CCS備案號：T/SSITSExplosion-proofforklifttypemobilerobotTechnicalrequirement深圳市機器人標準檢測技術學會移動機器人產業聯盟發布IT/SSITS507-2024 2規范性引用文件 3術語和定義 4危險源識別 5技術要求 6試驗方法 7檢驗規則 8標志、標牌和隨機文件 9運輸及貯存 附錄A(資料性附錄)車輛分級與場所分區的關系 19附錄B(資料性附錄)用“設備保護級別”的方法對防爆設備進行危險評定的介紹 20T/SSITS507-2024本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利，本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由深圳市機器人標準檢測技術學會、深圳市新產研咨詢服務有限公司提出并歸口。本文件負責起草單位：蘇州賽福德自動化科技有限公司、重慶凱瑞機器人技術有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、合力工業車輛（上海）有限公司、機科發展科技股份有限公司、廣東賽弗智能物聯科技有限公司、綿陽市五八機器人科技有限責任公司、長沙金鷹機電科技有限公司。本文件參編單位：安吉思防爆技術(蘇州)有限公司、深圳瑞朗特防爆車輛有限公司、杭州億億德傳動設備有限公司、武漢天眸光電科技有限公司、上海電器科學研究所（集團）有限公司、珠海創智科技有限公司、沈陽廣角成套電氣股份有限公司。本文件主要起草人：成林、杜勇、王志杰、胡浩、謝昊天、孔祥忠、李寶林、陳巍、王勇、周鑫卓、岳婷婷、冉坤、朱曉鵬。本文件的歷次版本發布情況為：——2024年12月首次發布。1T/SSITS507-2024防爆叉車類移動機器人技術要求本文件規定了防爆叉車類移動機器人（以下簡稱機器人）在爆炸性環境下應用的技術要求，描述了相應的試驗方法，規定了檢驗規則以及標志、隨行文件、運輸和貯存等。本文件適用于爆炸性環境1區、2區和21區、22區的機器人。本文件不適用于煤礦井下、設備Ⅱ類0區、設備Ⅲ類20區的機器人,不適用于含二硫化碳、一氧化碳、乙醛的可燃性氣體和蒸氣場所。本文件不適用于不需要大氣中的氧燃燒的自燃物質（如彈藥等）形成的粉塵環境用機器人?？杉俣‥x設備能在下列標準大氣條件下(與環境爆炸特性有關)運行:——溫度:-20℃~十60℃;——壓力:80kPa～110kPa；——空氣中正常氧含量:通常為21%(體積分數)。注1:盡管以上標準大氣條件給出的大氣溫度范圍是-20℃~+60℃,但Ex設備所使用的正常溫度范圍依然是-20℃~+40℃,另有規定和標志時除外。一般認為-20℃~+40℃對大部分Ex設備是合適的，且若將所有設備制造成適用于60℃環境溫度上限,將增加不必要的設計限制。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件僅該日期對應的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T3836.1-2021爆炸性環境第1部分：設備通用要求GB/T3836.2-2021爆炸性環境第2部分：由隔爆外殼“d”保護的設備GB/T3836.11-2017爆炸性環境第11部分：氣體和蒸氣物質特性分類試驗方法和數據GB/T3836.12-2019爆炸性環境第12部分：可燃性粉塵物質特性試驗方法GB3836.14-2014爆炸性環境第14部分：場所分類爆炸性氣體環境GB/T3836.15爆炸性環境第15部分：電氣裝置設計、選型、安裝規范GB/T3836.28-2021爆炸性環境第28部分：爆炸性環境用非電氣設備基本方法和要求GB/T3836.29-2021爆炸性環境第29部分：爆炸性環境用非電氣設備結構安全型“c”、控制點燃源型“b”、液浸型“k”GB/T3836.35-2021爆炸性環境第35部分：爆炸性粉塵環境場所分類GB/T4208-2017外殼防護等級(IP代碼)GB/T5182-2008叉車貨叉技術要求和試驗方法GