1、第第5 5章應用指令章應用指令第第5章應用指令章應用指令 5.1 程序控制類指令程序控制類指令5.2特殊指令特殊指令 第第5 5章應用指令章應用指令5.1 程序控制類指令程序控制類指令 5.1.1空操作空操作 5.1.2 結束及暫停結束及暫停 5.1.3看門狗看門狗 5.1.4跳轉跳轉 5.1.5子程序指令子程序指令 5.1.6程序循環程序循環 5.1.7順序控制繼電器順序控制繼電器 5.1.8與與ENO指令指令 返回本章首頁返回本章首頁第第5 5章應用指令章應用指令5.1.1空操作空操作 NOP，空操作指令。使能輸入有效時，執行空操作指，空操作指令。使能輸入有效時，執行空操作指令。空操作指令

2、不影響用戶程序的執行，操作數令。空操作指令不影響用戶程序的執行，操作數N是標是標號，是一個號，是一個0255的常數。的常數。指令格式：指令格式：NOPN例：例：NOP30程序如下圖程序如下圖5.1所示。所示。LDI0.0/使 能 輸 入NOP 30/空 操 作 指 令/標 號 為 30返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.1.2 結束及暫停結束及暫停 1. 結束指令結束指令結束指令有兩條：結束指令有兩條：END和和MEND。兩條指令在。兩條指令在梯形圖中以線圈形式編程。梯形圖中以線圈形式編程。 END，條件結束指令。使能輸入有效時，終，條件結束指令。使能輸入有效時，終止用戶主程序。

3、止用戶主程序。MEND無條件結束指令。無條件終止用戶程序無條件結束指令。無條件終止用戶程序的執行，返回主程序的第一條指令。的執行，返回主程序的第一條指令。用用Micro/Win32編程時，編程人員不需手工輸編程時，編程人員不需手工輸入入MEND指令，而是由軟件自動加在主程序結指令，而是由軟件自動加在主程序結尾。指令格式：尾。指令格式：END（無操作數）（無操作數）第第5 5章應用指令章應用指令2. 暫停指令暫停指令STOP，暫停指令。使能輸入有效時，該，暫停指令。使能輸入有效時，該指令使主機指令使主機CPU的工作方式由的工作方式由RUN切換切換到到STOP方式，從而立即終止用戶程序的方式，從而

4、立即終止用戶程序的執行。執行。STOP指令在梯形圖中以線圈形式編程。指令在梯形圖中以線圈形式編程。指令不含操作數。指令的執行不考慮對特指令不含操作數。指令的執行不考慮對特殊標志寄存器位和能流的影響。殊標志寄存器位和能流的影響。指令格式：指令格式：STOP（無操作數）（無操作數）返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.1.3看門狗看門狗 WDR，看門狗復位指令。當使能輸入有效時，看門狗復位指令。當使能輸入有效時，執行執行WDR指令，每執行一次，看門狗定時器就指令，每執行一次，看門狗定時器就被復位一次。用本指令可用以延長掃描周期，被復位一次。用本指令可用以延長掃描周期，從而可以有效避免看

5、門狗超時錯誤。從而可以有效避免看門狗超時錯誤。指令格式：指令格式：WDR（無操作數）（無操作數）程序實例：指令程序實例：指令STOP、END、WDR的應用如的應用如圖圖5.2所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令LDSM5.0/檢查 I/O 錯誤OSM4.3/運行時刻檢查編程OI0.3/外部切換開關STOP/條件滿足，由 RUN/ 切換到 STOP 方式/LDI0.5/外部停止控制END/停止程序執行/LDM0.4/用觸點重新觸發WDR/看門狗定時器AI0.2/圖圖5.2停止、結束、看門狗指令停止、結束、看門狗指令返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.1.4跳轉跳轉 1. 跳轉

6、指令跳轉指令與跳轉相關的指令有下面兩條：與跳轉相關的指令有下面兩條：（1）跳轉指令）跳轉指令JMP，跳轉指令。使能輸入有效時，使程序流程跳到同，跳轉指令。使能輸入有效時，使程序流程跳到同一程序中的指定標號一程序中的指定標號n處執行。執行跳轉指令時，邏輯處執行。執行跳轉指令時，邏輯堆棧的棧頂值總是堆棧的棧頂值總是1。（2）標號指令）標號指令LBL，標號指令。標記程序段，作為跳轉指令執行時跳，標號指令。標記程序段，作為跳轉指令執行時跳轉到的目的位置。操作數轉到的目的位置。操作數n為為0255的字型數據。的字型數據。第第5 5章應用指令章應用指令程序實例：程序實例：如右圖如右圖5.3所示。用增減計數

