ICS32.02

CCST40

團體標準

T/CSAEXX－XXXX

智能網聯汽車云控系統

第1部分：系統組成及基礎平臺架構

Intelligentandconnectedvehiclecloudcontrolsystem—

Part1:Systemcompositionandbasicplatformarchitecture

（征求（意草見案稿））

（本草案完成時間：2022年9月19日）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

2022-XX-XX發布2022-XX-XX實施

中國汽車工程學會發布

T/CSAEXX－XXXX

智能網聯汽車云控系統第1部分：系統組成及基礎平臺架構

1范圍

本文件規定了智能網聯汽車云控系統定義、系統組成及基礎平臺架構。

本文件適用于智能網聯領域的開發、應用和實施，以及參與提供智能網聯汽車云控系統的任何其他

參與者，在該系統框架內，可以使用任何的通信和硬件技術。

2規范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

GB/T智能網聯汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求

GB/T30882.1-2014信息技術應用軟件系統技術要求

GB/T11457-2006信息技術軟件工程術語

T/CSAE101-2018智能網聯汽車車載端信息安全技術要求

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

智能網聯汽車云控系統intelligentandconnectedvehiclescloudcontrolsystem

車路云一體化融合控制系統，簡稱“云控系統”。利用新一代信息與通信技術，將人、車、路、云

的物理層、信息層、應用層連為一體，進行融合感知、決策與控制，實現車輛行駛和交通運行安全、效

率等性能綜合提升的一種信息物理系統。

3.2

云控基礎平臺cloudcontrolbasicplatform

云控基礎平臺由邊緣云、區域云與中心云三級云組成，形成邏輯協同、物理分散的云計算中心。云

控基礎平臺以車輛、道路、環境等實時動態數據為核心，結合支撐云控應用的已有交通相關系統與設施

的數據，為智能網聯汽車與產業相關部門和企業提供標準化共性基礎服務。

3.3

邊緣云edgecloud

邊緣云靠近車輛及道路端，采集高頻度、細粒度動態交通相關數據，實現高可靠、低時延的融合感

知、協同決策、協同控制，面向車輛及其他交通參與者提供增強出行安全的實時性與弱實時性云控應用

基礎服務。

1

T/CSAEXX－XXXX

3.4

區域云regionalcloud

區域云獲取來自邊緣云的動態交通相關數據，實現交通融合感知、協同決策、協同控制、交通管控，

主要面向交通運輸和交通管理、城市規劃和建設管理等部門提供弱實時性或非實時性交通監管、執法等

云控應用服務，面向網聯汽車提供改善行車效率和提升行車安全的弱實時性服務。

3.5

中心云centralcloud

中心云匯聚各區域云的交通相關數據，對數據進行匯聚、存儲與管理，利用云計算和分布式架構設

計實現業務數據高效交互、共性基礎能力分級共享，主要面向交通決策部門、車輛設計與生產企業、交

通相關企業及科研單位等全產業鏈提供宏觀交通數據分析與基礎數據增值服務。

3.6

云控應用cloudcontrolapplication

云控應用是指由云控基礎平臺提供的基礎服務所支撐的所有應用，主要滿足網聯汽車、交通管控職

能部門及產業鏈其他用戶的業務需求。

3.7

云控平臺cloudcontrolplatform

云控平臺由云控基礎平臺以及云控應用組成。云控基礎平臺結合地圖、交管、氣象和定位等平臺的

相關數據，對匯聚于云控基礎平臺的車輛和道路交通動態信息按需進行綜合處理后，以標準化分級共享

的方式支撐不同時延要求下的云控應用需求，從而形成面向智能網聯汽車產業實際應用的云控平臺，為

車輛增強安全、節約能耗以及提升區域交通效率提供服務。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

API應用程序接口(ApplicationProgrammingInterface)

ICV智能網聯汽車（IntelligentandConnectedVehicles）

OBU車載單元(OnboardUnit)

RSU路側單元(RoadSideUnit)