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分:通用技術條件GB/T10827.1-2014工業車輛安全要求和驗證第1部分：自行式工業車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車）GB/T10827.4-2023工業車輛安全要求和驗證第4部分:無人駕駛工業車輛及其系統2T/SSITS507-2024GB/T19854-2018爆炸性環境用工業車輛防爆技術通則GB/T20721-2022自動導引車通用技術條件GB/T14039-2002液壓傳動油液固體顆粒污染等級代號GB/T25285.1-2021爆炸性環境爆炸預防和防護第1部分:基本原則和方法GB/T27544-2011工業車輛電氣要求GB/T30030-2023自動導引車術語GB/T30031-2021工業車輛電磁兼容性GB/T37669-2019自動導引車(AGV)在危險生產環境應用的安全規范GB38031-2020電動汽車用動力蓄電池安全要求GB/T43909叉車屬具安全要求TSG81-2022場（廠）內專用機動車輛安全技術規程T/SSITS101-2020工業應用移動機器人術語T/SSITS201-2020工業應用移動機器人通用技術條件T/SSITS401-2020工業應用移動機器人檢測規范T/SSITS505-2022工業應用移動機器人叉車類技術規范3術語和定義T/SSITS101-2020界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1防爆叉車類移動機器人Explosion-proofforklifttypemobilerobot在危險場所運行，可自動行駛作業的叉車(包括平衡重式、前移式、插腿式、托盤堆垛式、托盤搬運式、側面叉式、三向堆垛式)等。3.2叉車屬具forklifttruckattachments通過掛裝等形式在叉車貨叉、貨叉架或門架上增設的,拓展叉車作業功能的相對獨立的工作裝置。3.3爆炸性環境的最低點燃溫度minimumignitiontemperatureofanexplosiveatmosphere在規定的試驗條件下,可燃性氣體或可燃性液體的蒸氣的最低點燃溫度,或者粉塵云的最低點燃溫度。3.4最高表面溫度maximumsurfacetemperatures在最不利運行條件下(但在規定的容許范圍內)工作時,設備接觸爆炸性環境的任何部件或任何表面所達到的最高溫度。注2:由于防爆型式的不同，表面溫度可以是外表面的，電氣設備上標志的溫度組別符號的意義見表1。3T/SSITS507-2024表1氣體或蒸氣的引燃溫度與設備溫度組別之間的關系場所分類要求的溫度組別氣體或蒸汽的引燃溫度/℃允許的設備溫度組別T1>450T1～T6T2>300T2～T6T3>200T3～T6T4>135T4～T6T5>100T5～T6T6>85T63.5設備保護級別equipmentprotectionlevel；EPL根據設備成為點燃源的可能性和爆炸性氣體環境、爆炸性粉塵環境及煤礦瓦斯爆炸性環境所具有的不同特征而對設備規定的保護等級。注：具體分類見附錄B.2。3.5.1Gc級車輛trucksofEPLGc用于潛在爆炸性氣體環境中2區的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關條款)，在正常運行工況下能保持所需的防爆水平。3.5.2Gb級車輛trucksofEPLGb用于潛在爆炸性氣體環境中1區的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關條款),在正常運行工況下和即使在本身發生可預見故障時都能保持所需的防爆水平。3.5.3Dc級車輛trucksofEPLDc用于潛在爆炸粉塵性環境中22區的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關條款),在正常運行工況下能保持所需的防爆水平。