7、器進行計數，所示。用增減計數器進行計數，如果當前值小于如果當前值小于500，則程序按原順序執，則程序按原順序執行，若當前值超過行，若當前值超過500，則跳轉到從標號，則跳轉到從標號10開始的程序執行。開始的程序執行。返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令 LD I0.0 /增計數輸入端 LD I0.1 /減計數輸入端 LD I0.2 /復位輸入端 CTUD C30, VW100 /增減計數 /設定脈沖數 /存于 VW100 LDI= C30, +500 /判斷計數器 /當前值是否 /大于 500 JMP 10 /條件滿足，跳轉 /到標號 10 開始 /的程序段 LBL 10 /標志程序

8、段 LD I0.3 / S Q1.0 , 3 /把從 Q1.0 開始的 /3 個輸出點置 1 圖圖5.3程序跳轉實例程序跳轉實例第第5 5章應用指令章應用指令5.1.5子程序指令子程序指令 建立子程序建立子程序2. 子程序調用子程序調用 3. 帶參數的子程序調用帶參數的子程序調用 第第5 5章應用指令章應用指令1. 建立子程序建立子程序 可用編程軟件可用編程軟件Edit菜單中的菜單中的Insert選項，選擇選項，選擇Subroutine，以建立或插入一個新的子程序，以建立或插入一個新的子程序，同時在指令樹窗口可以看到新建的子程序圖標，同時在指令樹窗口可以看到新建的子程序圖標，默認的程序名是默認

9、的程序名是SBR_n，編號，編號n從從0開始按遞增開始按遞增順序生成，可以在圖標上直接更改子程序的程順序生成，可以在圖標上直接更改子程序的程序名。在指令樹窗口雙擊子程序的圖標就可對序名。在指令樹窗口雙擊子程序的圖標就可對它進行編輯。它進行編輯。第第5 5章應用指令章應用指令2. 子程序調用子程序調用 （1）子程序調用和返回指令）子程序調用和返回指令 子程序調用子程序調用 子程序條件返回子程序條件返回 （2）注意事項）注意事項 （3）應用實例）應用實例 第第5 5章應用指令章應用指令圖圖5.4所示的程序實現用外部控制條件分別調用所示的程序實現用外部控制條件分別調用兩個子程序。兩個子程序。 LD

10、I0.0 /使能輸入 CALL S2 /調用子程序 S2 / LD I0.0 /使能輸入 CALL SBR_1 /調用子程序 /SBR_1 圖圖5.4 子程序調用舉例子程序調用舉例第第5 5章應用指令章應用指令（1）子程序參數）子程序參數 變量名變量名 變量類型變量類型 數據類型數據類型 （2）參數子程序調用的規則）參數子程序調用的規則 （3）變量表使用）變量表使用 （4）程序實例）程序實例 3. 帶參數的子程序調用帶參數的子程序調用 第第5 5章應用指令章應用指令以上面指令為例，局部變量表分配如表以上面指令為例，局部變量表分配如表5.1所示，所示，程序段如圖程序段如圖5.5所示。所示。表5.

11、1 局部變量表例第第5 5章應用指令章應用指令 LD I0.0 /裝入常開觸點 CALL SBR_0, I0.2, VB20, VD30 / /調用子程序 SBR_0 /含有 3 個參數： /分別為布爾、字節 /和雙字型 圖圖5.5 帶參數的子程序調用帶參數的子程序調用返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.1.6程序循環程序循環 循環開始循環開始 循環結束循環結束 3. 程序實例程序實例 第第5 5章應用指令章應用指令 LD M0.0 / 使能輸入 FOR VW10, +1, +20 /循環開始 /與第 2 個 NEXT /之間為一級循環體 LD M0.1 /使能輸入 FOR VW

12、20, +1, +5 /循環開始 /與第 1 個 NEXT /之間為二級循環體 圖圖5.6程序循環程序循環(1)第第5 5章應用指令章應用指令返回本節返回本節LDI0.0/使能輸入CALLSBR_0/調用子程序 0/本梯級為二級/循環體的功能段NEXT/循環結束指令LDSM0.0/使能輸入INCWVW100/字增指令/每執行一次一級/循環體，VW100/的值增 1NEXT/循環結束指令圖圖5.6程序循環程序循環(2)第第5 5章應用指令章應用指令5.1.7順序控制繼電器順序控制繼電器 1. 順序繼電器指令順序繼電器指令（1）定義順序段（）定義順序段（2）段開始）段開始（3）段結束）段結束 （4

