1、分類號密級udc 本科畢業設計網球自動撿球機設計學生姓名學號指導教師院、系、中心工程學院機電工程系專業年級機械設計制造及其自動化2011級論文答辯日期2015 年 6 月 4 日中國海洋大學網球自動撿球機設計完成日期:指導教師簽字: 答辯小組成員簽字:隨著網球運動的不斷普及，越來越多的網球愛好者開始投身于網球鍛煉中來，而在 網球訓練時，網球的使用量非常大，頻繁撿起隨機散落在很大范圍內的網球是一件耗時 耗力的工作，且不是每個人都能像專業網球運動員一樣擁有屬于自己的球童，因此高效 的自動撿球機會為訓練者們提供便利，節省時間。本課題研究目的在于設計一款網球自 動撿球機，使其具有高效和不遺漏的特點，并

2、盡可能解決卡球、傷球的問題。本次設計 完成了撿球機機械系統運動方案設計，零部件的設計計算和分析，以及三維圖和二維圖 紙的繪制，最終完成了網球自動撿球機的整體機構的設計。關鍵詞：撿球機構；驅動系統；控制系統abstractwith the continuous popularization of tennis, a growing number of tennis enthusiasts begin to come into tennis exerciseo and in the tennis training, the usage of tennis ball is very large, i

3、t，s a time-consuming and effort-consuming work to frequently pick up the tennis balls which are scattered in a wide range, but not everyone could have their own caddie just like the professional tennis players, so high-efficiency automatic tennis ball pick-up machine will provide convenience for the

4、 trainers and save time。the main purpose of the topic is to design a kind of automatic tennis ball pickup machine which has the characteristics of high efficiency and not missing, and solve the problem of ball stuck and damageo this topic deals with kinematic precept design, calculation and analysis

5、 of components and parts, and three-dimensional diagram and two-dimensional drawing, finally finish design of the automatic tennis ball pick-up machine okeys： agency to pick up the ball； driving system； control system1緒論11.1課題的研究背景11.2國內外研究現狀11. 3本章小結42總體方案設計52.1設計要求52. 2關鍵問題52. 3 方案的選擇和確定52. 4整體方案三

6、維圖72. 5本章小結83機械結構及零部件的設計與校核93. 1撿球籃的尺寸93. 2撿球機行走速度的計算103. 3同步帶的設計113. 4球道的設計123. 5 撿球機同步帶電機的選擇133. 6同步帶軸的設計與校核153. 6. 1求軸上的功率幾、轉速心和轉矩“153. 6. 2初步確定軸的最小直徑163. 6. 3軸的結構設計163.6.4計算軸上的載荷183. 6. 5按照彎扭合成應力校核軸的強度193. 7車輪的選擇193. 8 驅動原動機的選擇203. 9車輪軸的設計與校核213.9. 1確定軸的最小直徑213. 92軸的結構設計213.9.3軸的校核223. 10本章小結234

7、自動控制系統設計244. 1行進方案的確定244.2單片機的選用254. 3木章小結25總結與展望26總結26展望26參考文獻27致謝291緒論1課題的研究背景根據國際機器人聯合會(international federation of robotics, ifr) 2014年發布的服 務機器人研究報告，2013年個人和家用服務機器人的銷量在全球范圍內大約為四百萬 臺，相比2012年同比增長28%,粗略統計市場規模約為17億美元，據估計，未來2014 到2017年z間將會有3100萬臺個人服務機器人售出山。這也就意味著在服務機器人領 域將會有持續而強勁的增長，服務機器人將越來越多的走進人們日常

8、生活當中。根據中國網球協會官方最新數據統計，到2008年，憑借著鄭潔溫網殺入四強和李 娜的奧運會四強，國人網球熱情空前高漲。據統計，目前中國網球人口現已經突破900 萬。而隨著李娜在法網和澳網奪冠，國際女子職業網聯(wta, womenrstennis association)官網其至認為，李娜的大滿貫冠軍將為中國增加3億網球人口。網球作為世界第二大球類運動，正在受到越來越多人的關注和喜愛，網球愛好者在 進行網球訓練過程中，網球的使用數量巨大，短時間內需要頻繁撿起散落在很大范圍內 的網球是一件耗時耗力的工作，而每個人不會像專業運動員一樣擁有自己的球童，因此 網球訓練亟需自動撿球機器人來輔助，為