3.5.4Db級車輛trucksofEPLDb用于潛在爆炸性粉塵環境中21區的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關條款),在正常運行工況下和即使在本身發生可預見故障時都能保持所需的防爆水平。3.6正常運行條件normaloperatingconditions車輛在堅實、平坦、水平、經處理過的表面上使用時的運行條件。3.7預期故障expectedmalfunction4T/SSITS507-2024在正常運行中出現的設備損壞或失效。3.8罕見故障raremalfunction已知要發生，但僅在罕見情況下才會出現的故障類型。兩個獨立的預期故障，單獨出現時不產生點燃危險，但共同出現時產生點燃危險，它們被視為一個罕見故障。3.9目視檢查visualinspection用肉眼而不使用接近設備或工具來識別明顯缺損(如螺栓丟失)的檢查。3.10一般檢查closeinspection包括目視檢查以及使用接近設備才能識別明顯缺損(如螺栓松動)的檢查。示例：如活梯(必要的地方)和工具。注：一般檢查通常不要求打開外殼或設備斷電。3.11詳細檢查detailedinspection包括一般檢查以及只有打開外殼和/或(必要時)采用工具和檢測設備才能識別明顯缺損(如接線端子松動)的檢查。4危險源識別4.1通則應進行危險源的識別，以確定可能出現的危險；識別可能接觸危險爆炸性環境的所有點燃源的風險。所有設備相關點燃源的點燃能力應與可燃性物質的點燃特性相比較(見4.2)，形成設備、元件或防護系統的所有潛在點燃源的列表。也需要考慮維護和清潔等作業時可能產生的點燃源。4.2點燃特性應確定危險爆炸性環境的點燃特性。相關數據如：——最小點燃能量參見GB/T3836.12的相關規定；——爆炸性粉塵環境的最低點燃溫度參見GB/T3836.12的相關規定；——爆炸性氣體環境的自燃溫度參見GB/T3836.11的相關規定。4.3有效點燃源出現的可能性應根據成為有效點燃源的可能性，按下列方式對潛在點燃源進行分類：——正常運行期間出現的點燃源；——僅由于出現故障才可能出現的點燃源；——僅由于出現罕見故障才可能出現的點燃源。如果無法估計有效點燃源出現的可能性,則應假定有效點燃源始終存在。5T/SSITS507-20244.4可能點燃源——熱表面；——機械產生的沖擊、摩擦；——電氣設備和元件的電火花和熱表面；——雜散電流；——發射電磁波、激光電磁波；——超聲波；——放熱反應。4.5危險源辨識機器人危險源辨識見表2。需考慮傳感器失效、控制失效、調度失效時可能產生的危險，如失速、機器人之間碰撞等。表2危險源辨識示例序號危險因素危險產生原因可能發生部位1熱表面電器運行時的熱能量積累使其表面溫度超過額定溫度電池表面控制器表面各類傳感器表面車燈元件表面電機表面由于摩擦、沖擊或磨損過程產生的熱能量積累使其表面溫度超過額定溫度液壓管路以及液壓箱表面制動器摩擦片傳動裝置、鏈條驅動環境溫度高且散熱不足使其表面溫度超過額定溫度車體、箱體表面2火花電火花：短路、電壓放電電控系統開關處電路板印制線短路電器元件連接線接頭處電源兩極處電機輸入端電機驅動器端機械火花：機械沖擊、摩擦產生舵輪運行端6T/SSITS507-2024序號危險因素危險產生原因可能發生部位與地面之間鏈條驅動制動器摩擦片其它：外殼無防護控制器、傳感器等3靜電靜電積累放電尖銳的機械角、非導電性材料或車輪（塑料、橡膠、皮革等）接地端子4射頻無線電控制射頻源電機周圍（功率≥2kw）無線通訊射頻源通訊模塊工作電機超過2kW工頻源電磁導航裝置、電機等5超聲波超生波能量、頻率超標避障傳感器6光輻射激光聚集能量超標激光掃描儀、光學避障雷達光能量超標相機、雷達5技術要求5.1基本性能要求5.1.1機器人的非防爆基本參數和性能指標應符合T/SSITS505-2022中第6章的要求。5.1.2機器人的非防爆技術要求應符合T/SSITS505-2022中第7章的要求。5.2非電氣防爆通用要求5.2.1非電氣點燃源包括機械火花、熱表面、靜電，需采取措施隔離和消除潛在的點燃源。機器人的非電氣部分風險評估以及防爆措施應符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.28-2021、GB/T3836.29-2021要求。