1、上海林肯電氣自動化部LINCOLN IUTOMA TION機器人弧焊系統基礎培訓Trainer： Maggie MiLINCOLN El ELEirmK；UTOMA TION第一部分機器人弧焊系統的基本介紹LINCOLN El ELEirmK；機器人焊接系統的基本組成UTOMA TION弧焊機器人焊機+送絲機焊槍及清槍裝置保護氣體設備工作臺、工裝夾具、變位機安全系統（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）排煙系統其它配件等LINCOLN El ELEirmK；發那科弧焊機器人簡介UTOMA TION單機的組成主要參數LINCOLN I ELECTRIC發那科弧焊機器人種類（IB系列）UTOMA TION

2、LINCOLN I ELECTRICLINCOLN I ELECTRICARCMATE 120iUdOLT”4vARCMATF WOiB E ' 1ARC MATE WOiBARCMATE 120IR J ARCMAIt12018 10LARCMATE 1UUiU4)SOPflfLINCOLN E ELECTRICUTOMA TIONArc Mate 50iB_3LOld Series iB / M Robot原iB/M系列機械手標準軸數：6軸手臂負載：3kg操作半徑：856mm重復精度： ± 0.04mmLINCOLN t ELECTRICOld Series iB / M

3、 Robot原iB / M系列機械手111Arc Mate 100iB/6SM-6iB/6S標準軸數：6軸手臂負載：6kg操作半徑：951mm重復精度：±0.08mmLINCOLN t ELECTRICOld Series iB / M RobotUTOMA TIONLINCOLN t ELECTRICOld Series iB / M RobotArc Mate 100iBM-6iB原iB / M系列機械手標準軸數：6軸手臂負載：6kg操作半徑：1373mm重復精度：± 0.08mmLINCOLN t ELECTRICOld Series iB / M RobotUTOM

4、A TION avmoz 女干原iB /系列機械手Arc Mate 120iBM-16iB/20標準軸數：手臂負載：操作半徑：重復精度：6軸20kg1667mm± 0.08mmLINCOLN El ELEirnMC UTOMA TIONRobot機器人Fanuc New Series iC / M Robot發那科新iC / M系列機械手LINCOLN El ELEirnMC LINCOLN El ELEirnMC I irnnni iu rArc Mate 100iC發那科弧焊機器人種類（IC系列）New Series iC / M Robot新iC / M系列機械手M-10iA標

5、準軸數：6軸手臂負載：10kg操作半徑：1420mm重復精度：± 0.08mmUTOMA TIONNew Series iC / M Robot新iC / M系列機械手Arc Mate 100iC/6LM-10iA/6L標準軸數: 手臂負載: 操作半徑: 重復精度:6軸6kg1632mm± 0.10mmNew Series iC / M RobotUTOMA TION新iC / M系列機械手Arc Mate 120iCM-20iA標準軸數: 手臂負載: 操作半徑: 重復精度:6軸20kg1811mm± 0.08mmLINCOLN E3 ELEirmK；New Se

6、ries iC / M RobotUTOMA TION新iC / M系列機械手111Arc Mate 120iC/10LM-20iA/10L標準軸數: 手臂負載: 操作半徑: 重復精度:6軸10kg2009mm± 0.10mmRobot controller機器人控制柜LINCOLNUTOMATIONR-J3iB/R-J3iC/R-30iAB Cabinet ControllerB型控制器標準設計提供Arclink, Ethernet接口 提供 PCMCIA,USB 接口 標準ArcTool軟件包可帶6個外部軸Robot controller機器人控制柜UTOMATIONo/v/a/

7、o/vR-30iAA Cabinet ControllerA型控制器標準設計提供Arclink, Ethernet接口 提供 PCMCIA,USB 接口 標準ArcTool軟件包可帶6個外部軸機器人控制器的結構Structure of robot controllerI irnnni iu rFigure 2 Operator Panal挽作面板Cytie StartUTOMA TIONME Controller Pgr" ButtonEmergency Stop Button Tym如310 fOlOOCJopined DutK»aPCMCIA 迥 for Main CP

8、UResets coriiruller fauctsConbuHor FfiuMLEDRS-232 ScnaJ PortOpbonal stolMoOe Select SwitchLINCOLN E3 ELECTRIC UTOMA TION機器人控制器的結構Structure of robot controllerLINCOLN E3 ELECTRIC LINCOLN E3 ELECTRIC 控制器部件Con trailer InternalComp on entsDC Fan Unith3n boardCPU 32位高速Door Fanf WNUC «obofc5.niinHill