9、每位網球愛好者提供便利，節省時間。1.2國內外研究現狀目前市場上的網球撿球機構比較少，較為經濟、方便的網球撿球機構大多以人工操 作為主。網球筐是目前市場上最為常見的產品方案，如圖1-1, 1-2所示，其工作原理很簡 單，用力下壓將球擠進球籃里，球籃網格的尺寸相比網球略小，保證網球進入球籃之后 不會掉落，同時在不撿球時，可以將支架倒轉使其站立，輔助網球訓練，其結構簡單, 操作方便，價格便宜。圖1-1網球籃圖1-2網球籃另外一種與網球籃的工作原理比較相似的網球撿球機構是網球筒，如圖13、14 所示，其結構相比網球籃更加簡單，主要由球筒、手柄和收球部分組成。擠壓將球收 進球筒之后，單向通過的收球裝置

10、，保證網球不會掉落。圖1-3網球筒圖1-4網球筒以上兩種撿球機構的主要優勢是結構簡單，造價低，使用方便，但也存在較多的缺 點，撿球過程中對網球的損傷較大，且容易卡球，需要人工尋找并對準網球，效率低, jel次只能撿一個球，同吋網球筒一次撿球數量很小，當網球數量較多時，撿球難度會 大大增加。綜合來看，網球籃和網球筒相對比較原始，由于成本低，適用于網球較少的訓練場 景，但是與今后網球撿球機構的發展趨勢不符，具有明顯的局限性。目前市場上還出現了一類手推式網球撿球車，如圖15所示。這種撿球機的主要特 點是：可伸縮球籃架，可循環換籃，拾球數量沒有限制；輪子采用高級耐磨pu材料, 不傷網球場；撿球直徑可以

11、達到100cml4jo其主要工作原理是人推動小車前進，球順著球道進入輪子之間，輪子的摩擦力將球 夾住，帶入球籃之中，這種撿球車頁存在不少的缺點：需要人工操作，撿球過程容易對 球產生損傷，且價格偏高，普通人消費不起。圖1-5波力網球撿球機ss-401國外的與網球撿球機的研究也并不是很多，可以找到的研究基本都是設計專利，如圖1-6, 1-7所示嘰圖1-6國外網球撿球機專利圖1-7國外網球撿球機專利其中，圖16是一款與網球籃相似的網球撿球機構，使用時操作者握住手柄，推動 撿球機前進，同時將球卡進中間的球籃，其結構同樣簡單，但是效率低下，且容易漏球。圖17是一款白動網球撿球機，這款網球撿球機基本實現了

12、全白動撿網球，其主要 撿球原理是：撿球機在前進過程中，網球累積在擋板上，擋板運動將球抬升進入后面的 球筐里。這款網球撿球機存在著明顯的設計缺陷，因為在撿球過程中必然會出現網球停 在擋板下方的情況，這會導致撿球機被卡住的情況，進而造成電機燒毀等嚴重后果。1.3本章小結本章主要講述了文獻檢索之后的主要成果，對現有的撿球機機構進行查閱、分析, 對目前存在的撿球機主要工作原理有了比較詳細的了解，有助拓寬視野，發散思維，同 時比較各種撿球方式的優缺點，利于之后的撿球機構的設計。2總體方案設計2.1設計要求本課題的主要設計要求是設計一款高效的網球自動撿球機，盡可能解決同類產品中 可能岀現的卡球和傷球現象，

13、并使其具有無遺漏的特點。其主要設計參數如表21所示表21設計參數表項目指標1一次撿球數量/個> 1002. 一次撿球周期/min< 103.撿球范圍/mm> 10002.2關鍵問題(1) 撿球方式的選擇；(2) 傳動方式的選擇；(3) 行走速度分析；(4) 球道數選擇。2.3方案的選擇和確定針對本課題，經過一段時間的查找資料,參考現有的相關設計，首先提出的方案是利用智能機械手臂實現撿球動作，這種方案雖然原理簡單，但是實現起來比較困難，對 系統控制的要求高，機械結構的精度要求更高，且一次只能撿起一個球，效率很低，高 額的成本也導致這種方案不適用于普通的網球訓練，因此機械手臂的方

14、案得到否定。其次提岀的撿球機構方案如下圖21所示，其主要原理為：撿球機采用后輪驅動的 方式，兩個后輪分別用步進電機控制，便于控制車速，通過差速實現拐彎作業，前輪由 輪軸連接，在撿球車前進過程中，后輪驅動前輪轉動，前輪軸上的同步帶，可以帶動扇 葉轉動，扇葉轉動將到達車前的網球撥入后置的球籃里。圖21扇葉式撿球機構原理圖針對此方案，進行了初步的設計與計算，并繪制了三維圖，如圖22所示，手柄設 計的出發點是手自一體化，首先設計的是手動式，因此起初設計吋并沒有將后輪的步進 電機加進去。圖22扇葉式撿球機此設計方案，設計過程中，也發現不少問題：(1) 轉彎問題。起初在考慮后輪驅動，通過變速轉彎吋，沒有考