5.2.2機械系統（如：驅動、轉向、傳動及移載裝置等）防爆安全應符合GB/T37669-2019第6.3.2條規定的要求。5.2.3非金屬部件應設計成在正常使用、維護和清潔時不會由靜電電荷引起點燃危險的結構。應通過合理選材(如防靜電橡膠等)或限定外殼非金屬部件的表面積等方法滿足靜電防護要求。應符合GB/T3836.28-2021第6.7條規定的要求。5.2.4應采取措施避免機器人的最高表面溫度超出防爆等級要求，必要時，對溫度進行監視和控制。5.3電氣安裝5.3.1電氣設備應取得防爆合格證。電氣安裝應符合GB/T3836.15的要求。應將所有可能帶電的導電部件等電位連接且通過接地裝置接地。車輛上所有的金屬部件對地電阻應不大于106Ω。7T/SSITS507-20245.3.2導線、電纜、端子等應有編號且應與維護說明書中的電氣圖一致。5.3.3線束和電纜不應被潤滑油污染，不應布置在不適合其絕緣等級或有潤滑油的表面上。5.4動力系統5.4.1動力系統包含防爆電源和充放電裝置，防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。5.4.2電源裝置應符合GB/T3836.1-2021第23章的要求。用于爆炸性氣體場所1區和可燃性粉塵場所21區的電源裝置還應符合GB/T19854-2018附錄D的要求。5.4.3鋰離子電池用于機器人應滿足GB38031-2020的要求。防爆鋰離子電源電池腔應具有泄壓結構，滿足GB/T3836.2-2021第10章的規定。注:泄壓結構設計應充分考慮鋰離子蓄電池熱失控帶來的風險，制造商應提供泄壓效果的證明材料。5.4.4使用電源連接裝置，應與機器人的防爆等級相適應。防爆電源連接裝置不可作為緊急切斷裝置。5.4.5鉛酸蓄電池用于機器人時，其連接線應耐電解液腐蝕。防爆連接裝置應對電解液和酸霧有抗腐蝕性。5.4.6機器人在爆炸性環境中時，應采取措施確保自動充電裝置斷開。當環境中存在易燃易爆粉塵時，應有防護措施防止粉塵在自動充電裝置中積聚。5.4.7電源適應性應滿足GB/T5226.1-2019第4.3.3條的要求。5.4.8電源充電不應在爆炸性環境中充電，應在與爆炸性環境隔離的安全區域內進行充電。充電區域內嚴禁煙火，應備有用于沖洗或中和溢出電解液的設備、消防設施、適當的通風設施。只有經過培訓和得到批準的人員才允許為蓄電池充電和對蓄電池進行維護。5.5驅動系統5.5.1驅動系統各帶電部件應選用防爆產品，防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。非電氣部位的防爆要求見5.2條。5.5.2驅動部件與地面接觸材料應為耐磨材料。用于爆炸性氣體場所1區和可燃性粉塵場所21區的機器人，其車輪輪胎的表面電阻在相對濕度為50%時不應大于109Ω,應按GB/T3836.1-2021中第26.13條的要求進行測量；這些要求不適用于行進速度小于6km/h的機器人。5.5.3設備保護級別為Dc或Db的機器人，應采取措施防止粉塵在驅動系統中堆積。制造商宜向用戶提供定期檢查、維護保養的說明文件。5.6裝載系統5.6.1裝載系統由液壓系統、工作裝置、叉車屬具、高度檢測裝置、到位檢測裝置組成。各帶電部件應選用防爆產品，防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。非電氣部位的防爆要求見5.2條。5.6.2液壓系統應符合T/SSITS505-2022中第7.3.9.2條的要求以及GB/T19854-2018中第4.1.10條、第4.3.9條的要求。工作過程中液壓油的清潔度應達到GB/T14039-2002規定的—/20/17級的要求。5.6.3工作裝置可能接觸地面負載的所有表面應用銅、銅鋅合金、不銹鋼或類似材料，或者用非金屬材料包覆。當選擇采用非金屬材料包覆，應同時滿足5.2.3條要求。5.6.4叉車屬具應符合GB/T43909規定的安全要求以及GB10827.1中第4.6.5條的要求。