無錫太湖學院畢業設計（論文）開題報告題目：機械手模型設計及制作信機系機械工程及自動化專業學號：0923130學生姓名：陸超指導教師：許文（職稱：副教授）（職稱：）2012年11月12日課題來源題目來源于產品教學制作。在工業上，機器人是用作運輸或操作從前屬于屬于人工作業的一種設備，越來越多的事務也可以在機器人的協助下完成。科學依據國外機器人領域發展近幾年有如下幾個趨勢:(1)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。(2)機械結構向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一體化:由關節模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產品問市。(3)機器人控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構:大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產品化系統中已有成熟應用。(5)虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業環境中的感覺來操縱機器人。(6)當代遙控機器人系統的發展特點不是追求全自治系統，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統構成完整的監控遙控操作系統，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統成功應用的最著名實例。研究內容收集相關設備資料，進行一種四自由度機械手模型的設計制作；它包括總體結構、機械傳動系統和伺服控制系統。該模型具有結構簡單、控制靈活、調整方便、性能穩定等特點；完成機械手模型設計，繪制產品裝配圖，建議用A0標準圖幅；完成非標準零件設計圖紙。建議用A3標準圖幅；設計說明書一份；翻譯8000以上外文印刷字符或譯出4000漢字以上的有關技術資料或專業文獻。擬采取的研究方法、技術路線、實驗方案及可行性分析（1）實驗方案充分分析作業對象(工件)的作業技術要求，擬定最合理的作業工序和工藝，并滿足系統功能要求和環境條件；明確工件的結構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手結構及運行控制的要求；盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現柔性轉換和編程控制。（2）研究方法在一定條件下，分析一個能快速、準確地拾放和搬運物件。在同等環境下，對同一個物體做同樣的操作，在不同的傳動控制下，分析不同傳動系統的特點研究計劃及預期成果研究計劃：2012年11月7日-2012年11月27日：按照任務書要求查閱論文相關參考資料，填寫畢業設計開題報告書。2012年11月27日-2013年3月5日：填寫畢業實習報告。2013年3月8日-2013年3月14日：按照要求修改畢業設計開題報告。2013年3月15日-2013年3月21日：學習并翻譯一篇與畢業設計相關的英文材料。2013年3月22日-2013年4月11日：機械手模型設計。2013年4月12日-2013年4月25日：繪制機械手模型設計圖紙。2013年4月26日-2013年5月25日：畢業論文撰寫和修改工作。預期成果：科學發展觀為我國工程技術的發展開辟了廣闊道路，而機械手作為一種高科技自動化生產設備，已經廣泛應用于國民經濟的各個領域，這就對我們的教育培訓部門提出了新的要求。因此，為了適應社會發展的形勢，在現有技術基礎上設計一臺教學型機械手有著深遠的科教意義。特色或創新之處選取的氣動機械手成本低廉，性能優越，結構簡單，便于操作。采用固定某些參量、改變某些參量來研究問題的方法，思路清晰，簡潔明了，行之有效。已具備的條件和尚需解決的問題設計