15、慮前輪的轉彎問 題，由于兩個前輪通過一根輪軸連接，因此當后輪差速拐彎時，前輪沒辦法同時跟著后 輪轉動，前輪的運動變成側向滑動，摩擦力大，輕則損傷車輪，重則無法拐彎燒毀電機。(2) 撿球數量問題。由于撿球機構的限制，撿網球過程中網球的抬升高度無法很 高，且為了提升裝球數量，不得不把球籃做成斜坡形式，導致后面球籃很小，可以裝球 的數量無法達到預期的100個。口網球提升過程中由于斜坡短，提升速度較快，網球可 能飛出去。由于各種缺點，此方案也得到了否定。最終，提出的設計方案如圖23所示，其主要工作原理為：由電機驅動，通過三個 大小相同的同步帶帶輪帶動同步帶轉動，在撿球機前進過程中，同步帶上的撥板將網球

16、 沿斜坡送入后置的球籃之中。圖23同步帶加撥板原理圖1一網球；2一球道；3 同步帶帶輪；4一撥板：5同步帶本方案的設計由方案二演變而來，兩個同步帶輪被三個同步帶輪所替換，帶撥板的 同步帶替代了扇葉，使用電機帶動同步帶的主要0的是提高球道的高度，提高裝球數量。相比前兩種方案，木方案的優點是：結構相對簡單，制造難度低；不會出現卡球、 傷球的現象；可盛裝網球數量大，可以滿足撿球要求。2.4整體方案三維圖經過不斷地設計計算，選取相應的標準零部件，并進行其余零部件的設計繪圖，最 終得到撿球機的總體裝配圖如圖2-4所示。從圖中可以看岀，車身前面的小車輪加支架為撿球機的收集裝置，在撿球機前進過 程屮最大限度

17、的收集網球，并將球引導進入球道，同時很好的避免了球在進入球道z前 四處亂竄和不進入球道的問題，收集裝置前方的車輪主要起導向作用，同時支撐收集裝 置支架，避免其發牛形變。圖2-4整體方案三維建模2.5本章小結本章主要講述的是撿球機撿球方案的確定過程，經過不斷地設計篩選，最終確定了 一套相對合理，缺點少，易于實現的方案，為撿球機整體設計奠定了基礎。3機械結構及零部件的設計與校核3.1撿球籃的尺寸根據設計參數要求：一次撿球數量>100個。按照標準網球的直徑要求65.41mm < d < 68.58mm進行設計計算，理想狀況下，盛放100個網球所需要的最小容積為knin =fx7tx

18、 (警)3 x hx 7t x (65-41103)3 x 100 = 0.0146m3 (3一1)而盛放100個網球所需要的最大容積為vmax = dmax3 x n = (68.58 x 10-3)3 x 100 = 0.0323m3(32)式中，v撿球機撿球籃的容積，m3；dmax單個網球的最大直徑，m；drain單個網球的最小直徑，m；n撿球籃所裝網球的數量，個。因此撿球籃的容積v需要滿足的理論條件為：vmin<v < vmax,但是在考慮到實 際情況時，撿球數量則需要> 100個，因此撿球籃的實際體積應該大于最大容積冷處, 參考球道以及撿球車整體機架結構的設計，確定

19、撿球筐的內部容積基木尺寸為 0.3 x 0.4 x 0.3m,分別為長，寬，高。驗算撿球籃能否滿足一次撿球，可裝球100個以上，實際撿球籃的容積為v = abh = 0.3 x 0.4 x 0.3 = 0.036m3 > 0.0323m3(3-3)式中，v撿球籃的實際容積，m3；a撿球籃的內部長度，b撿球籃的內部寬度，m；h撿球籃的內部高度，m。因此滿足條件，可以使用。創建撿球籃的三維圖如圖3-1, 3-2所示，其中圖3-1為撿球籃的整體三維圖，圖 32為撿球籃頂部掛鉤特寫，考慮到撿球機撿球之后取球的便利，決定在撿球籃中放置 球網，因此掛鉤的作用為固定球網，同時利于球網的取岀。圖3-2撿

20、球籃特寫3.2撿球機行走速度的計算標準網球場地的尺寸如圖3-3所示，由圖中可以看出網球場的賽場尺寸23.77m x 8.23m,而球場的總體尺寸為36.57m x 18.27m,根據設計參數的要求一次撿球所需時 間為lomin,考慮到直線行走的速度會比轉彎時的速度快，所以可以假定撿球機覆蓋全 場的直線距離行走時間為5min,按照設計參數要求，撿球機撿球范圍 1000mm,假 定其所覆蓋的撿球范圍就是1000mm,則粗略估計撿球機的行走速度為：(3-4)v = -x- = x« 2.23m/st i 5x601'圖33標準網球場地（單位：mm）式中，v撿球機的行走速度，m/s；

