自動生產線安裝與調試全國高職高專院校規劃教材·精品與示范系列輸送站的基本功能：將上一工作站送來的的工件進行分揀，使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。項目五輸送站的安裝與調試

任務描述:要完成的工作任務任務一：輸送站的安裝任務二：輸送站的PLC控制以小組為單位，根據給定的任務，搜集資料，設計生產線輸送站的氣路、電路圖，制定自動線輸送站機械部分、傳感器、氣路安裝與調試工作計劃表，設計PLC程序并進行調試。填寫調試運行記錄。整理相關文件并進行檢查評價。

任務要求:項目五輸送站的安裝與調試

項目五輸送站的安裝與調試

輸送站的全貌

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的結構組成資訊:項目五輸送站安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的結構組成

抓取機械手裝置

項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的結構組成直線運動傳動組件圖項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的機械部件安裝實施安裝傳送機構組件安裝

在底板上安裝兩條直線導軌1.裝配滑塊和大溜板；2.調整好相互位置后，擰緊所有連接螺栓；3.將裝配四滑塊的大溜板取出；4.套入同步帶并固定其兩端；5.把滑塊套回直線導軌上；項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的機械部件安裝傳送機構組件安裝

調整同步帶的張緊度；固定可調整端的同步輪安裝座；固定不可調整端的同步帶固定座項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的機械部件安裝1.固定電機安裝板；2.用螺栓螺母連接電機（勿固定）；3.套入同步帶、同步輪；4.調整相互間的位置；5.擰緊固定連接螺栓；傳送機構組件安裝

項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的機械部件安裝機械手組件安裝

安裝提升部分的動力和組件安裝板安裝旋轉機構項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝一、輸送站的機械部件安裝注意事項:

在以上各構成零件中，軸承以及軸承座均為精密機械零部件，拆卸以及組裝需要較熟練的技能和專用工具，因此，不可輕易對其進行拆卸或修配工作。項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝二、輸送站的氣動控制回路連接輸送站氣動控制回路項目五輸送站的安裝與調試

任務一：輸送站的安裝二、輸送站的氣動控制回路連接注意事項:1.當抓取機械手裝置作往復運動時，連接到機械手裝置上的氣管和電氣連接線也隨之運動。確保這些氣管和電氣連接線運動順暢，不至在移動過程拉傷或脫落是安裝過程中重要的一環。2.連接到機械手裝置上的管線首先綁扎在拖鏈安裝支架上，然后沿拖鏈敷設，進入管線線槽中。綁扎管線時要注意管線引出端到綁扎處保持足夠長度，以免機構運動時被拉緊造成脫落。沿拖鏈敷設時注意管線間不要相互交叉。三、根據圖所示傳感器的位置進行傳感器的安裝項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制控制要求：輸送單元單站運行的目標是測試設備傳送工件的功能。要求其他各工作單元已經就位。并且在供料單元的出料臺上放置了工件。具體測試要求如下：1、輸送單元在通電后，按下復位按鈕SB1，執行復位操作，使抓取機械手裝置回到原點位置。在復位過程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。當抓取機械手裝置回到原點位置，且輸送單元各個氣缸滿足初始位置的要求，則復位完成，“正常工作”指示燈HL1常亮。按下起動按鈕SB2，設備啟動，“設備運行”指示燈HL2也常亮，開始功能測試過程。2、正常功能測試⑴抓取機械手裝置從供料站出料臺抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺上升→手臂縮回。⑵抓取動作完成后，伺服電機驅動機械手裝置向加工站移動，移動速度不小于300mm/s。⑶機械手裝置移動到加工站物料臺的正前方后，即把工件放到加工站物料臺上。抓取機械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。⑷放下工件動作完成2秒后，抓取機械手裝置執行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。⑸抓取動作完成后，伺服電機驅動機械手裝置移動到裝配站物料臺的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺上。其動作順序與加工站放下工件的順序相同。⑹放下工件動作完成2秒后，抓取機械手裝置執行抓取裝配站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。⑺機械手手臂縮回后，擺臺逆時針旋轉90°，伺服電機驅動機械手裝置從裝配站向分揀站運送工件，到達分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動作順序與加工站放下工件的順序相同。⑻放下工件動作完成后，機械手手臂縮回，然后執行返回原點的操作。伺服電機驅動機械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺順時針旋轉90°，然后以100mm/s的速度低速返回原點停止。當抓取機械手裝置返回原點后，一個測試周期結束。當供料單元的出料臺上放置了工件時，再按一次啟動按鈕SB2，開始新一輪的測試。3、非正常運行的功能測試若在工作過程中按下急停按鈕QS，則系統立即停止運行。在急停復位后，應從急停前的斷點開始繼續運行。但是若急停按鈕按下時，輸送站機械手裝置正在向某一目標點移動，則急停復位后輸送站機械手裝置應首先返回原點位置，然后再向原目標點運動。在急停狀態，綠色指示燈HL2以1Hz的頻率閃爍，直到急停復位后恢復正常運行時，HL2恢復常亮。控制要求：項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制資訊一、伺服電動機和伺服驅動器

