1、Inventec Appliarices Corp.激光跟蹤儀2015/8/24于超慧目錄1 介紹3個廠商的激光跟蹤儀及比較2簡要介紹激光跟蹤儀的原理3激光跟蹤儀如何測位姿特性3Innovating Customer Value各生產廠商跟蹤激光儀比較1. Faro公司（法如）2. API公司3丄eica公司（探卡）#/丿 Innovating Customer ValueFaro公司y5測量范圍及參數測量距離80米，適用于高精度靶球。澤噩濫：黔于標準的2如及3.汕靶球。 無旋轉限位測量距離30米，適用于標準的l27cm靶球， 垂直角度范圍:130°(+77.9°-52.1

2、°) 無旋轉限位. Inven tec Appliances Corp.角度測量性能角精度(MPE) ： 20(u m+ 5.u m/m精密水平儀的精度：+/- 2rad/s最大角加速度：860g/s2(15rad/s2) 最大角速度：180g/s(7r rad/s)7，/ Innovating Customer Value距離測量性能分辨率：0.5.U m/m采樣速率：16,000/s精度(MPE) ： 16tu m+O.&u m/m最大徑向加速度：30m/s2， 最大徑向速度：大于25m/sInventec Appliances Corp.Innovating Custo

3、mer ValueAPI公司美國自動精密工程公司(automatedprecision Inc.)。API公司在國際精密測量 領域享有很高的聲譽。測量范圍及參數水平轉角:640° (±320°)垂直轉角:+80°-60°測量距離(IFM&ADM) : >60米角度分辨率：±0.07 M加速度：>2g最大跟蹤速度：>3 m/s電子水平儀精度：±2 ”三維空間測量精度靜態：5ppm (5x m/m) 動態:10ppm (10|d m/m)坐標重復性：優于2.5ppm分辨率：1 kim13Inven te

4、c Appliances Corp.Innovating Customer Value三維空間測量精度靜態：10ppm (10p m/m)分辨率：1 pm測量范圍：1560米15Innovating Customer ValueLeica公司Leica激光跟蹤儀是一種高精密測量儀器， 只有經過Leica服務工程師培訓并合格的人 員才能操作該機器。絕對激光跟蹤儀通過三種方式測得物體的三維坐標通過跟蹤一個帶鏡面的小球'也就是大家 所熟知的反射球；通過跟蹤Leica T-Probe產品，一種手持式 可移動的無線通訊接觸式傳感器；通過跟蹤Leica T-Scan產品，一種非接觸 式的高速激光掃

5、描儀。用何種方法測量取決于客戶所應用的領域。19"廣WWW.#, In ventec Applia nces CoLeica T-Probe Leica T-Probe是快速測量隱藏點以及難以 測量點的最佳解決方案。它無線、無臂，僅需最少的設置時間就可 實現測量任務的完成。并具有測量精度高、 點觸測速度快、功能鍵自定義的特點。, In ventec Applia nces CoLeica T-Probe最大30米的無線測量范圍聶看曹認以舗諜匕宙白疇豐葯度更大5電池供電無線操作，提高了工作效率菖其他類似儀器相比，它尺寸更小、重量更輕、使用更方23Innovating Customer

6、Value三家公司產品主要性能比較APILeica角度分辨 力長度分辨 力采樣速度重復精度(ADM)重復精度(IFM)價格20p m+51 m/m0.5|1 m/m16000點/s16|1 m+0.8 i m/m5ppm200萬左右±0.07 "lum/m256點/秒(可選2000點/秒)±25um優于2.5ppm220萬以上微米級3000點/秒lOppm 量級100萬到400萬備間價格差異激光跟蹤儀的價格會因為配件的不同，以及硬件、軟件的不同，有較大的差異。#Inventec Appliances Corp.Innovating Customer Value激光

7、跟蹤儀的原理激光跟蹤測量系統基本都是由激光跟蹤頭 （跟蹤儀）、控制器、用戶計算機、反射 器（靶鏡）及測量附件等組成。27V Innovating Customer Value激光跟蹤儀的原理激光跟蹤儀的具體工作：測量兩個角和一 個距離。 http:/www.farocom/zhcn/products/metrology/farolaser tracker/downloads#Dow nload#激光跟蹤儀的原理第一步：跟蹤儀將一束激光發射到緊靠被 測量物體的反射靶標上。然后，激光從靶 標反射回來，并沿原路徑重新進入處在原 位的跟蹤儀。第二步：當激光重新進入跟蹤儀時，兩個 宙度編碼器會測量循仰角

8、應和旋轉角度' 同時利用高精度的絕對測距儀來確定反射 器的三維位置。 Innovating Customer Value激光跟蹤儀的原理簡單的說，激光跟蹤測量系統的所要解決 的問題是靜態或動態地跟蹤一個在空間中 運動的點，同時確定目標點的空間坐標。位姿特性. Inven tec Appliances Corp.寵專豔末端執行器在空間的狀態,位姿：即位置和姿態。位置：用指定的三維空間坐標X,Y,Z來表示。録諭薩勰鑿示系的三個;7 Innovating Customer Value#位姿特性位姿精確度 位姿重復性#:Innovating Customer Value35其他測位姿特性方法多激光跟蹤干涉儀法（位置）#陽t爹邊也凹抨澈此跟號三維鄴標戰罐系統#Innovating Customer Value其他測位姿特性方法超聲三邊測量法機器人在三維空間中的位置用三個固定的 超聲話筒得到的距離可以得到，超聲話筒