13、）段轉移）段轉移2. 注意事項注意事項3. 順序結構順序結構 4. 程序實例程序實例 第第5 5章應用指令章應用指令本例是用順序本例是用順序繼電器實現的繼電器實現的順序控制中的順序控制中的一個步的程序一個步的程序段，這一步實段，這一步實現的功能是使現的功能是使兩個電機兩個電機M1和和M2起動運行起動運行20秒后停止，切秒后停止，切換到下一步。換到下一步。程序如圖程序如圖5.7所所示。示。LSCRS0.5/由 S0.5 控制的/順序步的開始/LDSM0.0/裝入常開觸點SQ1.2, 2/將 Q1.2 和 Q1.3/置 1TON T50, +200/通電延時/本步的持續時間/為 20sLDT50/

14、延時時間到/作為切換條件SCRTS0.6/步轉移/切換到下一步/同時關本步/SCRE/本步結束標志返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.1.8與與ENO指令指令 AENO，與，與ENO指令。指令。ENO是梯形圖和功能框是梯形圖和功能框圖編程時指令盒的布爾能流輸出端。如果指令圖編程時指令盒的布爾能流輸出端。如果指令盒的能流輸入有效，同時執行沒有錯誤，盒的能流輸入有效，同時執行沒有錯誤，ENO就置位，將能流向下傳遞。當用梯形圖編程時，就置位，將能流向下傳遞。當用梯形圖編程時，且指令盒后串聯一個指令盒或線圈，語句表語且指令盒后串聯一個指令盒或線圈，語句表語言中用言中用AENO指令描述。指

15、令描述。 指令格式：指令格式：AENO（無操作數）（無操作數）第第5 5章應用指令章應用指令LDI0.0/使能輸入+IVW200, VW204/整數加法指令，VW200+VW204=VW204AENO/與 ENO 指令，判斷整數加法指令執行是否出錯ATCHINT_0, 10/如果加法指令執行正確，則調用中斷程序 INT_0/中斷事件號為 10圖圖5.8與與ENO指令指令AENO指令只能在語句表中使用，將棧頂值和ENO位的邏輯與運算，運算結果保存到棧頂。程序如圖5.8所示。返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.2特殊指令特殊指令 5.2.1時鐘指令時鐘指令 5.2.2 中斷中斷 5.

16、2.3通信通信 5.2.4高速計數高速計數 5.2.5高速脈沖輸出高速脈沖輸出 5.2.6PID回路指令回路指令 返回本章首頁返回本章首頁第第5 5章應用指令章應用指令5.2.1時鐘指令時鐘指令 1. 讀實時時鐘讀實時時鐘TODR，讀實時時鐘指令。當使能輸入有效時，讀實時時鐘指令。當使能輸入有效時，系統讀當前時間和日期，并把它裝入一個系統讀當前時間和日期，并把它裝入一個8字節字節的緩沖區。的緩沖區。 2. 寫實時時鐘寫實時時鐘TODW，寫實時時鐘指令。用來設定實時時鐘。，寫實時時鐘指令。用來設定實時時鐘。當使能輸入有效時，系統將包含當前時間和日當使能輸入有效時，系統將包含當前時間和日期，一個期

17、，一個8字節的緩沖區將裝入時鐘。字節的緩沖區將裝入時鐘。 第第5 5章應用指令章應用指令時鐘緩沖區的格式如表時鐘緩沖區的格式如表5.2所示。所示。 表表5.2時鐘緩沖區時鐘緩沖區第第5 5章應用指令章應用指令程序實例程序實例控制要求：控制要求：編寫一段程序，可實現讀、寫實時時鐘，并以編寫一段程序，可實現讀、寫實時時鐘，并以BCD碼顯示分鐘。時碼顯示分鐘。時鐘緩沖區從鐘緩沖區從VB100開始。開始。程序中的子程序程序中的子程序SBR_0為寫時鐘子程序，將當前時間寫入從為寫時鐘子程序，將當前時間寫入從VB100開始的開始的8字節時間緩沖區，時間設置如下表字節時間緩沖區，時間設置如下表5.3所示。程