因其本身可能具有液壓系統、電控系統、傳動結構等，在危險場所中工作的叉車屬具應滿足5.2條、5.3條、5.6.1條的要求。5.6.5設備保護級別為Dc或Db的機器人，應采取措施防止粉塵在裝載系統中堆積。制造商宜向用戶提供定期檢查、維護保養的說明文件。8T/SSITS507-20245.7控制系統5.7.1控制系統應滿足GB/T20721-2022中第6.3.2條的要求。各帶電部件應選用防爆產品，防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。非電氣部位的防爆要求見5.2條。5.7.2電氣系統應設有過載保護裝置，過載保護裝置設置的最大電流值不應大于系統電路、電纜所能承受的最大安全載荷電流值。應使用過流繼電器，或者使用電流監控，當電氣回路的電流達到設置的最大電流值時，自動停車。過流保護元件應盡可能接近供電電源或蓄電池。非復位過流保護元件應有額定值的標識以便更換。此外，機器人上也應有過流保護元件額定值的相關標識。5.7.3設備保護級別為Gb或Db的機器人，應配置絕緣監控裝置，并與車架相連，以監視漏電情況。如果帶電部件和車架之間的絕緣電阻小于500Ω,則允許機器人有控制地運行直到停止。宜在上位控制系統監視絕緣狀態。5.8人機交互系統人機交互系統由液晶觸摸屏、指示燈、手操器（遙控器）組成，其所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。應評估人機交互系統可能產生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。5.9通信系統防爆性能應符合GB/T3836.1-2021中第6.6.2條射頻源要求。所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。應評估人機交互系統可能產生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。5.9.1物理安全規范a）無線通信設備采用統一電壓供電，最高不超過24V。b）由于機器人供電電池電壓波動范圍比較大，給無線設備供電的直流電源不能從動力電池上直接獲取，應經過穩壓電源轉換成穩定的12V或24V電壓后方可接入無線設備。無線設備供電電源應受到機器人開關控制，不準許應用現場非工作時間、無人看守時無線設備上電工作。c）設備艙要求外殼封閉，禁止非授權人員打開艙操作無線設備。5.9.2加密管理規范應用于重要信息安全應用場景的機器人調度控制的無線網絡，其安全管理規范應滿足如下安全要求:a）系統的可用性：合法用戶根據需要可以隨時訪問系統資源；b）數據的完整性：保證信息的一致性，防止非法用戶對系統數據篡改；c）設備認證：對網絡中的設備進行驗證，證實其身份與其所聲稱的身份是否一致；d）機密性：保證系統的硬件、軟件和數據只能為合法用戶所使用；e）密鑰管理：提供安全的密鑰更新和管理的機制；f）唯一性識別和鑒定：網絡安全管理者提供所有無線設備唯一性識別和鑒定能力；g）加密完整性保護：使用密碼學機制識別并防止過程中信息被修改；h）數據保密性：確保通信信道和數據存儲的信息保密性,防止未經授權的披露。5.10定位導航系統所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。9T/SSITS507-2024應評估定位導航系統可能產生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。應評估定位導航系統可能具備的電磁能、超聲波、光輻射產生的電源風險，并針對性采取措施以符合GB/T3836.1-2021中第6.6條的要求。5.11安全保護與防護裝置安全保護與防護裝置包含障礙物檢測、急停裝置、失速保護、通信中斷保護、導航丟失保護、保護電路與系統安全分析以及聲光告警等。所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設備類別、溫度組別、保護等級相適應。應評估安全保護與防護裝置可能產生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。