1、會計學1機器人結構機器人結構第1頁/共74頁第2頁/共74頁第3頁/共74頁第4頁/共74頁第5頁/共74頁第6頁/共74頁第7頁/共74頁第8頁/共74頁第9頁/共74頁第10頁/共74頁第11頁/共74頁第12頁/共74頁第13頁/共74頁第14頁/共74頁第15頁/共74頁第16頁/共74頁功能形態工業機器人手部仿人機器人手部握持原理夾鉗式吸附式手指傳動機構V型指平面指尖指特形指回轉型平移型平面平移直線往復磁吸氣吸真空吸負壓吸擠壓吸第17頁/共74頁第18頁/共74頁第19頁/共74頁第20頁/共74頁第21頁/共74頁齒輪杠桿式回轉型手部，驅動桿末端有雙面齒條，與串形齒輪嚙合，扇齒輪與

2、手指固連；第22頁/共74頁第23頁/共74頁斜楔平移，連桿杠桿平移，螺旋斜楔平移，第24頁/共74頁第25頁/共74頁第26頁/共74頁第27頁/共74頁第28頁/共74頁第29頁/共74頁第30頁/共74頁第31頁/共74頁3331N2LGK GHK方位系數，手指和工件形狀及方位有關第32頁/共74頁第33頁/共74頁12sK KPP第34頁/共74頁120 xFPP1202cosyPFPP1,/cosPhNb ha22cosbPNaP一定時，角增大則握力N增加，但過大拉桿行程過大，滑槽尺寸增加，一般取=3040；結構簡單，動作靈活，手指開閉角度大，但增力比N/P小；第35頁/共74頁12

3、sinPP111,2tanPhNb PPbPNc P一定時，握力N與角正切成反比，角小時可獲得較大握力， =0手指閉合到最小位置即自鎖位置，再向下移則會松開；第36頁/共74頁21234760n DhPK K K第37頁/共74頁21250001BFS21,50001mcpmBFSB磁感應強度最大值第38頁/共74頁第39頁/共74頁第40頁/共74頁第41頁/共74頁第42頁/共74頁第43頁/共74頁V-V腕部擺動回轉油缸，動片6帶動擺動回轉油缸5使整個腕部繞軸3擺動；L-L腕部回轉油缸，回轉軸7帶動回轉中心軸2實現腕部回轉；第44頁/共74頁第45頁/共74頁第46頁/共74頁第47頁/

4、共74頁第48頁/共74頁第49頁/共74頁第50頁/共74頁第51頁/共74頁第52頁/共74頁第53頁/共74頁第54頁/共74頁WqmgbmgbPFFFWFFF摩擦力，慣性力， 油汽缸阻力，總重力qmgmgMMMMM摩擦力矩，慣性力矩2ococGJJgJJ全部對機身軸轉動慣量零件對自身重心軸線轉動慣量零件重心到回轉軸距離第55頁/共74頁111W222mmNLFFFfWfhhfL第56頁/共74頁111coscos arctansinbaMPbcb驅222coscos arctansinbaMPbcb驅mMMMM驅慣偏第57頁/共74頁第58頁/共74頁第59頁/共74頁第60頁/共74頁第61頁/共74頁第62頁/共74頁第63頁/共74頁第64頁/共74頁第65頁/共74頁第66頁/共74頁第67頁/共74頁第68頁/共74頁TitleTitleTitleTitleDataDataNote: PowerPoint does not allow have nice default tables but you can cut and paste this one第69頁/共74頁第70頁/共74頁第71頁/共74