21、b網球場地的寬度，m；t撿球機走完覆蓋全場直線距離所需時間，s；n網球場地的長度，m；1撿球機撿球的寬度，m。考慮到實際情況，將撿球機的行走速度初步設定為2.3m/so3.3同步帶的設計考慮到標準網球的最大直徑68.58mm,因此球道的寬度尙> 68.58mm,根據現 代機械設計手冊(單行本)機械傳動設計表189刀,選取帶寬代號300,帶寬76.2mm,選 取帶型h,查表187,得知同步帶的節距12.7mm,考慮到每秒鐘遇到的球的數量約為 三個，三個球在同一個球道的概率雖然很小但是需要考慮，三個網球的最大的寬度為 3 x 68.58mm = 205.74mm,因此設定同步帶上撥板的距離為

22、250mm,設定同步帶的帶 速為 250mm/s?？紤]到實際情況，本次設計選取的同步帶是三個大小相同的同步帶輪，按照要求帶 輪齒數z>zm汛(帶輪最小齒數)，參照表192,假定帶輪轉速hi < 900r/min,得知h 型帶的最低齒數要求為14,而在帶速和安裝尺寸允許的情況下，帶輪齒數可以盡可能 選取較大值，因此參照表1104,選取帶輪齒z = 20,節徑d = 80.85mm,外徑 d° = 79.48mm。驗算帶輪選擇是否合理，按照選定齒數進行計算轉速hi = = 59.09r/min < 900r/min(3-5)丄 nd 7tx80.85'1式屮，帶

23、輪的轉速，r/min；v同步帶的帶速，mm/s；d同步帶帶輪的節徑，mm。因此，選取的帶輪符合條件。經過計算可得，帶輪的小內徑為15.90mm,大內徑為31.79mm,小內徑的深度為 53.34mm,大內徑的深度為22.86mm?？紤]到網球的最人直徑68.58mm,為了讓球能拖住網球，考慮到最理想的狀況，撥 板的最小長度為網球的半徑34.29mm,考慮到可能存在三個網球同時在一條球道的情況, 因此設定撥板的長度為1 = 100mm,撥板的厚度為5mm,寬度為76.2mm,設定最低同 步帶帶輪高度為>? + 1 =齊+ 100 = 140.43mm(3-6)丄22式中，/ii同步帶帶輪的高

24、度，mm；d同步帶帶輪的節徑，mm；1同步帶撥板的長度，mm。考慮到實際情況，同步帶帶厚等因素，取同步帶最低帶輪的高度為150mmo3.4球道的設計按照設計參數設定，一次撿球數量100個，假定網球練習者一次練習，發球數量 100個，考慮到實際情況，網前和邊線處網球數量相對集中，在多數球過網的情況下, 分布在邊線處的網球數量相對更高，因此假定邊線附近區域(2m x 18.27m范圍內)網 球的數量為40個，網前(4m x 18.27m)的數量為20個，其余40個網球隨機分布在 網球場地的其他區域。設定網球撿球機的撿球寬度為lm,則撿球機在單位時間里遇到 網球的數量為(按照網球最密集區域進行計算)

25、v"=tvd=蠱7 x 2.3 x 1 = 2.52 個is(3-7)式中，撿球機在單位時間里遇到網球的數量，個/s；ns區域內網球的數量，個；a該區域的面積，m2；v撿球機的行走速度，m/s；d撿球機的撿球寬度，m。根據上式計算的結果，得到單位吋間里撿球的個數,因此設定撿球機的球道數為3?？紤]到撥板的寬度為76.2mm,以及安裝偏差問題，設定球道的寬度為77mm,球 道的高度設定主要與撿球籃的高度以及撿球機主體部分與地面高度相關，其相關的尺寸 在二維圖紙有詳細表示，在這里不做贅述。其最終的三維建模如圖34, 35所示，其屮圖34是球道的主體結構示意圖，圖 35是球道的固定裝置的特寫

26、，由于球道為懸空狀態，因此將其固定在撿球籃上，起到 固定和支撐的作用。圖3-4球道三維圖3.5撿球機同步帶電機的選擇首先確定撿球機同步帶的負載，其只要負載特性如下： 網球的重量。設計所得的球道的長度約為470mm,考慮到單個網球的最大直徑 68.58mm,撥板的厚度5mm,以及撥板之間的距離250mm,因此同時最多存在兩個撥 板在球道上方，球道上最多存在n1 = 6個網球，單個網球的最大重量mi = 5859； 同步帶的重量。同步帶型號h,采取最常用材料，其密度為p2 = 0.448/c/m,同 步帶的總長l2 = 1464.64mm,同步帶的數量為n2 = 3條。同步帶上的撥板材料與同步 帶