9、inLINCOLN ELECTTIICUTOMA TION機器人控制器的結構Structure of robot controller控制器部件LINCOLN ELECTTIICLINCOLN ELECTTIICLINCOLN E ELECTTIICUTOMA TION經濟實用Lin coin Robotics Power Sources and Feeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構In vertec® CV350-R適合材料：碳鋼焊接波型：CV電流范圍：60-350A, 350A/60%通訊方式：ArcLink®逆變技術：Inverter (30kHz)輸入電源：

10、380V/50Hz/3Phase/PELINCOLN E ELECTTIICLincoln Robotics Power Sources and FeederLin coin Robotics Power Sources and FeederI irnnni iu rUTOMA TION林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構LINCOLN E ELECTTIICLincoln Robotics Power Sources and FeederLINCOLN E ELECTTIICLincoln Robotics Power Sources and Feeder7BPower Wave F355i適合

11、材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型：CV/Pulse/Rapid Arc/UTOMA TION林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構Power Wave i400適合材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型：CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/Pulse on Pulse/Total s2f 電流范圍：2-420A, 350A/100%, 400A/60% 波型控制技術：Wave Control Technology 通訊方式：ArcLink® XT over Ethernet高速逆變技術：High Frequency Inverter(120kHz)全數

12、字焊機：Total Digital輸入電源： 380V/50Hz/3Phase/PE林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構Lin coin Robotics Power Sources and FeederPower Wave 455M Robotics適合材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型：CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/Pulse on Pulse/Tandem MIG電流范圍：5-570A, 450A/100%, 570A/60%波型控制技術：Wave Control Technology 通訊方式：ArcLink®逆變技術：lnverter(60

13、kHz)全數字焊機：Total Digital輸入電源：380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and FeederI irnnni iu rUTOMA TION林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構Power Wave 455M/STT Robotics適合材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型：CV/STT/Pulse/Power ModeRapid Arc/Pulse on Pulse電流范圍：5-570A, 400A/100%, 500A/60%波型控制技術：Wave Control Technology 通訊方式：ArcLin

14、k®逆變技術：lnverter(60kHz)全數字焊機：Total Digital輸入電源：380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構Power Wave 655 Robotics適合材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金 焊接波型：CV/Puls引Power Mode/Rapid Arc/Pulse on Pulse/Tandem MIG電流范圍：21-880A, 650A/100%, 880A/60%波型控制技術：Wave Control Technology 通訊方式：Ar

15、cLink®逆變技術：lnverter(60kHz)全數字焊機：Total Digital輸入電源：380V/50Hz/3Phase/PELINCOLN E ELECTRICLincoln Robotics Power Sources and Feeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構Lin coin Robotics Power Sources and FeederPower Feeder 10R適合焊絲：實芯/藥芯/鋁焊絲 速度反饋裝置，閉環精確控制。四輪驅動，更換焊絲不需工具通訊方式：ArcLink®輸入：40V DC送絲速度范圍：50-800IPM(1.3-20.

16、3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/min)實芯焊絲范圍：.025-3/32 in (0.6-2.4mm).025-1/16 in (0.6-1.6mm)藥芯焊絲范圍：.035-.120 in. (0.9-3.0mm).035-5/64 in (0.9-2.0mm)UTOMA TION林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構Auto Drive 4R90適合焊絲：實芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環精確控制。四輪驅動，更換焊絲不需工具通訊方式：ArcLink®輸入：40V DC送絲速度范圍：50-800IPM(1.3-20.3m/min)實芯焊絲范圍：.023 .045

17、in. (0.6 -1.2 mm)藥芯焊絲范圍：.035 .045 in. (0.9 - 1.2mm)LINCOLN q ELEUnMC I irnnni iu rTregaskiss Torch特雷克斯焊槍Tough GunThrough Arm Tough GunTorch Cleaning StationBinzel Torch賓采爾焊槍Binzel 35KDBinzel ROBO A360Through Arm A500BRS-CCTorch and Clean Station焊槍及清槍裝置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robo

18、t特雷克斯空冷iB機器人焊槍Tough Gun 500A （泰霸）焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.846mm電流：500A/100%/C02, 350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22°, 45°, 180°LINCOLN ELECTRICTregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷iB機器人焊槍CDCE 090316rUJjH LDCX1Torch and Clean Station焊槍及清槍裝置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iC Rob

