ICS25.040.30

CCSJ28

T/CASME

中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會團體標準

T/CASMEXXX—2023

自動化倉庫用機械手

Robotsforautomatedwarehouses

（征求意見稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實施

中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會發(fā)布

T/CASMEXXX—2023

自動化倉庫用機械手

1范圍

本文件規(guī)定了自動化倉庫用機械手（以下簡稱“機械手”）的結構型式及基本參數(shù)、技術要求、試

驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸與貯存

本文件適用于自動化倉庫用機械手的制造和檢驗。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T3766液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4208-2017外殼防護等級（IP代碼）

GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則

GB/T13306標牌

GB/T14039—2002液壓傳動油液固體顆粒污染等級代號

GB/T16538聲學聲壓法測定噪聲源聲功率級現(xiàn)場比較法

JB/T5994裝配通用技術要求

QB/T1588.1輕工機械焊接件通用技術條件

3術語和定義

本文件沒有需要界定的術語和定義。

4結構型式及基本參數(shù)

結構型式

機械手結構型式見圖1，夾持座結構型式見圖2，夾持座內(nèi)部結構型式見圖3。

1

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1—安裝底座；2—機械手支撐架；3—安裝板；4—液壓缸；5—輔助調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸；6—安裝座；

7—調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸；8—限位座；9—連接臂；10—機械手；11—連接塊；12—連接桿；13—伺服電機；

14—機械手夾持座；15—連接軸承；16—固定后板；17—固定夾板

圖1機械手結構型式示意圖

1—固定后板；2—電機；3—機械手夾持座；4—防滑塊；5—調(diào)節(jié)夾板；6—防滑墊；7—固定夾板

圖2夾持座結構示意圖

2

T/CASMEXXX—2023

1—固定后板；2—滾珠絲桿；3—滑塊；4—滑槽；5—輔助滑行塊；26—加強連接塊

圖3夾持座內(nèi)部結構型式示意圖

基本參數(shù)

機械手的基本參數(shù)包括：

a)各臂行程（mm）；

b)額定載荷（kg）；

c)重復定位精度（mm）；

d)循環(huán)周期（s）。

5技術要求

外觀

5.1.1外露表面應無凹凸、粗糙不平、尖銳突出物等缺陷。

5.1.2外露零部件除有色金屬件、塑料及橡膠件外，表面均應進行防腐蝕處理。油漆涂層應厚薄均勻，

光滑平整，附著良好；涂層顏色、光澤應均勻一致，無流掛、污點、起皺、起泡、發(fā)白、露底、針孔和

麻點等缺陷。

5.1.3外露的管路、電氣電纜及其套管、槽等應排列整齊，安裝牢固，并與相對運動的零部件保持安

全距離，不應發(fā)生接觸或干涉現(xiàn)象。

零部件及裝配質(zhì)量

5.2.1整機及零部件的裝配質(zhì)量應符合JB/T5994的要求。

5.2.2焊接件焊接應牢固，焊縫應平整均勻，無虛焊、漏焊、裂紋、咬邊、氣孔、夾渣等缺陷，并應

符合QB/T1588.1的要求。

5.2.3零部件的裝配應正確，螺紋聯(lián)接及緊固部位應有防松防脫措施并聯(lián)接牢固，無松脫現(xiàn)象。

5.2.4零部件接合面邊緣應整齊勻稱，應無明顯錯位。

5.2.5機械手相對運動的零部件間應有潤滑措施。

尺寸允許偏差

機械手外觀尺寸允許偏差為±2%。

性能

3

T/CASMEXXX—2023

5.4.1空運轉(zhuǎn)

機械手在空載狀態(tài)下運行時，應符合以下要求：

a)各部件無卡滯、爬行、異響等異常現(xiàn)象，各限位功能正常；

b)液壓系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)的管路、接頭、法蘭及其他連接處密封良好，無油、水的外滲和相互混

雜現(xiàn)象；

c)應急停機可靠；

d)空運轉(zhuǎn)后，油箱液壓泵入口處油溫不大于55℃。

5.4.2負載運轉(zhuǎn)

機械手負載運行時，不應出現(xiàn)手臂晃動過大、夾持工件甩脫、電機過熱、元器件燒毀、零部件損壞、

爬行及非正常停機等現(xiàn)象。

5.4.3重復定位精度允許偏差

應符合表1的規(guī)定。

表1重復定位精度允許偏差

單位為毫米

行程x重復定位精度允許偏差

x≤1250±0.12

1250＜x≤2000±0.20

x＞2000±0.30

液壓系統(tǒng)