18、序實現：讀所示。程序實現：讀寫時鐘程序如圖寫時鐘程序如圖5.9所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令 LD I0.4 /裝入觸點 EU /上跳沿觸發 CALL SBR_0 /調用子程序 /子程序 SBR_0 /作用為寫時鐘 LD SM0.0 /運行有效 TODR VB100 / 從 VB100 /讀時鐘值 / / MOVB VB104, QB0 /傳送指令 /將分鐘值 /從 QB0 輸出 圖圖5.9讀寫時鐘讀寫時鐘返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.2.2 中斷中斷 1. 中斷源（1）中斷源及種類）中斷源及種類中斷源，即中斷事件發出中斷請求的來源。中斷源，即中斷事件發出中斷請

19、求的來源。S7-200可編程序控制器具有最多可達可編程序控制器具有最多可達34個中斷源，個中斷源，每個中斷源都分配一個編號用以識別，稱為中每個中斷源都分配一個編號用以識別，稱為中斷事件號。這些中斷源大致分為三大類：通信斷事件號。這些中斷源大致分為三大類：通信中斷、輸入輸出中斷和時基中斷。中斷、輸入輸出中斷和時基中斷。第第5 5章應用指令章應用指令（2）中斷優先級）中斷優先級 中斷優先級由高到低依次是：通信中斷、輸入中斷優先級由高到低依次是：通信中斷、輸入輸出中斷、時基中斷。每種中斷中的不同中斷輸出中斷、時基中斷。每種中斷中的不同中斷事件又有不同的優先權。事件又有不同的優先權。主機中的所有中斷事

20、件及優先級如表主機中的所有中斷事件及優先級如表5.4所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令表表5.4中斷事件及優先級中斷事件及優先級第第5 5章應用指令章應用指令第第5 5章應用指令章應用指令2. 中斷調用即調用中斷程序，使系統對特殊的內部或外部即調用中斷程序，使系統對特殊的內部或外部事件作出響應。系統響應中斷時自動保存邏輯事件作出響應。系統響應中斷時自動保存邏輯堆棧、累加器和某些特殊標志存儲器位，即保堆棧、累加器和某些特殊標志存儲器位，即保護現場。中斷處理完成時，又自動恢復這些單護現場。中斷處理完成時，又自動恢復這些單元原來的狀態，即恢復現場。元原來的狀態，即恢復現場。（1）中斷調用指令

21、）中斷調用指令（2）注意事項）注意事項（3）程序實例）程序實例第第5 5章應用指令章應用指令（3）程序實例）程序實例控制要求：控制要求：程序實現的功能是調程序實現的功能是調用用I0.1輸入點的上升輸入點的上升沿中斷，若發現沿中斷，若發現I/O錯錯誤，則禁止本中斷，誤，則禁止本中斷，用外部條件可以禁止用外部條件可以禁止全局中斷。全局中斷。程序實現：本程序如程序實現：本程序如圖圖5.10所示。所示。LDI0.4/使能輸入ATCHINT_1, 2 /中斷調用/中斷程序/為 INT_1/事件號為 2ENI/全局開中斷/LDSM5.0/檢查 I/O 錯DTCH2/若 I/O 有錯/斷開本中/斷連接LDI

22、0.5/外部條件DISI/全局中斷/禁止圖圖5.10中斷調用程序中斷調用程序第第5 5章應用指令章應用指令3. 中斷程序中斷程序（1）構成）構成中斷程序必須由三部分構成：中斷程序標號、中斷程序必須由三部分構成：中斷程序標號、中斷程序指令和無條件返回指令。中斷程序指令和無條件返回指令。（2）要求）要求（3）編制方法）編制方法（4）注意事項）注意事項返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.2.3通信通信 通信指令包括：通信指令包括：XMT，自由口發送指令，自由口發送指令RCV，自由口接收指令，自由口接收指令NETR，網絡讀指令，網絡讀指令NETW，網絡寫指令，網絡寫指令GPA，獲取口地址

23、指令，獲取口地址指令第第5 5章應用指令章應用指令5.2.4高速計數高速計數 1. 高速計數器介紹高速計數器介紹2. 高速計數指令高速計數指令 3. 高速計數器的使用方法高速計數器的使用方法 4. 應用實例應用實例 第第5 5章應用指令章應用指令1. 高速計數器介紹高速計數器介紹（1）數量及編號）數量及編號（2）中斷事件類型）中斷事件類型 （3）工作模式及輸入點）工作模式及輸入點 第第5 5章應用指令章應用指令（1）數量及編號）數量及編號高速計數器在程序中使用時的地址編號用高速計數器在程序中使用時的地址編號用HCn來表示（在非程序來表示（在非程序中有時用中有時用HSCn），），HC表編程元件名