27、材料相同，每條同步帶撥板的數量為n3 = 6個，因此撥板的總長度為z3 = 6 x 0.1 x 3 = 1.8m。 同步帶輪的質量。同步帶輪的材料是尼龍，使用solidworks軟件賦予模型尼龍 材料，計算得到帶輪的重量為叫= 3tig個,帶輪的個數為s = 9個。根據公式計算同步帶的負載為m = mi x 71 + 卩2 x b x 兀2 + p2 x $ x 兀3 + 加4 x 兀4 = 1078kg( 3-8 )同步帶的速度為v = 0.25m/s,因此可以求得電機的功率為(3-9)p = fv= 10.78 x 9.8 x 0.25 = 26.41w式中，p電動機的有效功率，肌f電動機

28、上作用的力，n；v電動機的線速度。因此，電動機的總功率弘為(3-10)式中，r|電機的機械效率。根據角速度和線速度的關系式v =推導得到帶輪的角速度為3 廠80.85+2x10-30 25u 6.1srad/s(3-11)式中，（1）同步帶帶輪的角速度，rad/s；r同步帶帶輪的節徑，mo而同步帶帶輪的轉速為59.09r/min « 60r/min,假設帶輪在0. is60r/min的角速度，則可以計算得到軸的角加速度為時間內加速到(3-12)在這里可以將同步帶帶輪看成圓柱體，則可以計算得到扭矩為 mr2m = je = s乙式中，m帶輪的扭矩，n - m；j帶輪的轉動慣量，kg.m

29、2； £帶輪的角加速度，rad/s2o 由此可以得到每個帶輪的扭矩為(3-13)“ mr20.373x0.0404252八 cml =s =x 61.8 = 0.019/v m丄22帶輪的總扭矩為 m =x 3 x 3 = 0.019 x3x3 = 0.171/v m由上述計算結果可知，所選電機的基木參數需為：轉速60r/min,扭矩0171nm, 經過不斷地篩選，最終選定東莞市威邦機電有限公司生產的直流電機，所選電機的型號 為:4d40-24,其主要參數如表31所示同表31直流電機主要參數額定電壓額定功空載轉速空載電額定轉速額定轉矩額定電馬達重最/v率/w/(r/min)流/a/(

30、r/min)/ (kg cm)流/a/kg244031000.830001.321.8齒輪箱的主要參數如表3-2所示表3-2齒輪箱參數表減速比33.6567.591012.5輸出軸轉速r/min1033861620517413344310248允許力矩n m0.300.360.500.600.750.901.001.25kgf cm3.063.675.0967.649.1710.212.73減速比1820253036405060輸出軸轉速r/min17215512410386786252允許力矩n m1.802.002.252.703.243.604.504.48kgf cm18.3320.3

31、622.9525.7433.0436.7145.9049.80由上表可知，選擇減速比為50的齒輪箱。電池的選擇，經過市場調查，最終選定瑋孚24v, 4ah鋰電池冏，其主要參數如表3-3所示表3-3電池主要參數電壓容量重量/kg電壓范圍24v 4ah0.720v-29.2v電芯放電接頭充電接頭18650動力鋰電芯t型放電母頭dc工業母頭3.6同步帶軸的設計與校核已知電機的功率為40w,額定轉速為3000r/min,經齒輪箱減速后，額定轉速為62r/mino361求軸上的功率pi、轉速巾和轉矩同步帶軸與電機通過聯軸器連接，其傳動效率為n = 0.98,則p = p x 7 = 40 x 0.98

32、= 39.2w(3-14)已知轉速心=62r/min,于是(3-15)(3-16)"=9550000 x 壬=9550000 x 譽6038.064/v mm3.6.2初步確定軸的最小直徑根據公式，軸的扭轉強度條件為tt = < tt1 wt 0.2d31- 1j式屮，tt扭轉切應力，mpa；t軸所受到的扭矩，nmm；wt軸的抗扭截面系數，mm3；tt許用扭轉切應力，mpao選取軸的材料為45鋼，調質處理，根據機械設計表15-3l1oj,取4。= 112,于 是可以得到dmin = a。牆=112 x= 9.61mm(3-17)由于軸與軸承和聯軸器直接連接，因此軸的最小直徑為軸

33、承與聯軸器的直徑，為了使所選的軸的直徑du與聯軸器和軸承孔徑大小相適應，故需要同時選取聯軸器的型號。 聯軸器的計算轉矩tca = kat19查機械設計表14-1,由于轉矩變化很小，故取ka = 1.3,于是tca = ka7 = 1.3 x 6038.064 = 7849.48/v mm(3-18)按照規定，計算轉矩7應該小于聯軸器的公稱轉矩，根據所選的電機輸岀軸徑12mm,查現代機械設計手冊-軸及其連接件設計表3-14n11,選取gy1凸緣聯軸器，其公稱轉矩為25000nm。聯軸器的孔徑=12mm,故取你口 = 12mm,聯軸器的外 圍直徑為d = 80mm,聯軸器與軸配合的轂孔的長度厶】=