應評估安全保護與防護裝置可能具備的電磁能、超聲波、光輻射產生的點燃風險，并針對性采取措施以符合GB/T3836.1-2021中第6.6條的要求。急停裝置位置示例見圖1。圖1：貨叉端帶載車輛的急停裝置位置示例6試驗方法6.1試驗前的準備工作試驗前的準備工作應符合如下規定：a）試驗前應使車輛具備正常的技術狀態；b）試驗儀器應在試驗前進行校對和檢定達到規定的測量精度（有效期內可不重復檢定）；c）試驗前車輛的各運動部件允許充分磨合。6.2一般試驗條件試驗環境應符合下列條件：a）試驗環境溫度為-20℃~40℃;b）風速不超過5m/s；c）空氣相對濕度不大于90%；d）海拔高度不大于2000m；T/SSITS507-2024試驗場地應滿足制造商規定的使用條件，若無要求，則應符合GB/T20721-2022附錄C中C.1地面條件。此外，動態試驗場地應滿足以下要求：a）地面摩擦因數不大于制造商設計要求；b）試驗場地的水平部分沿垂直于運行方向的橫向坡度不大于2%，運行方向的縱向坡度不大于c）試驗場地的坡度部分要滿足制造商設計的最大坡度；d）場地整體長度要滿足機器人加速過程和制動過程所需的長度。6.3試驗載荷要求試驗載荷規定如下：a）試驗載荷為一個均質立方體，其質量等于叉車額定起重量Q，其誤差為±1%，邊長等于2倍的載荷中心距C。見圖2、圖3。b）為了保證試驗載荷的邊長尺寸，允許將試驗載荷制成四周為均質、中間為空心的立方體。見圖圖2試驗載荷圖3試驗載荷圖4試驗載荷c）輔助試驗載荷為1.25Q、1.33Q，其載荷中心距不變，并在滿足試驗要求的前提下，不對其尺寸作規定。6.4基本性能要求試驗機器人的基本性能試驗參考T/SSITS505-2022中第8章試驗方法的要求進行。6.5非電氣防爆通用要求6.5.1應按GB/T3836.1-2021、GB/T3836.28-2021、GB/T3836.29-2021標準中相適用條款進行試驗。非金屬材料外殼部件的表面電阻測定應按GB/T3836.1-2021中26.13條進行試驗。6.5.2溫度測量應按照GB/T19854-2018中5.2條和5.4條進行試驗，測溫點包括但不限于電機、制動器、電控系統、液壓箱。6.6電氣安裝6.6.1對電氣裝置的檢查與維護僅應由有經驗人員進行。這些人員應經過包括各種防爆型式、安裝實踐本部分要求、安裝相關的國家法規/企業規章，以及危險場所分類的一般原理等在內的業務培訓。這些人員還應定期接受適當的繼續教育或培訓，并具備相關經驗和經過培訓的資質證書。6.6.2核查整機所有電氣部件防爆合格證的一致性，并檢查電氣安裝符合性。檢查等級分為目視檢查、一般檢查和詳細檢查。表3、表4詳細地列出了對這三個檢查等級所要求的具體檢查項目。目視檢查和T/SSITS507-2024一般檢查可以在設備帶電時進行，詳細檢查一般要求設備斷電。表3Ex“d”、Ex“e”、Ex“n”和Ex“t”/“tD”裝置檢査一覽表Ex“d”Ex“e”Ex“tD”DCVDCVDCVA123nn4tt56789法蘭接合面間隙尺寸:--在制造商文件規定的極限內;nnnnnnnnT/SSITS507-2024Ex“d”Ex“e”Ex“tD”DCVDCVDCV123456接地連接件,包括附加的等電位接地連接件滿足要求(例如:連接牢789ttT/SSITS507-2024Ex“d”Ex“e”Ex“tD”DCVDCVDCVC123表4Ex“i”裝置檢查一覽表DCVA1√√√2√√3√√4√√5√√6√√7√√8√√9√√√√√√√√√√√√√√不超過關聯裝置的最大電壓Um√√B1√2√T/SSITS507-2024DCV3√√√4√√√5√6非電流隔離電路接地連續性良好(例如:連√7√8√9√在公用配電箱或繼電器盒內本安電路和非本安電路之間保持隔離如電源短√√√√C1√√√2√√√6.6.3檢查產品銘牌、接地標識、警告標志是否正確清晰、安裝是否牢固。6.6.4對地電阻按照GB/T19854-2018中5.3進行測試，對地電阻應符合5.3條要求。