V2X車用無線通訊技術（VehicletoEverything）

5系統組成及總體架構

5.1云控系統組成

云控系統應包括：車輛與其他交通參與者、路側基礎設施、云控基礎平臺、云控應用、相關支撐平

臺以及通信網六大部分。其中路側基礎設施包括路側感知設備（攝像機、毫米波雷達、激光雷達、氣象

傳感器等)、路側單元（RSU）、交通信息化設備（信號燈、情報板等）和路側計算單元（RCU）等；

2

T/CSAEXX－XXXX

云控基礎平臺包括標準化分級共享接口，特定領域標準件，云網一體化底座，全流程工具庫等；相關支

撐平臺包括地圖平臺、交管平臺、定位平臺、氣象平臺等；通信網包括C-V2X網絡、固網光纖、4G/5G

蜂窩網絡、互聯網以及其他專有網絡。云控系統組成如圖1所示。

圖1云控系統組成示意圖

注：本系統組成圖旨在為閱讀理解本文件提供參考，非嚴格性要求。

5.2云控系統功能

云控系統中各個要素所承擔功能應按照表1所示進行分配。

表1云控系統各要素功能

名稱（縮寫）主要功能

邊緣云：為網聯汽車提供增強行車安全的實時性和弱實時性云控應用。

區域云：為交通運輸和交通管理部門提供弱實時性或非實時性交通監管、執法等云控應用。

云控基礎平臺

中心云：為交通決策部門、車輛設計與生產企業、交通相關企業及科研單位，提供宏觀交通數據分

析與基礎數據增值服務。

云控應用是指由云控基礎平臺提供的基礎服務所支撐的所有應用，主要滿足網聯汽車、交通管控職

云控應用能部門及產業鏈其他用戶的業務需求。如增強行車安全類應用、提升行車效率類應用、節能類應用、

提升交通運行性能類應用、車輛與交通大數據相關應用等。

實現環境感知、局部輔助定位、實時獲取交通信號及交通通告信息；保障前述信息在車路云之間互

路側基礎設施

聯互通。

3

T/CSAEXX－XXXX

表1云控系統各要素功能（續）

名稱（縮寫）主要功能

通信網包括C-V2X網絡、固網光纖、4G/5G蜂窩網絡、互聯網以及其他專有網絡，用于支撐車路、

車云、路云以及云云之間信息的安全、高效互通。其中C-V2X網絡與4G/5G蜂窩網絡主要支撐車輛

通信網絡與路側、云端的互聯互通；固網光纖主要保障路云之間以及云控基礎平臺各級云之間的互聯互通；

互聯網實現云控基礎平臺與在互聯網環境下運行的第三方平臺的互聯互通；基于其他專有網絡搭建

的車路云通訊環境由其自身保障車云、路云、云云之間的安全、高效互通。

車輛：需要通過車載終端或移動終端向路側和/或云控基礎平臺發送行駛動態信息，接收來自路側

車輛與其他交和/或云控基礎平臺提供的感知、決策甚至控制信息服務。

通參與者其他交通參與者：其他交通參與者以及非平臺注冊車輛的行駛動態行為對交通安全的影響通過路側

感知設備進行感知，并及時利用RSU進行廣播，以及上報云控基礎平臺。

相關支撐平臺提供高精地圖、地基增強定位、氣象預警、交通路網監測與運行監管等數據的專業平臺。

5.3云控應用

5.3.1面向網聯汽車

基于應用服務方式，面向網聯汽車的云控應用應分為4個類別。

a）云控應用類別1僅實現對車輛感知性能的增強，提示與預警，決策或規劃建議。車輛控制由

駕駛人或自動駕駛系統負責。車輛在運行設計域內實現自動駕駛與云控應用的配合，本功能

要求車輛網聯化等級至少為2級;若車輛由駕駛人控制，對車輛駕駛自動化等級無要求；若

車輛由自動駕駛系統控制，自動駕駛等級至少為3級；

b）云控應用類別2實現單車的網聯決策、規劃或控制，以及利用單車控制能力實現混合交通（含

非自動駕駛車輛）的優化調節。車輛控制由駕駛人或自動駕駛系統負責。在云控應用輸出信