34、32mm。3.6.3軸的結構設計根據軸的結構工藝性要求，軸的結構越簡單越好，在滿足使用要求的前提下，盡可能地簡化軸的結構。初定軸的結構如圖36所示1tj1'1viivi1f/iiiii1圖3-6軸的結構示意圖（1）軸上零件的裝配方案由于軸上的零件的選取均是根據實際情況來定的，同步帶輪的人小相同，考慮到帶 輪的安裝問題，主要的軸向定位都是通過套筒實現。（2）根據軸向定位的要求來確定軸的各段的直徑和長度1）為了滿足聯軸器的軸向定位要求，故i-ii的直徑d_n = 2mm,長度為 l_u = 33mm；根據同步帶軸徑的大小15.9mm,軸承尺寸的限制，故iiiii段無法做出 軸肩，因此ii-

35、iii段使用套筒進行軸向定位，其直徑大小為dn_in = 12mm,其長度為（即 套筒的長度）厶ii-iii = 214mm°3）軸承的選擇。軸承主要受到徑向力的作用，故選用深溝球軸承，參照工作要求 并根據dn-m = 12mm,查現代機械設計手冊-軸承表5-2ll2j,選取標準精度等級的 深溝球軸承61801,其尺寸為d x d x b = 12mm x 21mm x 5mm,最左側同樣選取深 溝球軸承6180k4）ni-iv的長度主要由軸承端蓋，軸承，套筒的長度之和決定，軸承端蓋的厚度 為5mm,軸承寬為5mm,套筒長 18.1mm,因此lin_iv = 28.1mm, din_

36、iv = 12mm。5）為了滿足同步帶輪的軸向定位要求，將ivv段制出一軸肩，由于同步帶輪小徑 為 15.9mm,因此取div-v = 20mm。6）v-vt段的尺寸完全由同步帶輪的尺寸決定，根據同步帶帶輪小徑15.9mm,取 dv-vi = 15.9mm,由于球道寬度的限制，帶輪之間需要加厚墊片進行軸向定位，套筒 的寬度為5.8mm,同步帶帶輪的寬度為76.2mm,因此v-vi段的長度為厶v-vi = 76.2 x 3 + 5.8 x 2 = 240.2mm。至此，已初步確定了軸的各段直徑和長度。（3）軸上零件的周向定位同步帶輪、聯軸器與軸的周向定位均采用普通平鍵連接。同步帶帶輪與軸配合的鍵

37、 的選取，查現代機械設計手冊-連接件與緊固件表3-41'31,查得平鍵截面 b x h = 5mm x 5mm,鍵槽用鍵槽銃刀加工，長度為36mm,考慮到同步帶帶輪的安裝 問題，同步帶輪與軸之間的配合采用間隙配合，配合公差為竺；聯軸器與軸的連接選取方法相同，選取的平鍵的尺寸4mm x 4mm x 22mm,鍵槽的長度為22mm,聯軸器與軸的配合采用過渡配合，配合公差為2；滾動軸承與軸的周向定位通過過渡配合來實現, k6選取軸的直徑尺寸公差為(4) 確定軸上的倒角尺寸參照機械設計表15-2,取軸端倒角0.8mm。3.6.4計算軸上的載荷首先根據軸的結構，繪制軸的計算簡圖，由手冊查得深溝球

38、軸承61801, a = 2.5mm, 因此作為簡支梁的軸的支撐跨距為l = 342.7mm根據軸的計算簡圖繪制出軸的彎矩圖從彎矩圖和扭矩圖可以看岀截面c為軸的危險截面，計算得到截面c的彎矩和扭矩 值列入表3-4 o表34彎矩、扭矩計算值載荷數值支反力ff1 = f2 = 12.06n彎矩mm = 1033.24n-mm扭矩tt = 283.78n-mm3.6.5按照彎扭合成應力校核軸的強度校核危險截面c的強度，根據機械設計式15-5以及上表的的數據，己知軸單向旋轉，扭轉切應力為脈動循環變應力，因此取a = 0.6,根據表154,危險截面是帶鍵槽的截面，因此nd3氏(d-t)27tx15.93