伺服驅動器的面板圖

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任務二：輸送站的PLC控制一、伺服電動機和伺服驅動器伺服驅動器面板按鈕的說明把移動的小數點移動到更高位數改變個模式里的顯示內容、更改參數、選擇參數或執行選中的操作僅對小數點閃爍的哪一位數據位有效用來在模式顯示和執行顯示之間切換一直有效在以下5種模式之間切換：1）監視器模式；2)參數設置模式；3）EEPROM寫入模式；4）自動調整模式；5）輔助功能模式。在模式顯示時有效功能激活條件按鍵說明項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制2.伺服驅動器參數一、伺服驅動器項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制二、西門子S7-200高速脈沖輸出指令

S7-200有兩個內置PTO/PWM發生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調節（PWM）信號波形。一個發生器指定給數字輸出點Q0.0，另一個發生器指定給數字輸出點Q0.1。當組態一個輸出為PTO操作時，生成一個50%占空比脈沖串用于步進電機或伺服電機的速度和位置的開環控制。內置PTO功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數量可由用戶控制。但應用程序必須通過PLC內置I/O提供方向和限位控制。脈寬調制是為用戶提供連續、周期與脈沖寬度可調的輸出。

開環位控用于步進電機或伺服電機的基本信息⑴最大速度（MAX_SPEED）和啟動/停止速度（SS_SPEED）⑵加速和減速時間

⑶移動包絡一個包絡是一個預先定義的移動描述，它包括一個或多個速度，影響著從起點到終點的移動。一個包絡由多段組成，每段包含一個達到目標速度的加速/減速過程和以目標速度勻速運行的一串固定數量的脈沖。

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任務二：輸送站的PLC控制四、西門子S7-200高速脈沖輸出指令

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任務二：輸送站的PLC控制一、輸送站的電氣線路設計及連接實施輸送站所需的I/O點較多。其中，輸入信號包括來自按鈕/指示燈模塊的按鈕、開關等主令信號，各構件的傳感器信號等；輸出信號包括輸出到抓取機械手裝置各電磁閥的控制信號和輸出到伺服電機驅動器的脈沖信號和驅動方向信號；此外尚須考慮在需要時輸出信號到按鈕/指示燈模塊的指示燈，以顯示本站或系統的工作狀態。由于需要輸出驅動伺服電機的高速脈沖，PLC應采用晶體管輸出型。基于上述考慮，選用西門子S7-226DC/DC/DC型PLC，共24點輸入，16點晶體管輸出。輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源裝置側序號PLC輸出點信號名稱信號來源設備符號端子號設備符號端子號1I0.0原點傳感器檢測SC121Q0.0脈沖4#22I0.1右限位保護LK132Q0.1方向6#33I0.2左限位保護LK243Q0.244I0.3機械手抬升下限檢測1B154Q0.3抬升臺上升電磁閥1Y55I0.4機械手抬升上限檢測1B265Q0.4回轉氣缸左旋電磁閥2Y166I0.5機械手旋轉左限檢測2B176Q0.5回轉氣缸右旋電磁閥2Y277I0.6機械手旋轉右限檢測2B287Q0.6手爪伸出電磁閥3Y88I0.7機械手伸出檢測3B198Q0.7手爪夾緊電磁閥4Y199I1.0機械手縮回檢測3B2109Q1.0手爪放松電磁閥4Y21010I1.1機械手夾緊檢測4B1110Q1.111I1.2伺服報警ALM+1211Q1.2輸送站PLC的I/O信號表及裝置側的接線端口信號端子的分配表輸送站PLC的I/O信號表及裝置側的接線端口信號端子的分配表方式選擇I2.724急停按鈕I2.623復位按鈕I2.522按鈕/指示燈模塊啟動按鈕I2.421I2.320I2.219I2.118I2.017停止指示Q1.717I1.716運行指示Q1.616I1.615按鈕/指示燈模塊報警指示Q1.515I1.514Q1.414I1.413Q1.313I1.312端子號設備符號端子號設備符號信號來源信號名稱PLC輸出點序號信號來源裝置側信號名稱PLC輸入點序號輸出信號輸入信號輸送站電路圖項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制一、輸送站的電氣線路設計及連接伺服驅動器電氣接線圖

項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制二、伺服驅動器參數設置項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制五、輸送站的程序編制程序編寫思路:

整個功能測試過程應包括上電后復位、傳送功能測試、緊急停止處理和狀態指示等部分，傳送功能測試是一個步進順序控制過程。在子程序中可采用步進指令驅動實現。緊急停止處理過程也要編寫一個子程序單獨處理。輸送站程序控制的關鍵點是伺服電機的定位控制，在編寫程序時，應預先規劃好各段的包絡脈沖量，然后借助位置控制向導組態PTO輸出來實現伺服電機的位置控制。

三、輸送站程序編制項目五輸送站的安裝與調試

任務二：輸送站的PLC控制三、輸送站的程序編制傳送功能測試過程