24、稱為高速計數器，表編程元件名稱為高速計數器，n為編號。為編號。HCn除了表示高速計數器的編號之外，還代表兩方面的含義：高除了表示高速計數器的編號之外，還代表兩方面的含義：高速計數器位和高速計數器當前值。編程時，從所用的指令可以看速計數器位和高速計數器當前值。編程時，從所用的指令可以看出是位還是當前值。出是位還是當前值。不同型號的不同型號的PLC主機，高速計數器的數量對應如表主機，高速計數器的數量對應如表5.7所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令（2）中斷事件類型）中斷事件類型高速計數器的計數和動作可采用中斷方式進行控制，與高速計數器的計數和動作可采用中斷方式進行控制，與CPU的掃的掃描周

25、期關系不大，各種型號的描周期關系不大，各種型號的PLC可用的高速計數器的中斷事件可用的高速計數器的中斷事件大致分為大致分為3類：當前值等于預設值中斷、輸入方向改變中斷和外部類：當前值等于預設值中斷、輸入方向改變中斷和外部復位中斷。所有高速計數器都支持當前值等于預設值中斷。復位中斷。所有高速計數器都支持當前值等于預設值中斷。每個高速計數器的每個高速計數器的3種中斷的優先級由高到低，不同高速計數器之種中斷的優先級由高到低，不同高速計數器之間的優先級又按編號順序由高到低。具體對應關系如表間的優先級又按編號順序由高到低。具體對應關系如表5.8所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令（3）工作模式及輸

26、入點）工作模式及輸入點 工作模式工作模式 輸入端連接輸入端連接 高速計數器的工作模式共有高速計數器的工作模式共有12種。種。以模式以模式4為例，時序如圖為例，時序如圖5.11所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令ABCDEFGHI時鐘方向當前值012345654圖圖5.11模式模式4操作時序操作時序第第5 5章應用指令章應用指令選用某個高速計數器在某種工作模式下工作，選用某個高速計數器在某種工作模式下工作，高速計數器的輸入端不是任意選擇，必須按系高速計數器的輸入端不是任意選擇，必須按系統指定的輸入點。如表統指定的輸入點。如表5.9所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令2. 高速計數指令

27、高速計數指令 高速計數器指令有兩條：高速計數器指令有兩條：HDEF和和HSC。（1）HDEF指令指令HDEF，定義高速計數器指令。使能，定義高速計數器指令。使能輸入有效時，為指定的高速計數器分輸入有效時，為指定的高速計數器分配一種工作模式，即用來建立高速計配一種工作模式，即用來建立高速計數器與工作模式之間的聯系。梯形圖數器與工作模式之間的聯系。梯形圖指令盒中有兩個數據輸入端：指令盒中有兩個數據輸入端：HSC，高速計數器編號，為高速計數器編號，為05的常數，字的常數，字節型；節型；MODE，工作模式，為，工作模式，為011的常數，字節型。的常數，字節型。第第5 5章應用指令章應用指令（2）HSC

28、指令指令HSC，高速計數器指令。使能輸，高速計數器指令。使能輸入有效時，根據高速計數器特殊入有效時，根據高速計數器特殊存儲器位的狀態，并按照存儲器位的狀態，并按照HDEF指令指定的工作模式，設置高速指令指定的工作模式，設置高速計數器并控制其工作。梯形圖指計數器并控制其工作。梯形圖指令盒數據輸入端令盒數據輸入端N：高速計數器：高速計數器編號，為編號，為05的常數，字型。的常數，字型。第第5 5章應用指令章應用指令每個高速計數器都有固定的特殊功能存儲器與每個高速計數器都有固定的特殊功能存儲器與之相配合，完成高速計數功能。具體對應關系之相配合，完成高速計數功能。具體對應關系如表如表5.11所示。所示

29、。3. 高速計數器的使用方法高速計數器的使用方法 第第5 5章應用指令章應用指令每個高速計數器都有一個狀態字節，程序運行每個高速計數器都有一個狀態字節，程序運行時根據運行狀況自動使某些位置位，可以通過時根據運行狀況自動使某些位置位，可以通過程序來讀相關位的狀態，用以作為判斷條件實程序來讀相關位的狀態，用以作為判斷條件實現相應的操作。狀態字節中各狀態位的功能如現相應的操作。狀態字節中各狀態位的功能如表表5.12所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令（1）選擇計數器及工作模式）選擇計數器及工作模式 （2）設置控制字節）設置控制字節 （3）執行）執行HDEF指令指令 （4）設定當前值和預設值）設