19、ot特雷克斯空冷iC機器人焊槍Through Arm Tough Gun 500A （泰霸）焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm焊槍角度：22°, 45°, 180°電流：500A/100%/C02, 350A/100%/Ar混合氣LINCOLN q ELECTRIC Torch and Clean Station焊槍及清槍裝置Tregaskiss Robotics Torch Clean Station特雷克斯機器人清槍站標準型清槍裝置噴硅油/防飛濺裝置剪焊絲裝置適用所有Tregaskiss焊槍系列Binzel Air Cooler Robotic

20、s Torch for iB Robot賓釆爾空冷iB機器人焊槍ABIROB 350GC焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥0.8-1.2mm電流：350A/100%/C02, 300A/100%/Ar混合氣 焊槍角度:30°, 35°經濟型ABIROB A360焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥0.8-1.4mm電流：360A/100%/C02, 290A/100%/Ar混合氣 焊槍角度:22°, 45°, 180°ABIROB A500焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm電流：500A/100%/C02, 370A/100%/Ar混合氣 焊

21、槍角度:22°, 45°, 180°LINCOLN ELECTRIC Torch and Clean Station焊槍及清槍裝置Binzel Air Cooler Robotics Torch for iC Robot賓釆爾空冷iC機器人焊槍ABIROB 350GC ECO焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.2mm電流：350A/100%/C02, 300A/100%/Ar混合氣 焊槍角度：30°, 35°經濟型ABIROB A360焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.4mm電流：360A/100%/C02, 290A/100

22、%/Ar混合氣 焊槍角度：22°, 45°, 180°ABIROB A500焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm電流：500A/100%/C02, 370A/100%/Ar混合氣 焊槍角度：22°, 45°, 180°LINCOLN 0 ELECTRICTorch and Clean Station焊槍及清槍裝置(TUTOMA TIONo/v/e/OA/inzel Robotics Torch Clean Station賓采爾機器人清槍站BRS-CC1 清槍裝置2 噴硅油/防飛濺裝置3剪焊幺幺裝置適用所有Binzel焊槍

23、系列LINCOLN E ELECTTIICShield Gas and Peripheral保護氣體及輔助設備Shield Gas Pipeline供氣系統管路3I亠氣源2預熱器3高壓于燥器4 一氣體減壓閥5體流量計6低壓F燥器7-氣閥Shield Gas and Peripheral保護氣體及輔助設備Shield Gas and Peripheral保護氣體及輔助設備Shield Gas Bottle氣瓶CylinderShielding Gas Cylinder保護氣氣瓶Cylinder Valve 氣瓶閥門Hand手輪Pressure GaugeFlow Meter流量計流量計控制閥Fl

24、ow Control ValveShielding Gas Hose 保護氣氣管LINCOLN E ELECTRICWork table and safety guards工作臺及安全系統LINCOLN E ELECTRICLINCOLN E ELECTRICFume extraction排煙系統UTOMA TIONLINCOLN q ELECTRIC HMI and Control System人機界面和控制系統PMC Controller in Robot 機器人內 PMC控制器PLC Controller 控制器(Omron/SIMENS)Power Supply 電源 Electric

25、al Cabinet電氣柜 Light Beacon 指示燈 Push Buttons 按鈕盒LINCOLN E ELECTRIC設備間的集成、通訊及系統的控制連接及通訊控制工具（示教器）LINCOLN E ELECTRIC5123410下面板8主要接線及控制仁過熱指示燈2、電源狀態指示燈3、開關4、選配的通訊模塊狀態顯示燈5、送絲機狀態顯示燈1. DeviceNetaKEthernet/DeviceNet插座(選配件)2. ArcLink插座3. 工件感應導線插座4. RS-232診斷插座5. 外部輸入連投器6. SFT按線柱(圏屮未示)7. 正扱挨線柱8. (10A) 40VDCSJ路器9

26、. 交流笛5V插座10. CB1(10A) 40VAC斷路器笛負極接線柱LINCOLN E ELECTWC主要接線及控制UTOMA TIONLINCOLN E ELECTWCLINCOLN E ELECTWC1. 送絲輪壓緊力標尺2. 送絲輪壓緊力調節旋鈕3. 用于連接控制電纜的14針插座(Amphenol)4. CGA氣體連接器5. 焊絲插入導向元件6. 可選配的水閥組件(未顯示)7. 送絲輪保護蓋8. 焊槍座(K1500-2)系統操作工具機器人示教器(TP)作用：1. 點動機器人2. 編寫及運行機器人程序3. 査閱機器人狀態進行一切設置TP攝作鍵R-J3IB示教器結構2.彩色TP介紹SSS