6.7系統防爆部件核查對機器人動力系統、驅動系統、裝載系統、控制系統、人機交互系統、通信系統、定位導航系統、安全保護與防護裝置所使用的全部防爆部件進行核查，核查所有防爆部件與防爆合格證的一致性，及其與整機防爆型式的符合性。核查內容包括防爆設備類別、溫度組別、保護等級。6.8動力系統6.8.1電源系統充放電機器人自動檢測電量，低于制造商聲明的值時能自動發送充電申請信號，由調度系統控制自動完成充電；注：不應在爆炸性環境中充電！b）電量低自我保護當機器人電量低于制造商聲明的值時,查看是否聲光告警。6.8.2蓄電池電源裝置參考GB/T19854-2018附錄D進行。6.8.3電源適應性在額定電壓的-10%～+10%范圍內,查看機器人是否正常運行15min。T/SSITS507-20246.9驅動系統6.9.1車輪表面電阻要求參考GB/T3836.1-2021中第26.13條要求進行試驗。6.9.2技術文件核查查看機器人隨車文件（向用戶提供定期檢查、維護保養的說明文件）中相關粉塵環境下使用時防止粉塵堆積的預防措施說明。注：僅適用于設備保護級別為Dc或Db的機器人。6.10裝載系統6.10.1液壓系統按照GB/T19854-2018中第5條的方法進行試驗。6.10.2表面材料按照5.6.3的要求進行目視檢查。6.10.3叉車屬具按照5.6.4的要求進行目視檢查。6.10.4技術資料核查按照5.6.5的要求進行目視檢查。6.11控制系統6.11.1過載保護機器人的反時限過載長延時電子脫扣器的整定范圍由說明書規定,一般為脫扣器額定電流的0.4倍～1倍,動作特性應符合表5。過載長延時電子脫扣器的動作特性與周圍空氣溫度范圍無關。表5反時限過載長延時電子脫扣器的動作特性6.11.2絕緣監視在帶電部件和車架之間并聯一個可調電阻器，調整電阻值，查看上位控制系統監視絕緣狀態及機器人運動狀態。6.12通信系統T/SSITS507-20246.12.1物理安全規范a）通過萬用表測量無線通信設備的供電電壓,最高不超過24V:b）查看無線通信設備供電電源是否經過穩壓電源轉換成穩電壓、供電電源是否受到機器人開關控制、無線通信設備是否封閉在機器人艙內;6.12.2加密管理規范審核應用于重要信息安全應用場景的無線通信設備是否具有經過國家密碼管理部門認證通過的國有加密算法。6.13安全保護與防護測試應按照5.11的要求對安全保護與防護裝置安全進行評估。7檢驗規則7.1檢驗分類7.1.1機器人應取得國家指定的防爆檢驗單位發給的整機“防爆合格證”。7.1.2檢驗分出廠檢驗和型式檢驗。7.2出廠檢驗機器人均應在制造廠內經公司質量檢驗部門逐臺進行檢驗，檢驗合格并附上合格證后方可出廠。檢驗項目全部合格，判該產品合格；若出現不合格項允許返工后復檢，如仍不合格，則判該產品不合格。檢驗項目見表6。表6檢驗項目一覽表（待檢查、格式調整）序號檢驗項目檢驗型式檢驗技術要求的章條號試驗方法的章條號1基本性能要求基本性能 √6.4基本功能√√2非電氣防爆通用要求表面電阻—√5.2溫度測量√√3電氣安裝√√5.36.64系統防爆部件核查√√5.4.15.5.15.6.15.7.15.85.95.106.75動力系統電源系統充放電√√5.4.16.8.1蓄電池電源裝置 √5.4.26.8.2電源適應性 √5.4.66.8.36驅動系統車輪表面電阻要求—√5.5.26.9.1技術文件核查√√5.5.36.9.27裝載系統液壓系統√√5.6.26.101T/SSITS507-2024表面材料—√5.6.36.10.2叉車屬具—√5.6.46.10.3技術資料核查√√5.6.56.10.48控制系統過載保護—√5.7.2絕緣監視√√5.7.39通信系統物理安全規范—√5.9.1加密管理規范—√5.9.2安全保護與防護測試√√6.137.3型式檢驗7.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：a）新產品或老產品轉廠生產的試制定型鑒定；b）正式生產后，如結構、材料、工藝有較大改變，可能影響產品性能時；c）產品停產達一年以上后恢復生產時；d）出廠檢驗結果與型式檢驗有較大差異時；e）國家質量監督機構提出進行型式試驗要求時。7.3.2型式檢驗項目見表6。