39、5x3x(15.9-3)2, ow =u 315.94mm5322d322x15.9軸的計算應力為(3-19)一丿”2 + (刃)2 _ a/1o33.242 + (o.6x283.78)2 _ o(ten = d.sjlmfacaw315.94所選軸的材料為45鋼，調質處理，由機械設計表151,查得0_訂=60mpa, % <(3-20)0，所以安全。3.7車輪的選擇木次設計的網球撿球機的驅動方式為后輪驅動，分別使用兩個步進電機進行控制, 前輪采用兩只萬向輪進行導向。前輪的萬向輪采用市場上最常見的普通萬向輪，經過篩選，最終選取的是申牌3寸 腳輪，其主要參數如下表所示輪子直徑mm： 75

40、 （3寸）輪面寬度mm： 30安裝高度mm： 108單輪承載kg： 105底板規格mm： 92*64安裝孔距mm： 75*45安裝孔徑mm： 9輪子軸承：一體軸承后輪的選擇，經過一番市場篩選，最終決定選擇的輪子為pu發泡輪，由青島潤達專用車輛有限公司生產銷售的10寸pu發泡輪，型號10x3.50-4,材質為聚氨酯，育徑表35萬向輪參數250mm,質量 lkg。3.8驅動原動機的選擇考慮到撿球機的轉彎問題，因此選定的電機必須是可以進行控制的，因此撿球機的 驅動系統選擇的電機為步進電機。電機軸的轉矩主要是車輪與地面的摩擦轉矩，摩擦轉矩主要與輪胎和地面的滾動摩 擦系數以及整車的重量有關，查得輪胎與地

41、面的滾動摩擦系數為r = 5mm,而整車的質 量主要包含撿球機構、同步帶電機、支架（包括收集裝置）、電池、萬向輪、驅動輪、 驅動電機以及100個網球等的質量，假設步進電機的重量為2kg,則整車質量為(3-22)=18arad/sm = 10.78 + 1.8 + 8 + 0.7 x 3 + 0.105 x2 + lx2 + 2x2 + 0.057 x 100 =進而求得轉速為則摩擦轉矩為0)n =2n184x602x7t=175r/min(3-23)34.59 « 40kg(3-21)整車的行進速度為v = 2.3in/s,根據公式v =可以求得車輪轉動的角速度為vo)=-=2.30

42、.125(3-24)m = pm = 0.005 x 40 = 2n m考慮到其他損失的功率，取機械效率）1 = 0.9,驅動電機的功率為p = = 40.89"（3-25）“0.9經過篩選，最終選擇常州康達通用電氣有限公司生產的86精密行星減速步進電機購,其主要工作環境如下表所示表36步進電機工作環境表項目規范溫升8() °c max環境溫度 20°c+50°c絕緣強度looqmin, 500v dc介電強度500v ac 1 分鐘回轉間隙< 25acrmin主要技術參數為電機型號步距角/°相電流/a保持力矩/kg-cm引線數/條電機重

43、量/kg85-ii250b991.846543.5因此減速比為5o3.9車輪軸的設計與校核已知步進電機的保持力矩為6.5n mo3.9.1確定軸的最小直徑dmin根據機械設計于冊新編軟件版，軸的最小直徑計算公式(3-26)式中，t 軸傳遞的額定轉矩，nmm；t軸的許用剪應力。min3 5x6.5x1000 = 9 76t 35選取軸的材料為45鋼，調質處理，根據機械設計表153,選取巧=35mpa,于是(3-27)3.9.2軸的結構設計初步確定后車輪軸的結構如圖3-8所示。圖38后車輪軸結構示意圖(1) 根據車輪的尺寸設計i-iv的直徑和長度車輪孔徑為24mm,因此= 24mm,車輪的軸向定位

44、采用右側加螺母的方式, 而周向定位采用平鍵連接，根據車輪的尺寸選取ln_ni = 84mm,查找現代機械設計 手冊-連接件與緊固件表2-37,選取六角螺母c級(gb/t412000) m24,其主要尺寸為兀=22.3mm,因此選取厶一口 = 23mm,厶【一=107mm。考慮到車輪的左側定位，iiiiv段制出軸肩，其尺寸為dni_iv = 30mm, 厶一v = 5mm。(2) 聯軸器的選取參照步進電機軸的尺寸，查找機械設計手冊-軸及其連接件設計表3-14,初步 選取gy1凸緣聯軸器，其軸孔直徑為14mm,公稱轉矩為25000nm,查機械設計 表14-1,由于轉矩變化小，因此取ka = 1.3

45、,聯軸器的計算轉矩為tca = kat = 1.3 x 6500 = 8450/v mm(3-28)計算轉矩小于公稱轉矩，因此符合條件。(3) 設計ivv段并選擇軸承座根據經驗設定div-v = 25mm,進而選取軸承座，軸承座的孔徑為25mm。(4) 軸上零件的周向定位車輪、聯軸器與軸的周向定位均采用平鍵連接，根據diiji的尺寸，并查現代機 械設計手冊-連接件與緊固件表3-4,選取平鍵的尺寸為b x h x l = 8mm x 7mm x 36mm,鍵槽的長度為40mm,車輪與軸之間的配合采用間隙配合，配合公差為半；聯g6軸器與軸的連接，選取平鍵尺寸為b x h x l = 5mm x 5

