自動泊車輔助技術項目五先進駕駛輔助系統任務13駕駛輔助技術主講人：胡漢橋智能網聯汽車技術目錄

導入01學習目標和任務02激活舊知03學習新知04即時檢測05小結0602學習目標和任務課程導入汽車這個“泊車藝術家”是如何實現的呢?學習目標了解自動泊車的定義、分類、組成、工作原理01學習任務帶領大家一起認識自動泊車輔助技術，獲得相關專業知識01激活舊知大家平時泊車主要靠什么?自己眼力還是倒車雷達?激活舊知自動泊車輔助系統是一種通過探測車輛周圍環境信息來找到合適的泊車位，從而使得車輛能夠自主駛入泊車位的系統，讓車主輕松從停車難題中解脫出來。探索新知自動泊車的定義自動泊車系統就是不用人工干預，自動停車入位的系統華為問界理想大眾途安斯柯達昊銳帕薩特豐田皇冠帕薩特cc奔馳寶馬雷克薩斯LS探索新知自動泊車的定義泊車輔助泊車過程中自動轉向功能功能主要自動泊車輔助系統是一種通過探測車輛周圍環境信息來找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉向和速度，使得車輛能夠自主駛入泊車位的系統。探索新知自動泊車的分類1.自動泊車輔助（APA）主要是利用遍布車輛自身和周邊環境里的車載傳感器，測量車輛自身與周邊物體之間的相對距離、速度和角度。探索新知自動泊車的分類1.自動泊車輔助（APA）車載處理器/車載計算平臺或云計算平臺計算出操作流程，控制器根據識別的信息計算泊車合適的路徑以及控制執行機構實施車輛的轉向和加減速，并自動正確地完成停車入車位動作的系統。探索新知自動泊車的分類1.自動泊車輔助（APA）01實現自動泊入、泊出及部分行駛功能02實現車輛安全、平順的泊車。探索新知自動泊車的分類2.遙控泊車（RPA）探索新知自動泊車的分類2.遙控泊車（RPA）出于安全考慮，車主遠程駕駛車輛時，目前車速最多只有2km/h。在遙控車輛前進、后退和左右轉彎時，必須長時間按遙控器上相應的按鈕，并且車輛前進后退和左右轉彎不能同時操作。探索新知自動泊車的分類3.自學習泊車（HPA）

從功能上來說，HPA這一整套系統可以實現按照用戶需求自建地圖，并在地圖生成后按照自建地圖規劃路徑，使用戶在經常規律重復行駛場景上可以解放自己，等下次再經過有記憶路線的位置后，系統可以自行開啟一段點對點的巡航，找到車位并完成泊入（泊出過程亦是如此）。探索新知自動泊車的分類4.自主代客泊車（AVP）泊車用戶可通過車主APP實現一鍵泊車與召喚，啟動一鍵泊車功能后，無人駕駛的車輛全程自主尋徑，可完成自動尋找車位和泊車入庫。探索新知自動泊車的分類4.自主代客泊車（AVP）召喚啟動一鍵召喚功能后，用戶可提前召喚車輛自動駛出，前往指定位置等待。探索新知自動泊車的組成環境數據采集系統（如超聲波傳感器系統用來探測環境信息，尋找車位并實時反饋車輛位置信息）中央控制系統ECU（用來處理環境感知信息，并在線實時計算目標車位參數

和車輛相對位置，判斷可行性并確定自動泊車策略）執行系統（根據中央控制系統的決策信息，控制方向盤和動力系統，

并按照決策路徑控制車輛運動到泊車位）自動泊車輔助系統探索新知自動泊車的工作原理

遍布車輛周圍的雷達探頭測量自身與周圍物體之間的距離和角度，然后通過車載電腦計算出操作流程配合車速調整方向盤的轉動，駕駛者只需要控制車速即可。探索新知自動泊車的工作原理

在啟動發動機狀態下掛入D擋，且滿足車速低于30公里/小時情形，方可通過點按點火開關近旁的對應功能鍵來開啟自動泊車輔助系統。（1）系統激活探索新知自動泊車的工作原理按下泊車按鈕后，方向盤將自行運作，駕駛員只需按照系統提示切換檔位，系統就能恰到好處地引導車輛進入停車位，在整個過程中，通過儀表/DVD進行信息顯示，以實現人機交互。（1）系統激活探索新知自動泊車的工作原理車輛通過超聲波傳感器、攝像頭自動檢索停車場的停車位置，并在空閑的停車位旁邊自動開始自動泊車操作。（2）車位檢測環境感知由12個超聲波雷達組成。探索新知自動泊車的工作原理（2）車位檢測停車位檢測與識別通過超聲傳感器對車輛側面的障礙物進行探測，即可完成車位探測及定位。探索新知自動泊車的工作原理（3）泊車路徑規劃汽車控制器會根據自車的尺寸和庫位的大小，規劃出一條合理的泊車軌跡，控制方向盤、變速箱和油門踏板進行自動泊車。探索新知自動泊車的工作原理（4）模擬顯示由傳感器反饋構建泊車模擬環境，具有提示與交互作用。系統啟動后,車輛低速巡航，通過超聲波雷達自動識別空車位。中控系統根據車位信息規劃路徑。執行系統控制轉向和車速，按路徑入位。傳感器實時反饋數據，中控系統調整，避免碰撞。探索新知內容歸納小測試即