1、深圳微納精密機械有限公司機器人打磨工作站1、整體結構圖1 機器人鑄件打磨工作站組成圖機器人打磨工作站由庫卡KR210機器人、機器人控制柜、操作臺和磨削主軸組成。其中磨削主軸分為鑄鐵件磨削主軸和鑄鋁件磨削主軸，磨削主軸分為高速磨削主軸和低速磨削主軸。根據零件的材料來選擇不同的磨削主軸。2、產品應用機器人打磨工作站主要應用于鑄鐵件的打磨、拋光和去毛刺。鑄-1-鋁件的倒角、去毛刺和打磨。機器人鑄鐵打磨工作站在工廠生產中有大量的應用，能夠打磨汽車缸體蓋、飛輪蓋、離合器殼體和鏈條蓋等零件。如圖2所示： 圖2 機器人鑄鐵件工作站打磨零件機器人鑄鋁打磨工作站在生產中能夠打磨摩托車輪轂鑄鋁件、鋼板倒角去毛刺等

2、。如圖3所示： 圖3 機器人鑄鋁件工作站打磨零件3、詳細參數機器人打磨工作站可以根據零件的特征進行設計打磨方案，根據方案對機器人進行編程。下面介紹鑄鐵件打磨工作站的方案，其打磨方案示意圖如圖4所示：-2- 圖4 鑄鐵件打磨工作站方案組成圖機器人打磨工作站詳細配置如表1所示，方案中的配置可以根據方案的設計對相應的零部件進行調整。表1 機器人打磨工作站詳細配置產品型號GZZ-ZT-210GZZ-ZL-210應用范圍鑄鐵毛刺打磨鋁件毛刺打磨機器人KR210-2KR210-2機器人底座DZ210DZ210鑄鐵低速主軸ZT8-03GL-8K鑄鐵高速主軸ZT18-50/24GH-28K鋁件倒角主軸-ZL1

3、8-D-3-鋁件銑削主軸-ZL18-X交換工作臺JH-200JH-200氣動夾持裝置QJ-100QJ-100操作臺CJT-00CJT-01控制軟件標配標配砂輪SLD50/SLD24-切割片SLD300/SLP300-銑刀X-12倒角刀XZC-06機器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主軸控制，因此磨削主軸是打磨工作站中重要的部件。下面介紹打磨工作站中的磨削主軸中設計有浮動機構，能夠實現過載保護，有效地控制精度。（1）鐵件低速磨削主軸GL-8K的詳細結構如圖5所示，GL-8K可配備300mm砂輪SLD300以及300mm切割片SLP300，配備的砂輪是根據鑄鐵件低鑄速磨削主軸研制的，它能夠適應主軸

4、打磨的需要，延長砂輪的壽命。-4-圖5 鑄鐵件低速磨削主軸GL-8K鑄鐵件低速磨削主軸GL-8K是為機器人打磨工作站研發的，其詳細的參數如表2所示，GL-8K中的機械元件都是經過準確的力學分析和校核選擇的，電機選擇的是5.5KW的松下伺服電機，能夠滿足磨削的需要。表 2 鑄鐵低速磨削主軸GL-8K名稱詳細參數型號GL-8K額定功率5.5KW額定轉速8000rpm砂輪直徑300mm浮動行程30mm（2）鑄鐵件高速磨削主軸GH-28K的詳細結構如圖所示，GH-28K可配備50mm和24mm的打磨砂輪，12mm和6mm倒角砂輪，以此來滿足不同零件對打磨工作站的需要。-5-圖6 鑄鐵件高速磨削主軸GH

5、-28K鑄鐵件低速磨削主軸GH-28K的詳細的參數如表3所示，GL-8K中的電機選擇的是3KW的松下伺服電機，經過充分的力學分析和性能測試，GH-28K的性能能夠滿足磨削的條件。表3 鑄鐵高速磨削主軸詳細參數GH-28K名稱詳細參數型號GH-28額定功率3Kw額定轉速24000rpm冷卻方式恒溫主動溫控最大偏移行程30mm機器人打磨工作站中的產品配置，可以根據客戶的需求對工作站進行定制，它的產品配置是可以更改的。4、操作說明可根據客戶的零件設計相應的夾具，根據零件的加工工藝更換適-6-合磨削主軸和刀具，針對零件的加工過程對庫卡機器人的程序進行編程。下面例舉一個鏈輪打磨的操作流程。本設備的運動過

6、程是：機器人夾持工件工件靠近磨削主軸打磨工件完成工件加工放入成品框進行下一個工件的打磨。圖7 機器人打磨工作站操作流程圖機器人打磨工作站可以根據客戶需求情況增加相應的動力主軸和控制模塊，本系統免費為客戶提供2套零件的加工工藝解決方案。5、產品優勢1)  操作簡單、易學易用；2)  自適應調節進給速度；3)  主軸浮動適應零件誤差；4)  專用磨具、使用壽命長；-7-5)  使用成本低。6）有效地利用時間，24小時不間斷工作，提高加工效率。7）降低粉塵和噪音對人身體的傷害。6、打磨產品展示機器人打

7、磨工作站是很多工作人員精心研究的成果，在眾多的零件的打磨中，效果良好。部分打磨產品展示如下圖所示：圖8 鑄鐵件打磨前后對比圖對于簡單的零件，對于機器人打磨工作站的要求相對來說比較低，打磨的工序比較簡單。打磨出來的產品整齊、均勻，效果比較理想。圖9 齒輪室打磨前后對比圖齒輪室是鑄造出來的，一般產品允許一定高度的毛刺存在。如圖-8-9所示鑄造出來的齒輪室的端面上有很多參差不齊的毛刺，這些毛刺對以后的生產加工存在隱患需要去除。圖9是通過機器人打磨工作站使用磨削主軸打磨出來的產品的對比圖，打磨的效果非常明顯，能夠有效地去除毛刺，并且打磨的表面光滑、均勻，適宜進一步對零件進行加工。圖10 鏈輪打磨前后對比圖壓鑄件一般會在分型面上面出現金屬薄片如圖10所示，它不僅會影響產品的尺寸、裝配精度，還會嚴重影響產品的外觀，圖片中的效果是采用機器人打磨工作站打磨，打磨出來的產品不僅符合產品規格，而且外觀美觀。圖10 汽車輪轂打磨前后對比圖汽車是現代重要的交通工具，汽車輪轂是汽車中重要的零部件。生產出來的輪轂都會存在毛刺，毛刺不僅會影響輪轂的外觀還會影響-9-后續的加工。如果由工人對輪轂進行打磨，不僅會對工人身體產生危害，生產效率也不高。故推薦采用機器人打磨工作站。 圖11 飛輪殼打磨前后對比圖飛輪殼安裝于發