項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人的信號任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人的通信信號和參考位置任務(wù)4.2程序的自動運(yùn)行(PNS+RSR)任務(wù)4.3宏指令【項(xiàng)目導(dǎo)入】使用機(jī)器人時，操作人員需要借助外部裝置與機(jī)器人建立通信信號，從而使機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部設(shè)備等外圍設(shè)備進(jìn)行相互通信，以方便對機(jī)器人進(jìn)行操作、編程和調(diào)試。機(jī)器人與外界相互交換的信息稱為I/O信息，這些通信信號是通過外部I/O設(shè)備進(jìn)行的，外部I/O設(shè)備需要通過相應(yīng)的電路來完成與工業(yè)機(jī)器人之間的速度匹配、信號轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。任務(wù)4.3宏指令【任務(wù)提出】在工業(yè)機(jī)器人編程過程中，可以把若干指令集合在一起作為一個指令來記錄，這種指令就是宏指令。宏指令不僅可以作為程序中的指令出現(xiàn)，還可以通過示教器、外部信號等形式來執(zhí)行。任務(wù)4.3宏指令宏指令是指由若干條指令集合在一起作為一個指令來記錄，從而來調(diào)用并執(zhí)行該指令的功能。宏指令總共可以記錄150個，使用宏指令時按如下步驟進(jìn)行。①通過宏指令來創(chuàng)建要執(zhí)行的程序。②將所創(chuàng)建的宏程序作為宏指令予以記錄。此外，分配用來調(diào)用宏指令的方法。③執(zhí)行宏指令?！局R點(diǎn)撥】任務(wù)4.3宏指令1、宏指令的設(shè)備定義（1）MF[1]~MF[99]可用手動操作功能（MANUALFCTN）菜單定義。（2）UK[1]~UK[7]可用工業(yè)機(jī)器人用戶鍵1~7定義；（3）SU[1]~SU[7]可用工業(yè)機(jī)器人用戶鍵1~7+SHIFT定義；（4）DI[1]~DI[99]可用控制柜擴(kuò)展板數(shù)字輸入信號定義；（5）RI[1]~RI[8]可用工業(yè)機(jī)器人本體輸入信號定義?！局R點(diǎn)撥】任務(wù)4.3宏指令2、宏指令的調(diào)用執(zhí)行在編程過程中，F(xiàn)ANUC工業(yè)機(jī)器人調(diào)用并執(zhí)行該指令時有以下幾種方式：（1）作為程序中的指令執(zhí)行；（2）通過示教器上的手動操作界面執(zhí)行；（3）通過示教器上的用戶鍵執(zhí)行；（4）通過DI、RI、UI信號來執(zhí)行，若通過信號啟動，宏指令必須處于自動啟動模式下?！局R點(diǎn)撥】任務(wù)操作考核工單任務(wù)4.3宏指令

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