運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)緒論內(nèi)容提要1.1本門課程的課時(shí)安排及考試要求1.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其應(yīng)用1.3運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程1.4運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制規(guī)律1.1課程的課時(shí)安排及考試要求上課：42學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)：6學(xué)時(shí)考試形式：閉卷考試（填空、簡(jiǎn)答、計(jì)算）考試成績(jī)：期末：60%平時(shí)：20%（考勤，測(cè)驗(yàn)，作業(yè)）實(shí)驗(yàn)：20%考勤：缺課一次，扣1分，遲到0.5分1.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其應(yīng)用一、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（motioncontrolsystem):以電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象（帶負(fù)載)以功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)以控制器為核心在自動(dòng)控制理論指導(dǎo)下組成的自動(dòng)控制系統(tǒng)。一、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成

1、電動(dòng)機(jī)2、生產(chǎn)機(jī)械啟/停/加減速位置方向3、功率變換裝置4、知識(shí)領(lǐng)域運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是通過對(duì)電動(dòng)機(jī)電壓、電流、頻率等輸入電量的控制，來改變工作機(jī)械的轉(zhuǎn)矩、速度、位移等機(jī)械量，使各種工作機(jī)械按人們期望的要求運(yùn)行，以滿足生產(chǎn)工藝及其他應(yīng)用的需要。二、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的任務(wù)三、運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)學(xué)科圖1-1運(yùn)動(dòng)控制及其相關(guān)學(xué)科四、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用用途極為廣泛，據(jù)資料統(tǒng)計(jì)，我國(guó)生產(chǎn)的電能約有60%用于電動(dòng)機(jī)。

雷達(dá)

衛(wèi)星

國(guó)防宇航工業(yè)應(yīng)用數(shù)控機(jī)床電梯機(jī)器人收割機(jī)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)脫粒機(jī)造紙機(jī)紡織機(jī)輕工業(yè)皮帶運(yùn)輸機(jī)電力機(jī)車起重機(jī)

交通運(yùn)輸電腦打印機(jī)復(fù)印機(jī)傳真機(jī)商務(wù)與辦公設(shè)備錄音機(jī)DVD機(jī)日常生活有運(yùn)動(dòng)的地方，就有電動(dòng)機(jī)的存在，因此被稱為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。1.3運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程一、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程十九世紀(jì)八十年代以前，只有直流傳動(dòng)；十九世紀(jì)末，交流電機(jī)出現(xiàn)，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的鼠籠機(jī)，功率因數(shù)高的同步機(jī)；二十世紀(jì)中，形成直流調(diào)速，交流不調(diào)速的格局；二十世紀(jì)后期，交流調(diào)速興起，原來格局打破。進(jìn)入21世紀(jì)后，用交流調(diào)速系統(tǒng)取代直流調(diào)速系統(tǒng)已成為不爭(zhēng)的事實(shí)。二、器件和理論的發(fā)展微處理器的發(fā)展：

Z8080518098196DSP電力電子器件的發(fā)展：

可控硅GTRMOSFETIGBTIPM控制理論的發(fā)展：經(jīng)典控制理論：反饋控制，PID，現(xiàn)代控制理論：多變量，狀態(tài)觀測(cè)等智能控制：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，模糊控制，學(xué)習(xí)控制三、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)1．交流化2．高頻化3．網(wǎng)絡(luò)化1.4運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制規(guī)律

一、

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制規(guī)律

運(yùn)動(dòng)控制的目的是控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，唯一的途徑就是控制電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩控制是運(yùn)動(dòng)控制的根本問題。為了有效地控制電磁轉(zhuǎn)矩，充分利用電機(jī)鐵芯