后，來控制Q0.0的線圈。 3

15、程序的調試 應根據順序功能圖而不是梯形圖來調試順序控制程序。用狀態圖表監控包含所有步和動作的MB0和QB0。此外還可以用狀態圖表監控兩個定時器的當前值和IB0。圖5-15 OB1中的梯形圖5.3.2 選擇序列與并行序列的編程方法選擇序列與并行序列的編程方法 1選擇序列的編程方法 如果某一轉換與并行序列的分支、合并無關，它的前級步和后續步都只有一個，需要復位、置位的存儲器位也只有一個，因此選擇序列的分支與合并的編程方法與單序列的編程方法完全相同。 2并行序列的編程方法 圖5-17中步M0.2之后有一個并行序列的分支，用M0.2和轉換條件I0.3的常開觸點組成的串聯電路，將后續步對應的M0.3和M

16、0.5同時置位，將前級步對應的M0.2復位。 I0.6對應的轉換之前有一個并行序列的合并，用兩個前級步M0.4和M0.6的常開觸點，和轉換條件I0.6的常開觸點組成的串聯電路，將后續步對應的M0.0置位，和將前級步對應的M0.4、M0.6復位。 圖5-17 調試復雜的順序功能圖對應的程序時，應充分考慮各種可能的情況，對系統的各種工作方式、順序功能圖中的每一條支路、各種可能的進展路線，都應逐一檢查，不能遺漏。首先調試經過步M0.1的流程，然后調試跳過步M0.1的流程。應注意并行序列中各子序列的第1步是否同時變為活動步，最后一步是否同時變為不活動步。最后是否能返回初始步。 5.3.3 應用舉例應用

17、舉例 1程序結構 打開隨書光盤中的例程“專用鉆床控制”。OB1中符號名為“自動開關”的I2.0為ON時調用自動程序，為OFF時調用手動程序。在手動方式，將初始步對應的M0.0置位，將非初始步對應的M0.1M1.1復位。上述操作主要是防止由自動方式切換到手動方式，然后又返回自動方式時，可能會出現同時有兩個活動步的異常情況。 2手動程序 手動程序用8個手動按鈕分別獨立操作大、小鉆頭的升降、工件的旋轉和夾緊、松開。每對相反操作的輸出點用對方的常閉觸點實現互鎖，用限位開關對鉆頭的升降限位。 3自動程序 當步M0.1是活動步，并且轉換條件I0.1為ON時，步M0.2和M0.5同時變為活動步，兩個序列開始

18、同時工作。在梯形圖中，用M0.1和I0.1的常開觸點組成的串聯電路來控制對M0.2和M0.5的同時置位，以及對前級步M0.1的復位。 另一種情況是當步M1.0為活動步，并且在轉換條件I0.6的上升沿時轉換實現。 并行序列合并處的轉換有兩個前級步M0.4和M0.7，它們均為活動步且轉換條件滿足時, 將實現并行序列的合并。未鉆完3對孔時，C0的常閉觸點閉合，轉換條件 滿足，將轉換到步M1.0。在梯形圖中，用M0.4、M0.7常開觸點和C0的常閉觸點組成的串聯電路將M1.0置位，使后續步M1.0變為活動步；同時將M0.4和M0.7復位，使前級步M0.4和M0.7變為不活動步。 另一種情況是從步M0.

19、4和M0.7轉換到步M1.1。圖5-225.4 使用使用SCR指令的順序控制梯形圖設計方法指令的順序控制梯形圖設計方法5.4.1 順序控制繼電器指令順序控制繼電器指令 1順序控制繼電器指令 順序控制繼電器（SCR ）專門用于編制順序控制程序。 裝載順序控制繼電器指令LSCR S_bit 用來表示一個SCR段的開始。S_bit是順序控制繼電器的地址，該順序控制繼電器為ON時，執行對應的SCR段中的程序，反之則不執行。 順序控制繼電器結束（SCRE）指令用來表示SCR段的結束。 順序控制程序被劃分為LSCR與SCRE指令之間的若干個SCR段，一個SCR段對應于順序功能圖中的一步。 順序控制繼電器轉

20、換指令“SCRT S_bit”的線圈通電時，用S_bit指定的后續步對應的SCR被置位為ON，同時當前活動步對應的SCR被操作系統復位為OFF，當前步變為不活動步。 2單序列的編程方法 按下起動按鈕I0.0，1號運輸帶開始運行，10s后2號運輸帶自動起動。按下停機按鈕I0.1，2號運輸帶立即停機，10s后1號運輸帶停機。 用SCR指令和SCRE指令表示SCR段的開始和結束。在SCR段中用SM0.0的 常開觸點來驅動在該步應為ON的輸出點Q的線圈，并用轉換條件對應的觸點或電路來驅動轉換到后續步的SCRT指令。 “程序狀態”中每一個SCR方框都是藍色的。各SCR段內所有的線圈和指令實際上受到對應的