8標志、標牌和隨機文件8.1標志在車輛的明顯部位上應設置和車輛體積大小相適合的永久性的“Ex”標志，表示車輛為防爆型的。8.2標牌車輛應設置清晰的永久性銘牌，應至少包含下列內容：a）制造商名稱；b）產品名稱和型號；c）出廠編號或生產日期；d）車輛空載質量，不包括可拆卸屬具及蓄電池式車輛的蓄電池，但包括貨叉或與之成為一體的屬具，實際值與標示值不超過±5%；e）額定起重量；f）在最大提升高度和載荷中心距時的實際起重量；g）如果使用其他提升高度和載荷中心距，則此時的實際起重量；h）在每個可拆卸屬具安裝在制造商規定的不同提升高度和不同載荷中心距的實際起重量；i）蓄電池式車輛允許的最大和最小蓄電池質量和供電電壓；j）防爆合格證編號；k）表示防爆的專用標志“Ex”符號；l）設備的防爆型式和分類:設備的防爆型式和分類的標注方法參考GB/T3836.1-2021第29章要求。m）溫度組別或最高表面溫度注1:銘牌上可標志“防爆標志”,以代表k）～m）的內容。T/SSITS507-2024n）其他規定的標記。8.3隨機文件制造商向用戶提供的資料應符合GB/T19854-2018中第6章規定的要求，機器人出廠應至少附帶下列文件:a）主要設計圖樣（包括總裝圖、主要受力結構件圖、制動原理圖、電氣原理圖、液壓或者氣動系統原理圖等）b）使用維護說明書；c）載荷曲線圖；d）產品合格證書；e）防爆合格證(復印件)；f）裝箱單；g）隨車工具清單。9運輸及貯存9.1運輸a）對所有隨行附件和工具應有防銹和其他防護措施。b）機器人所有外露的未噴漆且未經表面處理件的表面涂防銹油。c）對所有潤滑部分應注入足夠的潤滑油、脂。d）機器人上所有有相對運動的零部件應作相應的固定。e）在運輸過程中應采用適當的方式使機器人固定。9.2貯存機器人應存放在干燥通風、無腐蝕、不結冰的非露天場所貯存。環境應滿足下列各項條件:a）貯存場地:倉庫；b）環境溫度:-10℃~+50℃;c）濕度:不大于80%,無結露；d）空氣:無粉塵和腐蝕性氣體。T/SSITS507-2024附錄A(資料性附錄)車輛分級與場所分區的關系A.1對于爆炸性氣體環境爆炸性氣體環境分區的定義在GB3836.14中給出。車輛分級和爆炸性氣體危險場所分區之間的對應關系見表A.1。表A.1車輛分級和爆炸性氣體危險場所分區車輛分級爆炸性氣體危險場所分區GbGcA.2對于可燃性粉塵環境可燃性粉塵環境分區的定義在GB/T3836.35中給出。車輛分級和可燃性粉塵危險場所分區之間的對應關系見表A.2.表A.2車輛分級和可燃性粉塵危險場所分區車輛分級爆炸性氣體危險場所分區DbDcA.3設備類別選型電氣設備應按照表A.3的要求選型。表A.3氣體或蒸氣或粉塵分類與設備類別之間的關系場所氣體/蒸氣或粉塵分類允許的設備類別ⅢAⅢA、ⅢB或ⅢCⅢBⅢB或ⅢCⅢCⅢC注:粉塵場所用設備ⅢA、ⅢB和ⅢC的規定見GB/T3836.1-2021中的4.4。T/SSITS507-2024附錄B(資料性附錄)用“設備保護級別”的方法對防爆設備進行危險評定的介紹本附錄闡述了用“設備保護級別”(EPL)的方法,對設備危險進行評定的概念。EPL概念的引人能夠使現有的防爆設備選型有了替代方法。B.1歷史背景人們歷來認為不是所有的防爆型式都能提供相同的等級,以確保不出現可能的點燃。GB3836.15安裝標準對具體的危險區域規定了具體的防爆型式,其選型依據是統計學原理,即爆炸性環境出現的可能性或頻次越大,其要求的安全程度就越高,以避免點燃源可能形成點燃危險。危險場所(通常不包括煤礦)根據危險程度劃分區域,危險程度的界定是根據爆炸性環境出現的或然率。通常情況下,它既不考慮爆炸潛在的因果關系,也不考慮其他因素,如物料毒性,而真正的危險評定是要考慮所有因素的。不同區域選擇設備歷來都是以防爆型式為基礎,在有些情況下,防爆型式又可按其使用的區域劃分為不同的保護等級,例如,本質安全型分為“ia"和“ib"保護等級,澆封型“m”標準中包括兩個保護等級'ma"和“mb”過去,設備選型標準在設備的防爆型式和其可使用的區域之間已經形成了固定的關系。如先前所述,在IEC的防爆標準體系中還從未考慮過爆炸潛在的因