30、定當前值和預設值 （5）設置中斷事件并全局開中斷）設置中斷事件并全局開中斷 （6）執行）執行HSC指令指令 使用高速計數器時，要按以下步驟進行：使用高速計數器時，要按以下步驟進行：第第5 5章應用指令章應用指令表5.13 控制位含義第第5 5章應用指令章應用指令4. 應用實例應用實例 要對一高速事件精確控制，通過對脈沖信號進行增計數，要對一高速事件精確控制，通過對脈沖信號進行增計數，計數當前值達到計數當前值達到24產生中斷，重新從產生中斷，重新從0計數，對中斷次計數，對中斷次數進行累計。計數方向用一個外部信號控制，并能實現數進行累計。計數方向用一個外部信號控制，并能實現外部復位。所用的主機型號

31、為外部復位。所用的主機型號為CPU221。設計步驟：設計步驟：選擇高速計數器選擇高速計數器HSC0，并確定工作方式，并確定工作方式4。令令SM37=16#F8 執行執行HDEF指令，輸入端指令，輸入端HSC為為0，MODE為為4。裝入當前值，令裝入當前值，令SMD38=0。裝入設定裝入設定值，令值，令SMD42=24。執行中斷連接執行中斷連接ATCH指令，輸入指令，輸入端端INT為為INT0，EVNT為為10。 第第5 5章應用指令章應用指令主程序、初始化子程序和中斷程序分別如圖主程序、初始化子程序和中斷程序分別如圖5.12、圖、圖5.13和圖和圖5.14所示。所示。 LD SM0.1 /初次

32、掃描脈沖 CALL SBR_1 /調用初始化 /子程序 SBR_1 / 圖圖5.12 主程序主程序第第5 5章應用指令章應用指令 LD SM0.0 /運行脈沖 MOVB 16#F8, SMB37 / /設置控制字節 / / / HDEF 0, 4 /定義高速 /計數器 /選用 HSC0 /工作模式 4 MOVD +0, SMD38 / /當前值清 0 / MOVD +24, SMD42 / /將預設值 24 /入裝 SMD42 / ATCH INT_0, 10 / /中斷連接指令 /中斷程序為 /INT_0 /事件號為 10 ENI /開全局中斷 / HSC 0 /編程計數 /器 HSC0 /

33、使設置生效 圖圖5.13初始化子程序初始化子程序第第5 5章應用指令章應用指令 LD SM0.0 /運行 /脈沖 INCD VD100 / /雙字增指令 /對中斷次數 /進行累計 /存于 VD100 MOVD +0, SMD38 / /將 HSC0 當 /前值清 0 / MOVB 16#C8, SMB37 /重設控制字 /節 SMB37 /不重裝設 /定值 HSC 0 /編程 HSC0 /使設置重新 /生效 圖圖5.14 中斷程序中斷程序返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.2.5高速脈沖輸出高速脈沖輸出 1. 高速脈沖輸出介紹高速脈沖輸出介紹（1）高速脈沖輸出的形式）高速脈沖輸出

34、的形式 （2）輸出端子的確定）輸出端子的確定 （3）相關寄存器）相關寄存器 （4）脈沖輸出指令）脈沖輸出指令 第第5 5章應用指令章應用指令每個高速脈沖發生器對應一定數量特殊標志寄存器，這每個高速脈沖發生器對應一定數量特殊標志寄存器，這些寄存器包括控制字節寄存器、狀態字節寄存器和參數些寄存器包括控制字節寄存器、狀態字節寄存器和參數數值寄存器，用以控制高速脈沖的輸出形式、反映輸出數值寄存器，用以控制高速脈沖的輸出形式、反映輸出狀態和參數值。各寄存器分配如表狀態和參數值。各寄存器分配如表5.14所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令l l 狀態字節狀態字節每個高速脈沖輸出都有一個狀態字節，程序