21、順序控制繼電器的控制。圖5-24中的步S0.2為活動步，只執行指令“SCR S0.2”開始的SCR段內的程序，該SCR段內控制Q0.1的SM0.0的常開觸點閉合，SCRE線圈通電。此時其他SCR段內的觸點、線圈和定時器方框均為灰色，SCRE線圈斷電。 首次掃描時，將初始步對應的S0.0置位，只執行S0.0對應的SCR段，將其他步對應的S0.1S0.3復位。按下起動按鈕I0.0，指令“SCRT S0.1”對應的線圈得電，使S0.1變為ON，操作系統使S0.0變為OFF，系統從初始步轉換到第2步，只執行S0.1對應的SCR段。在該段中T37開始定時。S0.1的常開觸點閉合，Q0.0的線圈通電，2號

22、運輸帶開始運行。 T37的定時時間到時，其常開觸點閉合，轉換到步S0.2 Q0.0在S0.1S0.3這3步中均應工作，不能在這3步的SCR段內分別設置一個Q0.0的線圈，所以用各SCR段之外的S0.1S0.3的常開觸點組成的并聯電路來驅動一個Q0.0的線圈。5.4.2 選擇序列與并行序列的編程方法選擇序列與并行序列的編程方法 1選擇序列的編程方法 圖5-25的S0.0為ON時，它對應的SCR段被執行，此時若轉換條件I0.0的常開觸點閉合，指令“SCRT S0.1”被執行，從步S0.0轉換到步S0.1。如果I0.2的常開觸點閉合，指令“SCRT S0.2”被執行，從步S0.0轉換到步S0.2。

23、步S0.3之前有一個選擇序列的合并，當步S0.1為活動步（S0.1為ON），并且轉換條件I0.1滿足，或步S0.2為活動步，并且轉換條件I0.3滿足，步S0.3都應變為活動步。在步S0.1和步S0.2對應的SCR段中，分別用I0.1和I0.3的常開觸點驅動指令“SCRT S0.3”，就能實現選擇系列的合并。 2并行序列的編程方法 步S0.3之后有一個并行序列的分支，用S0.3對應的SCR段中I0.4的常開觸點同時驅動指令“SCRT S0.4”和“SCRT S0.6”，來將兩個后續步同時置位為活動步。同時S0.3被操作系統自動復位。 步S0.0之前有一個并行序列的合并，因為轉換條件為1，將S0.

24、5和S0.7的常開觸點串聯，來控制對S0.0的置位和對S0.5、S0.7的復位。5.4.3 應用舉例應用舉例 3條運輸帶順序相連，按下起動按鈕I0.2，下面的1號運輸帶開始運行，5s后2號運輸帶自動起動，再過5s后3號運輸帶自動起動。按了停止按鈕I0.1后，先停3號運輸帶，5s后停2號運輸帶，再過5s停1號運輸帶。在順序起動3條運輸帶的過程中，操作人員如果發現異常情況，可以由起動改為停車（見左圖）。步S0.1和步S.02之后有一個選擇序列的分支，步S0.5和步S0.0之前有一個選擇序列的合并。分3種不同的情況進行調試： 1）從初始步開始，按正常起動和停車的順序調試程序。 2）從初始步開始，模擬

25、調試在起動了一條運輸帶時停機的過程。 3）從初始步開始，模擬調試在起動了兩條運輸帶時停機的過程。即在第3步M0.2為活動步時，按下和放開停止按鈕I0.3，觀察是否能跳過步M0.3和步M0.4，進入步M0.5，延時后是否能返回初始步。 5.5 具有多種工作方式的系統的順序控制梯形圖設計方法具有多種工作方式的系統的順序控制梯形圖設計方法5.5.1 系統的硬件結構與工作方式系統的硬件結構與工作方式 1硬件結構 機械手用來將工件從A點搬運到B點，Q0.1為ON時工件被夾緊，為OFF時被松開。交流接觸器KM用于在緊急情況下切斷PLC的負載電源。 2工作方式 1）在手動工作方式，用6個按鈕獨立控制機械手的

26、升、降、左、右行和松開、夾緊。 2）在單周期工作方式的初始狀態按下起動按鈕I2.6，從初始步M0.0開始，按圖5-37中的順序功能圖的規定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。 3）在連續工作方式的初始狀態按下起動按鈕，從初始步開始，反復連續地工作。按下停止按鈕，完成最后一個周期的工作后，返回并停留在初始步。 4）在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動按鈕，系統轉換到下一步，完成該步的任務后，自動停止工作并停留在該步。再按一下起動按鈕，才開始執行下一步的操作。單步工作方式用于系統的調試。 5）機械手在最上面和最左邊且夾緊裝置松開時，稱為系統處于原點狀態。進入單周期、連續和單步工作方式之前