27、 Bsflas 亠C曰I irnnni iu rUTOMA TION當TP有&對貝右DEADMA7奔 關視按到適中位董.機器人才能 運動 一且松開或技縈機緞人 立B0停止運動，并出現扭豔DEAD MAN 開關ON： TP有效：OFF： TP無 效.當TP無效時示教、編 程.手動運行不能被使用.SHIFT TEACH saxcr eon oat a fctn（復位鍵）：F2TEACH$U£CTMENUStorSHIFTF3F4DATAfCTNF5SHIFT J?<EXTPOSH-X (Ji)+x(JI)BWDWIRE9_z (J3)譏IL)ENBLVV Rl：-Y(J5)

28、STATUSMAN FCTNMOVE MENU(J6)-Y(J2)(J2)+z(J3)+x(J4)4Y(J5)(J6)'SHIFT 鍵：與其他鍵配合使用執 行特定功能。Jog 鍵：使用這些鍵來點動 機器人。SHIFTF2F3F4F5saicteoiTOATAFCTNNEXT>_X+x(TEM(Ji).+Y(J2)(JI)z-/78| Q濫畫4502Help| Q濫畫POSN3WIREWIRE-Y(J5)+z(J3)（於SWTUSMAN FCTNMOVE MENUSHIFTCOORD 鍵:用該鍵來切換機器 人運動的坐標系(World,Tool,Joint)機器人坐標系LINCOLN

29、 E ELECTTIICUTOMA TION咲節坐標系(Joint)直角坐標系(World)工具坐標系(Tool)其它坐標系關節坐標示教直角坐標示教工具坐標示教SHIFTF2F3F4F5/saxcTEOTOATAfCTNfiEXT>BWDWIRE(JI)745+z (J3)iENBL+x譏 LI)posnsuns4-X(J丿SHIFT速度鍵：用這些鍵來調整機器 人的運動速度。W RlMAN FCTN-Y (J5)MOVE MENUGM)+ Y(J5)+z(J6)(J6)F2F30FWDWIRESHIFTIFT745(J4)2(J5)MAN FCTN-TEACHJsaicToau r91，

30、iflENBLWIRESTATUSIS| Help（51）MOVE MENU11K -_ _ 5+ Y (J2)+Z (J3)(3)+ Y (J5)(Ji)(J3)用這些鍵來選擇編程 時的菜單選項。SELECT鍵顯示程序清單EDIT 鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵顯示weld schedules, weldprocesses, weave schedules, TorchMate data 等(J6)87WELD ENBL功能鍵:使用這些鍵根據屏幕顯示執行指定的功能和操作。40POSH2ESI| Help6WIRE(J4)WIRE(J5)M/N FCTNSTATUSMOVE MENU+

31、 Y(J5)F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keySHIFTF1 F2F4 F5SHIFTNEXT 鍵：按下該鍵顯示更多的 對應于F1F2F3F4F5 按鍵的功能鍵。4+Z (J3)XTSHIFT+x (J1)SHIFTsaicr使用這些鍵在屏幕上 按一定的方向移動光 標。數字鍵：這些鍵用來輸入數值:54 oT19 )，J c8()點 人號數號 目瀟小逗+x (J4)POSN(J5)saicrTEACHOATA5fClNSHIFTF4F2F3PAEV2MOVE MENUSHIFTF5SHIFTTEACHsaicrOATAfClNFWDEMWsums(J1)+x(JI)+

32、Y(J2)+z (J3)確認鍵：使用該鍵確認一個數 值的輸入，或者從一 個菜單中確認選擇一 個項目。SHIFTF2F3F4F5SHIFTTEACHSaxe:EOTWIREWIREsunsposhZ LBACK SPACE8745230(J6)MOVE MENUFCTN11+ X (J1)-Y(J2)1+ Y(J2)、+Z (J3)+ X (J4) !RM:4Y.STEP 鍵：在或T2模式中，使用 該鍵在以下兩種執行模 式間切換：單步模式（每次執行程 序中的一行）連續模式（連續運行程 序）Busy31 StepRunWeldE 亍tab在屏幕頂端有狀態顯示表明STEP鍵 是否開啟：+z (J3)

33、FWD （前進）鍵：在STEP開啟時使用該 鍵來執行下一個程序 語句。連續運行程序時，使 用該鍵驅使機器人開 始執行編好的程序。SHIFTSHIFT TEACH WD （后退）鍵:OATAfClNf<EXT用該鍵執行排在光標 前面的程序語句。+XUD+ Y(J2)WELDENBLWIREWIREMANFCTNBWDSHIFTSHIFTsaicrfCINTEACH EDIT OATAWELD ENBL 鍵:運行一個程序時，使 用該鍵來控制是否開 啟焊接過程MAN FCTNWIREWIRE（於有狀態顯示模式來顯示是否啟MOVE MENUBusyp-.RunWeldEstab用了 Weld E