35、運行時根據每個高速脈沖輸出都有一個狀態字節，程序運行時根據運行狀況自動使某些位置位，可以通過程序來讀相關位運行狀況自動使某些位置位，可以通過程序來讀相關位的狀態，用以作為判斷條件實現相應的操作。狀態字節的狀態，用以作為判斷條件實現相應的操作。狀態字節中各狀態位的功能如表中各狀態位的功能如表5.15所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令 控制字節控制字節每個高速脈沖輸出都對應一個控制字節，通過對控制字每個高速脈沖輸出都對應一個控制字節，通過對控制字節中指定位的編程，可以根據操作要求設置字節中各控節中指定位的編程，可以根據操作要求設置字節中各控制位，如脈沖輸出允許、制位，如脈沖輸出允許、PTO

36、/PWM模式選擇、單段模式選擇、單段/多多段選擇、更新方式、時間基準、允許更新等。控制字節段選擇、更新方式、時間基準、允許更新等。控制字節中各控制位的功能如表中各控制位的功能如表5.16所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令2. 高速脈沖串輸出高速脈沖串輸出PTO（1）周期和脈沖數）周期和脈沖數（2）PTO的種類的種類（3）中斷事件類型）中斷事件類型（4）PTO的使用的使用第第5 5章應用指令章應用指令（1）周期和脈沖數）周期和脈沖數周期：單位可以是微秒周期：單位可以是微秒s或毫秒或毫秒ms；為；為16位位無符號數據，周期變化范圍是無符號數據，周期變化范圍是5065535s或或265535

37、ms，通常應設定周期值為偶數，若設，通常應設定周期值為偶數，若設置為奇數，則會引起輸出波形占空比的輕微失置為奇數，則會引起輸出波形占空比的輕微失真。如果編程時設定周期單位小于真。如果編程時設定周期單位小于2，系統默認，系統默認按按2進行設置。進行設置。脈沖數：用雙字長無符號數表示，脈沖數取值脈沖數：用雙字長無符號數表示，脈沖數取值范圍是范圍間。如果編程時指定之間。如果編程時指定脈沖數為脈沖數為0，則系統默認脈沖數為，則系統默認脈沖數為1個。個。第第5 5章應用指令章應用指令（2）PTO的種類的種類PTO方式中，如果要輸出多個脈沖串，允許脈方式中，如果要輸出多個脈沖串，

38、允許脈沖串進行排隊，形成管線，當前輸出的脈沖串沖串進行排隊，形成管線，當前輸出的脈沖串完成之后，立即輸出新脈沖串，這保證了脈沖完成之后，立即輸出新脈沖串，這保證了脈沖串順序輸出的連續性。串順序輸出的連續性。單段管線單段管線 多段管線多段管線 第第5 5章應用指令章應用指令包絡表由包絡段數和各段構成。每段長度為包絡表由包絡段數和各段構成。每段長度為8個個字節，包括：脈沖周期值（字節，包括：脈沖周期值（16位）、周期增量位）、周期增量值（值（16位）和脈沖計數值（位）和脈沖計數值（32位）。以包絡位）。以包絡3段的包絡表為例，包絡表的結構如表段的包絡表為例，包絡表的結構如表5.17所示。所示。第第

39、5 5章應用指令章應用指令（3）中斷事件類型）中斷事件類型高速脈沖串輸出可以采用中斷方式進行控制，高速脈沖串輸出可以采用中斷方式進行控制，各種型號的各種型號的PLC可用的高速脈沖串輸出的中斷可用的高速脈沖串輸出的中斷事件有兩個，如表事件有兩個，如表5.18所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令（4）PTO的使用的使用使用高速脈沖串輸出時，要按以下步驟進行：使用高速脈沖串輸出時，要按以下步驟進行： 確定脈沖發生器及工作模式確定脈沖發生器及工作模式 設置控制字節設置控制字節 寫入周期值、周期增量值和脈沖數寫入周期值、周期增量值和脈沖數裝入包絡的首地址裝入包絡的首地址設置中斷事件并全局開中斷設置

40、中斷事件并全局開中斷執行執行PLS指令指令第第5 5章應用指令章應用指令3. 應用實例應用實例（1）控制要求）控制要求步進電機轉動過程中，要從步進電機轉動過程中，要從A點加速到點加速到B點點后恒速運行，又從后恒速運行，又從C點開始減速到點開始減速到D點，完點，完成這一過程時用指示燈顯示。電機的轉動成這一過程時用指示燈顯示。電機的轉動受脈沖控制，受脈沖控制，A點和點和D點的脈沖頻率為點的脈沖頻率為2kHz，B點和點和C點的頻率為點的頻率為10kHz，加速過程的脈，加速過程的脈沖數為沖數為400個，恒速轉動的脈沖數為個，恒速轉動的脈沖數為4000個，個，減速過程脈沖數為減速過程脈沖數為200個。個

