2025/3/201【任務目標】有一平面焊接設備，主要是進行平面內的一些焊縫的焊接，焊縫主要是直線和曲線，設計控制系統來實現該功能，要求在焊接時可以根據焊接工件的不同，進行焊槍移動速度的設定。其結構示意圖如圖所示。2025/3/202【任務目標】本任務以FX5-40SSC-S簡單運動控制模塊為學習內容，通過對平面焊接設備的運動控制系統設計，達成以下教學目標。1.知識目標（1）了解FX5U-40SSC簡單運動模塊；（2）熟悉MR-JE-10B伺服放大器；（3）理解插補控制概念2.技能目標（1）會進行FX5U-40SSC簡單運動模塊控制系統電氣接線、參數設置。（2）會進行FX5U-40SSC簡單運動模塊控制系統程序設計、調試運行。（3）掌握利用工程工具進行程序的編寫方法；2025/3/203【任務分析】本任務在認識三菱FX5-40SSC-S簡單運動控制模的基礎上。利用該模塊的插補功能和GXWORKS3對簡單運動模塊進行系統配置設定、參數設定、定位數據設定等操作實現控制程序的編寫。通過教師的講授以及引導學生學會查閱有關資料來完成本任務。

2025/3/204【任務實施】1.根據控制要求畫出控制系統原理圖并完成硬件連接根據任務要求經過工作過程分析我們得到如表所示的PLC地址分配表。本系統主要由FX5U-32MT、MR-JE-10B伺服放大器、HG-KN_-S100伺服電機、三菱GS2107觸摸屏、按鈕、位置傳感器（行程開關）、指示燈等組成。根據I/O分配表，整個系統原理圖如圖4-1-18（a）、（b）、（c）所示。在圖中SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別為X軸和Y軸正反向行程末端的兩個安全傳感器，當這四個安全傳感器為接通時，伺服驅動器才能正常工作，這四個傳感器相當于一個硬件安全保護措施；SB10、SB11為伺服強制停止按鈕，伺服正常工作時應為常ON；為了方便調試操作增加了緊急停止按鈕和伺服本身的啟動和停止按鈕。輸入輸出X正向點動按鈕SB0X0運行指示燈HL0Y0X反向點動按鈕SB1X1伺服報警指示燈HL1Y1Y正向點動按鈕SB2X2

Y反向點動按鈕SB3X3

啟動按鈕SB4X4

停止按鈕SB5X5

原點回歸SB6X6

2025/3/20南京工程高等魏小林5【任務實施】1.根據控制要求畫出控制系統原理圖并完成硬件連接本系統主要由FX5U-32MT、MR-JE-10B伺服放大器、HG-KN_-S100伺服電機、三菱GS2107觸摸屏、按鈕、位置傳感器（行程開關）、指示燈等組成。根據I/O分配表，整個系統原理圖如圖所示。在圖中SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別為X軸和Y軸正反向行程末端的兩個安全傳感器，當這四個安全傳感器為接通時，伺服驅動器才能正常工作，這四個傳感器相當于一個硬件安全保護措施；SB10、SB11為伺服強制停止按鈕，伺服正常工作時應為常ON；為了方便調試操作增加了緊急停止按鈕和伺服本身的啟動和停止按鈕。2025/3/206【任務實施】1.根據控制要求畫出控制系統原理圖并完成硬件連接2025/3/207【任務實施】1.根據控制要求畫出控制系統原理圖并完成硬件連接2025/3/208【任務實施】1.根據控制要求畫出控制系統原理圖并完成硬件連接2025/3/209【任務實施】2.觸摸屏設計由于任務中要求可以根據需要設定運行的速度以及可以進行JOG點動運行進行位置調整，所以采用觸摸屏來實現數據的設定輸入，相關軟元件的關聯為速度設定D300、XY兩軸錯誤復位按鈕M200、X軸正負方向JOG按鈕M201、M203，Y軸正負方向JOG按鈕M202、M204，回原點按鈕M210，啟動按鈕M410、停止按鈕M420。2025/3/2010【任務實施】3.PLC程序設計為了簡化編程本項目中我們只對焊接的焊縫軌跡進行控制，將焊接材料的加熱和運送忽略。假定要焊接如圖所示的焊縫。2025/3/2011【任務實施】3.PLC程序設計第一步：建立新工程，在模塊配置圖中添加FX5U-32MRCPU模塊和FX5-40SSC-S簡單運動控制模塊。2025/3/2012【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2013【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2014【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2015【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2016【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2017【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2018【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置2025/3/2019【任務實施】3.PLC程序設計第二步：運動控制模塊及伺服參數設置由于MR-JE-B伺服放大器是MR-J4-B的精簡版，JE的外部信號FLS、RLS和DOG信號也是需要在內部設置的，因此在伺服放大器參數設置“列表顯示-輸入輸出設置”中將PD03、PD04、PD05三個參數設置為0020、0021、0022即將上下限位及近點狗傳感器信號與伺服驅動器相連接作為伺服驅動器的外部輸入信號使用，即將伺服驅動器的CN3端口的CN3-2,CN3-12,CN3-19這幾個管腳定義為外部信號的上下限位信號和近點狗DOG信號，2025/3/2020【任務實施】3.PLC程序設計第三步：定位數據設置，由于在本任務中有一段直線插補和圓弧插補，所以在設定定位數據編號時只需兩個定位數據編號，而且都是軸1和軸2兩軸插補，只不過一個是直線插補一個是圓弧插補，這里知道了點的坐標位置，所以采用絕對的坐標數據ABS直線和ABS圓弧，軸1（X軸）作為基準軸，軸2（Y軸）作為插補軸2025/3/2021【任務實施】3.PLC程序設計第四步：程序編寫2025/3/2022【任務實施】3.PLC程序設計第四步：程序編寫2025/3/2023【任務實施】3.PLC程序設計第四步：程序編寫在程序編寫中對于插補部分程序要注意只需編寫基準軸的程序，插補軸的定位地址在定位編號中指定即可，有關插補軸的控制方式，加減速時間、指令速度會自動計算。4.設備上電，伺服系統參數設置，觸摸屏和PLC程序下載。系統整體調試。2025/3/2024【任務總結】在使用運動控制模