46、mm x 22mm,鍵槽長度為25mm,二者的配合為過渡配合，配合公差為說；軸承座與軸的配合采用過度配合，其配合公差 k6斗h7為一i。m6(5) 確定軸上倒角尺寸查機械設計表15-2,取最左端倒角0.8x45°,另一個倒角1x45。3.9.3軸的校核由于該軸受力比較簡單，因此采用ug進行有限元分析，軸上施加的力和約束如圖3-9所示圖3-9力和載荷z5意圖軸上施加的約束為圖中藍色線條，分別模擬的是軸承座和車輪的約束對軸的約束作用，施加的力為圖屮的紅線箭頭部分，從左到右分別是6.5n ni的扭矩、200n的壓力（車 身重量的一半）和-6.5n-m的反向扭矩。經處理后，得到的結果如下圖所

47、示（變化趨勢有夸大效果）圖310最大位移圖3-11最人剪切應力圖3-12最大主應力subcase - static loads 1 :迭代次數 二 1位移-節點的（皿）應力-單元節點(mn/nun"2 (kpa)xyz幅值口von uses最小主應力最大主應力1最大剪切靜態步長1最大1.015e-0022. 019e-0021.683e-0032.113e-0022.873+004 |3. 075e+003 |2. 328e+0041.654e+004 |最小-3 048e-004t 659e-004-1. 699e-0030.000e+0004.039e+001-2. 388e+0

48、04 -2.437e+0032. 299e+001 |圖313計算結果由上圖可以看出，最大主應力為23.23mpa,最大剪切應力為16.54mpa,最大撓度為0.02019mm,以上三個數據均符合要求。3.10本章小結本章主要講述了撿球機各主要零部件的設計與校核，最大程度的確保了撿球機機械 借結構的可靠性，通過本章的計算，最終制作了撿球機的三維圖，并根據三維圖制作了 對應的二維圖紙。4自動控制系統設計4.1行進方案的確定考慮到撿球機撿球效率的問題，如果設計成，撿球機自動識別網球并進行自主撿球 操作，勢必大大降低撿球機的撿球速度，影響撿球效率。因此，最好的解決方案是使撿 球機定路線進行撿球?？紤]

49、到網球的的布局以及網球的分布情況，網球場周邊的網球較多，因此撿球機首 先需要圍繞球場撿球一周，剩下的路段由于網球分布比較稀疏，因此撿球機按照z字型之后，為了順利轉彎并拾取邊界的網球，因此，撿球機需要后退一段距離，然后利用步 進電機差速控制實現轉彎，到達球場另一邊界，依次循環，直到快要達到起點位置，接 著，撿球機轉彎，繼續拾取球場其他位置的網球，沿圖屮所示路線，進行z字型路線行 進，拐彎位置與外圍撿球路線中的后退位置基本一致，直到達到球場對面邊界，完成一 次撿球過程。4.2單片機的選用單片機(microcontrollers)是一種集成電路芯片，采用超大規模集成電路技術把具 有數據處理能力的中央

50、處理器cpu、隨機存儲器ram、只讀存儲器rom、多種i/o 口 和屮斷系統、定時器/計數器等功能(可能還包括顯示驅動電路、脈寬調制電路、模擬 多路轉換器、a/d轉換器等電路)集成到一塊硅片上構成的一個小而完善的微型計算機 系統，在工業控制領域廣泛應用”】。單片機主要分為通用型/專用型，總線型/非總線型等。單片機與我們生活的各個領域息息相關，大到導彈的導航裝置，飛機中各種儀表的 控制，計算機屮的網絡通訊及數據傳輸，工業自動化過程的實時監控，小到各種智能ic 卡，汽車的安全保護系統，錄像機、全自動洗衣機的控制，以及各種遙控玩具等等，都 離不開單片機。更不用說自動控制領域的機器人、智能儀表、醫療器械以及各種智能機 械了。單片機具有體積小、功耗低、控制功能強、擴展靈活和使用方便等優點，并且與步 進電機的配合使用十分方便，因此本次設計屮撿球機的控制部分主要使用單片機進行控 制。4.3本章小結本章主要講述了撿球機撿球路線，以及控制系統的選用問題，實現了撿球機的智能 化?？偨Y與展望本次設計是主要為了幫助網球訓練者在進行網球訓練過程中撿取網球，并能夠解決 現有產品中卡球、傷球的問題，經過不斷構思、設計與改進，最終形成了一套結構合理， 容易實現的完整撿球機構。并完成了三