41、。工作過程如圖工作過程如圖5.15所示。所示。第第5 5章應用指令章應用指令頻率（KHz)102時間ABCD圖圖5.15步進電機工作過程步進電機工作過程第第5 5章應用指令章應用指令（2）分析）分析確定脈沖發生器及工作模式確定脈沖發生器及工作模式 設置控制字節設置控制字節 寫入周期值、周期增量值和脈沖數寫入周期值、周期增量值和脈沖數 裝入包絡表首地址裝入包絡表首地址 中斷調用中斷調用 執行執行PLS指令指令 第第5 5章應用指令章應用指令（3）程序實現）程序實現本控制系統主程序如下圖本控制系統主程序如下圖5.16所示。初始化子程序所示。初始化子程序SBR_1如圖如圖5.17所示。包絡表子程序如

42、圖所示。包絡表子程序如圖5.18所示。所示。中斷程序如圖中斷程序如圖5.19所示。所示。 LD SM0.1 /初次掃描 R Q0.0, 1 /復位高速 /脈沖，使初值 /為低電位 CALL SBR_1 /調用初始 /化子程序 SBR_1 圖圖5.16主程序主程序第第5 5章應用指令章應用指令LDSM0.0/運行脈沖MOVB16#A0, SMB67 /設置控制字節/多段 PTO/增量單位 ms/允許 PTOMOVW+400, SMW168 /裝入包絡表/的首地址CALLSBR_0/調用子程/建立包絡表/子程序 SBR_0ATCHINT_0, 19/中斷連接/事件號 19/ENI /開全局中斷/P

43、LS0/啟動 PTO 脈沖/由 Q0.0 輸出/圖圖5.17初始化子程序初始化子程序SBR_1第第5 5章應用指令章應用指令 MOVW +100, VW409 / /第 2 段周期初 /值為 100ms / / MOVW 0, VW411 / /第 2 段周期 /增量為 0 MOVD +4000, VD413 / /第 2 段脈沖數 /為 4000 個 LDSM0.0/運行脈沖MOVB3, VB400/定義開始字節/為 VB400/裝入段數 3MOVW+500, VW401/第 1 段周期初/值為 500ms/MOVW1, VW403/第 1 段周期/增量為1MOVD+400, VD405/第

44、 1 段脈沖數/為 400 個圖圖5.18包絡表子程序包絡表子程序SBR_0（1）第第5 5章應用指令章應用指令MOVW+100, VW417/第 3 段周期初/值為 100ms/MOVW+2, VW419/第 3 段周期/增量為+2msMOVD+200, VD421 /第 3 段脈沖數/為 200 個圖圖5.18包絡表子程序包絡表子程序SBR_0（2）LDSM0.0/運行脈沖=Q0.6/脈沖串全部輸出/完成后將 Q0.6 置 1圖圖5.19 中斷程序中斷程序第第5 5章應用指令章應用指令4. 寬度可調脈沖輸出寬度可調脈沖輸出PWM （1）周期和脈沖寬度）周期和脈沖寬度 （2）更新方式）更新方

45、式 （3）PWM的使用的使用 返回本節返回本節第第5 5章應用指令章應用指令5.2.6PID回路指令回路指令 PID算法算法 2. PID指令指令 3. 應用實例應用實例 第第5 5章應用指令章應用指令1. PID算法算法 1. PID算法如果一個如果一個PID回路的輸出回路的輸出M(t)是時間的函數，則可以看是時間的函數，則可以看作是比例項、積分項和微分項三部分之和。即：作是比例項、積分項和微分項三部分之和。即：用數字計算機處理這樣的控制算式，連續的算式必須周用數字計算機處理這樣的控制算式，連續的算式必須周期采樣進行離散化，同時各信號也要離散化，公式如下：期采樣進行離散化，同時各信號也要離散化，公式如下：MPn=Kc*(SPn-PVn)+Kc*Ts/Ti*(SPn-PVn)+MX+Kc*Td/Ts*(PVn-1-PVn)第第5 5章應用指令章應用指令回路表初始化回路表初始化程序實例：程序實例：如果如果Kc為為0.4，Ts為為0.2秒，秒，Ti為為30分鐘，分鐘，Td為為15分鐘，分鐘，則可以建立一則可以建立一個 子 程 序個 子 程 序SBR