應符合GB/T3766的相關要求，液壓系統(tǒng)固體顆粒污染等級應符合GB/T14039—2002中規(guī)定等級代

號-/18/15的要求。

噪聲

機械手的空運轉(zhuǎn)噪聲應不大于80dB（A）。

外殼防護等級

電氣設備的外殼防護等級應不低于GB/T4208-2017中規(guī)定的IP54。

安全保護

機械手應具備以下安全保護：

a)起升/下降高度保護；

b)最大/最小臂幅保護；

c)回轉(zhuǎn)角度保護；

d)應急停止。

電源波動

當電源電壓在設備額定值的±10％范圍內(nèi)波動的情況下，機械手應能正常工作。

電氣安全

4

T/CASMEXXX—2023

應符合GB/T5226.1中的相關規(guī)定。

溫升

在正常工作條件下，機械手運行至溫度穩(wěn)定時，電機及絲杠、軸承等相對運動部件的溫度不應超過

65℃，溫升不應超過35K。

6試驗方法

外觀

目測、手動檢查。

零部件及裝配質(zhì)量

焊接件按QB/T1588.1的規(guī)定進行，其他項目目測、手動檢查。

尺寸允許偏差

使用精度不低于1mm的鋼卷尺測量，并計算偏差。

性能

6.4.1空運轉(zhuǎn)

接通電源并運行機械手，以各臂最大行程、最大運行速度進行空運轉(zhuǎn)試驗，試驗過程中目測、手動

檢查；試驗后斷開電源，使用精度示值不低于0.2℃的點溫計、紅外線溫度計或其它溫度測量儀器測量

油箱液壓泵入口處油溫。

6.4.2負載運轉(zhuǎn)

接通電源并運行機械手，在額定載荷狀態(tài)下使機械手連續(xù)運轉(zhuǎn)4h，運行速度為額定循環(huán)周期時的

速度，各臂全行程運行。試驗過程中目測并借助點溫計或紅外線溫度計等儀器進行檢驗。

6.4.3重復定位精度允許偏差

選定各軸向行程的中部點和端部點作為目標位置，分別將一千分表或百分表安裝在各個目標位置；

分別開動機械手各臂運行趨近目標位置10次，讀取千分表或百分表讀數(shù)并記錄；取這兩個目標位置的各

10次測量結果的最大值和最小值之差中的大值作為該軸向行程的重復定位精度值。

液壓系統(tǒng)

液壓系統(tǒng)按GB/T3766的規(guī)定進行。液壓系統(tǒng)固體顆粒污染等級按GB/T14039—2002的規(guī)定進行。

噪聲

采用聲級計，在6.4.1試驗過程中，按GB/T16538的規(guī)定進行。

外殼防護等級

按GB/T4208-2017的規(guī)定進行。

安全保護

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T/CASMEXXX—2023

安全保護試驗方法如下：

a)起升/下降高度保護：升到起升/下降限位時自動停起升/下降；

b)最大/最小臂幅保護：變幅油缸應在極限行端具有限位保護；

c)回轉(zhuǎn)角度保護：回轉(zhuǎn)到極限角度時具有回轉(zhuǎn)角度限位；

d)應急停止：手動檢查。

電源波動

使用調(diào)壓器調(diào)節(jié)輸入電壓在額定值的±10％范圍內(nèi)波動，運行機械手，試驗時間為30min，目視檢

查是否能正常工作。

電氣安全

按GB/T5226.1中的相關規(guī)定進行。

溫升

使各臂以最高速全行程進行不少于1h的連續(xù)空運轉(zhuǎn)試驗至溫度穩(wěn)定。使用精度示值不低于0.2℃的

點溫計、紅外線溫度計或其它溫度測量儀器，檢測并記錄空運轉(zhuǎn)試驗前后機械手的電機及絲杠、軸承等

運動部件的溫度，計算空運轉(zhuǎn)試驗前后的溫度差。

7檢驗規(guī)則

檢驗分類

檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。

出廠檢驗

7.2.1每臺機械手應由制造商進行出廠檢驗合格后方可出廠。

7.2.2出廠檢驗項目為外觀、零部件及裝配質(zhì)量、尺寸允許偏差。

7.2.3若出廠檢驗結果全部合格，則判該機械手合格；若出現(xiàn)不合格項，允許對機械手進行返修，返

修后重新進行出廠檢驗，直至出廠檢驗所有項目合格。

型式檢驗

7.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：

——新產(chǎn)品試制或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的定型鑒定時；

——產(chǎn)品正式生產(chǎn)后，結構、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；

——產(chǎn)品停產(chǎn)一年后恢復生產(chǎn)時；

——出廠檢驗結果與上次型式檢驗差異較大時；

——行業(yè)主管部門提出進行型式檢驗要求時。

7.3.2型式檢驗項目為本文件第5章規(guī)定的所有項目。

7.3.3型式檢驗抽樣應從出廠檢驗合格的產(chǎn)品中隨機抽取2臺。

7.3.4若型式檢驗所檢項目全部符合本文件規(guī)定，則判型式檢驗合格。若有不合格項目，則判型式檢

驗不合格。

8標志、包裝、運輸與貯存

6

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