27、，系統應處于原點狀態。如果不滿足這一條件，在回原點工作方式按起動按鈕I2.6，可使系統自動返回原點狀態。 3程序的總體結構 在主程序中用調用子程序的方法來實現不同的工作方式的控制（圖5-33）。同時只能選擇一種工作方式。公用程序是無條件調用的。 方式選擇開關在手動位置時調用手動程序，在回原點位置時調用回原點程序。為了簡化程序，將單步、單周期和連續這3種工作方式的程序合并為自動程序。5.5.2 公用程序與手動程序公用程序與手動程序 1公用程序 公用程序用于處理各種工作方式都要執行的任務，以及不同的工作方式之間相互切換的任務。 機械手在最上面和最左邊、夾緊裝置松開時，左限位開關I0.4、上限位開關

28、I0.2的常開觸點和Q0.1的常閉觸點組成的串聯電路接通，原點條件M0.5為ON。 在開始執行用戶程序（SM0.1為ON）、系統處于手動狀態或自動回原點狀態（I2.0或I2.1為ON）時，如果M0.5為ON（滿足原點條件），初始步對應的M0.0將被置位，為進入單步、單周期和連續工作方式做好準備。 如果此時M0.5為OFF，M0.0將被復位，按下起動按鈕也不能進入步M2.0，系統不能在單步、單周期和連續工作方式工作。 各種工作方式切換的處理： 1）當系統從自動工作方式切換到手動或自動回原點工作方式時，I2.0和I2.1為ON，將圖5-37的順序功能圖中M2.0M2.7復位，否則返回自動工作方式時

29、，可能會出現同時有兩個活動步的異常情況。 2）退出自動回原點方式時，回原點開關I2.1的常閉觸點閉合。此時將圖5-39自動回原點的順序功能圖中的存儲器位M1.0M1.5復位。 3）非連續工作方式時，I2.4的常閉觸點閉合，將連續標志位M0.7復位。 2手動程序 為了保證系統的安全運行，在手動程序中設置了一些必要的聯鎖： 1）用限位開關I0.1I0.4的常閉觸點限制機械手移動的范圍。 2）設置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖。 3）上限位開關I0.2的常開觸點與控制左、右行的Q0.4和Q0.3的線圈串聯，機械手升到最高位置才能左、右移動。 4）左、右限位開關I0.4或I0.3為ON時，才允許

30、進行松開工件、上升和下降的操作。5.5.3 自動程序自動程序 圖5-37順序功能圖最上面的轉換條件與公用程序有關。單周期、連續和單步這3種工作方式主要是用“連續標志”M0.7和“轉換允許”標志M0.6來區分的。 1單周期與連續的區分 上電后如果原點條件不滿足，應進入手動或回原點方式，使原點條件滿足，初始步M0.0為ON后切換到自動方式。 系統工作在連續和單周期方式時，單步開關I2.2的常閉觸點接通，轉換允許標志M0.6的常開觸點接通，允許步與步之間的正常轉換。 在連續工作方式的初始步時，如果滿足原點條件，按下起動按鈕I2.6，連續標志M0.7的線圈“通電”并自保持。圖5-38左邊第3個網絡的4

31、個觸點全部接通，從初始步轉換到“A點降步”，機械手下降。碰到下限位開關I0.1時，轉換到“夾緊”步M2.1，T37定時時間到時，轉換到“A點升”步，系統將這樣一步一步地工作下去。 在“左行”步M2.7返回最左邊時，左限位開關I0.4變為ON，因為“連續”標志位M0.7為ON，轉換條件M0.7I0.4滿足，系統將返回“A點降”步M2.0，反復連續地工作下去。 按下停止按鈕I2.7，M0.7變為OFF，完成當前工作周期的全部操作后，在步M2.7機械手返回最左邊，左限位開關I0.4變為ON，轉換條件 滿足，系統才返回并停留在初始步。圖5-38圖5-37 在單周期工作方式的步M2.7返回最左邊時，左限位開關I0.4為ON，因為連續標志M0.7為OFF，轉換條件 滿足，返回初始步。按一次起動按鈕，只工作一個周期。 2單步工作方式 在單步工作方式，單步開關I2.2的常閉觸點斷開，“轉換允許”標志M0.6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉換。設初始步時系統處于原點狀態，按下起動按鈕I2.6，M0.6在一個掃描周期為ON，轉換到“A點降”步M2.0，機械手下降。在起動按鈕上升沿之后，M0.6變為OFF。 機械手碰到下限位開關I0.1時，與下降閥Q0.0的線圈串聯的下限