34、nabled:SHIFT(JI)+ Y (J2)<-X(Ji)焊絲運動鍵：Wire u+"使焊絲經由焊槍送出Wire a使焊絲經由焊槍回抽+z(J3)IMAN FCTNPOSHSTATUS(J5)+ Y(J5)MOVEMENU46POSNSTATUS ITEM 鍵用該鍵在一個列表中 選擇一個項目例：要在一個TP程序列表 中選擇一行，按下ITEM, 輸入要選行的編號后 按下ENTER2.要在一個System Variables清單中選擇一 行，按下ITEM鍵,輸 入要選行的編號后按 下 ENTERSHIFTF5SHIFT TEACH /BACK SPACE鍵:saxcrOATAB

35、ACKSPACEr 、WELDENBL 丿(JI)+x(J1)+ Y(J2)WIREMAN FCTNWIREHelpposh sumsMOVE MENU使用該鍵能依次刪除光 標前的字母和數字JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options一-Insert-一Create Teach Pendant Piogram-Progiam Name Testm6 6PRG MAIN SUBTEST0F2F3F4F5TEACHWIREWIREsorusI SHIFT4(J4)23MAN FCTNProgram Naine1 Words2 Upper Cas

36、e3 Lower CasePRG MAIN SUB4 Options一Insert(J5)PREV 鍵:dispOATA+ Y(J2)WELD ENBL+z(J3)(J5)用該鍵能顯示上一級 屏幕界面FILEJOINT 10%No61276 bytesProgram nafree meCo2/4 minent1SAMPLE 1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TESTITESTPRG14TEST2TESTPRG2TYPE CREATE DELETECOPYFlF2F3F4F5CREAT |tPREVJOINT 10%一Create Teach Pendant Progr

37、amTEST0MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕:+z(J3)WELD ENBLWIRE456WIREMAN FCTN+ X(3)4 丫 (J5)(J6)MOVE MENU下面是按下MENUS后出現 的列表：FUTILITIES >2. TEST CYCLE >3. MANUAL FCTNS >4. ALARM >5.1/0 >6.SETUP >7. FILE >8. USER9.SELECT10. EDIT11. DATA >12.STATUS>13.P0SITI0N14.SYSTEM >15.BR0WSER屏幕菜單(MENU)介紹:

38、項冃功能UTILITIES顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數據MANUALFCTNS執行宏指令ALARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設這輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設査系統FILE讀取或存儲文件SOFT PANEL執行經常使用的功能USER顯示用戶信息SELECT列出和創建程序EDIT編輯和執行程序DATA顯示寄存器、位造寄存器和堆碼寄存器的值STATUS顯示系統和弧焊狀態POSITION顯示機器人當前的位萱SYSTEM設置系統變量,MasteringUSER2顯示KAREL程序輸出信息BROWSER瀏覽網頁,只對iPendants效HOLD 鍵：用該鍵可停止機

39、器人 的運動SHIFTV£W$40 TEACH OATAFC1NHelp+z(J3)1. ABORT (ALL)2. Disable FWD/BWDFCTN 鍵：用該鍵顯示補充菜單按下FCTN鍵后岀現的 典型項目：3. CHANGE GROUP4. QUICK/FULL MENUS5. SAVE6. PRINT SCREENetc.功能菜單(FCTN)介紹:項目功能ABORT強制中斷正在執行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變組(只有多組被設萱時才會顯于)TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之

40、間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執行的等待語句。當等待語句被釋放，執行 中的程序立即被暫停在下一個語句處等待QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當前屏幕中相關的數據到軟盤中PRINT SCREEN打印當前屏幕的數據PRINT打印當前屏幕的數據UNSIM ALL I/O取消所有IQ信號的仿真設萱CYCLE POWER重新啟動(POWER ON/OFF)ENABLE HMI MENUS用來選擇當按住MENUS鍵時，是否需要顯示菜單項目功能ABORT強制中斷正在執行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變組(只有多組被設萱時才會顯于)TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執行的等待語句。當等待語句被釋放，執行 中的程序立即被暫停在下一個語句處等待QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當前屏幕中相關的數據到軟盤中PRINT SCREEN打印當前屏幕的數據PRINT打印當前屏幕的數據UNSIM ALL I/O取消所有IQ信號的仿真設萱CYCLE PO