息的基礎上，車輛進行自主控制。本功能要求車輛網聯化等級達3級，網聯化與路側基礎設

施的實時性等性能須滿足網聯自動駕駛的要求；

c）云控應用類別3實現多車協同決策、規劃或控制，以及多車協同下有限場景的混合交通優化

控制，云控應用需要考慮多車協同與交通運行的性能：

如超越了單車自動駕駛的能力范圍，車輛決策與運動規劃由云控應用負責，車輛負責對

自車行駛安全進行監控；

如云控應用的指令與自車安全與任務等目標不沖突，按云控應用要求進行控制車輛；

如出現沖突，按保證自車行駛安全的方式進行控制車輛，并與云控應用進行協商。本類

應用可以服務于自動駕駛車輛、人駕駛車輛組成的混合車隊。因此如果車輛由駕駛人控

制，對車輛駕駛自動化等級無要求，車輛底盤具備線控能力；如果車輛由自動駕駛系統

控制，自動駕駛等級至少為3級。

d）云控應用類別4實現全域車輛與交通統一的融合控制。云控應用完全負責車輛與交通控制。

車輛由駕駛人控制，對車輛駕駛自動化等級無要求，車輛底盤具備線控能力；如果車輛由自

動駕駛系統控制，自動駕駛等級至少為3級。

注：云控應用類別從技術角度上明確了控制主體的選擇思路，但上述設計并不是唯一的實現方式。在具體應用場

景下，考慮業務與用戶需求，在滿足性能要求條件下，可對控制主體進行靈活設計。

5.43.2面向交通管控職能部門

T/CSAEXX－XXXX

a）基于車端、路端以及其它動態交通數據，協同分析區域道路交通系統實時及未來狀態，典型

應用如交通態勢分析、交通事故評估、流量統計等；

b）基于區域交通態勢感知結果，協同交通管控職能部門對道路交通進行區域級管控，典型應用

如交通信息發布、信號燈綠波協調控制、區域信號協同優化、可變車道控制等。

5.3.3面向產業鏈其他用戶

面向產業鏈其他用戶的典型應用有車輛設計優化、車輛故障分析、道路設計與規劃、遠期交通規劃

等?；趯煌ù髷祿纳疃韧诰?、價值重構，典型應用有車輛畫像、駕駛行為畫像、車輛質量分析、

車險動態定價等。

6云控基礎平臺架構

6.1云控基礎平臺組成

云控基礎平臺應由邊緣云、區域云與中心云三級云組成，形成邏輯協同、物理分散的云計算中心，

三者服務實時性要求逐漸降低，服務范圍逐步擴大。如圖2所示。

圖2云控基礎平臺架構圖

6.2邊緣云組成及功能

邊緣云從組成結構上包括邊緣云接入網關、邊緣云領域特定標準件和標準化分級共享接口等組成部

分。其功能框架如圖3所示。

圖3邊緣云功能框架圖

5

T/CSAEXX－XXXX

邊緣云包含：

a）邊緣云接入網關：包括車–云、路–云、云–云網關，支撐車-云數據互通、路-云數據互通

和云-云數據互通；

b）邊緣云領域特定標準件：支持車道級路網、定位、動態地圖等多個圖層展示路網信息，支持

智能網聯汽車實現路徑規劃、地圖匹配和輔助環境感知。包含如下標準件：

融合感知標準件：基于云網一體化底座，以同步采集的路側多源異構傳感器數據為輸入，

通過智能化數據融合，將道路交通環境感知結果以包括標準化API等形式對外提供道路

交通預見性感知服務；

協同決策標準件：基于云網一體化底座，以融合感知標準件的輸出和車輛及道路實時路

況數據為輸入，通過云端集中決策將決策結果以標準化API等形式對外提供車速、變道

等決策建議服務；

協同控制標準件：基于云網一體化底座，以車輛及道路實時路況數據為輸入，通過車輛

狀態估計和車輛專用控制，將協同規劃策略/控制指令以標準化API等形式為車端提供

行車控制服務。

c）標準化分級共享接口：實現多級云架構下的數據標準化轉換，包括標準化數據交互規范和分

級共享接口，支持遠程駕駛、輔助駕駛和安全預警等云控應用。

6.3區域云組成及功能

區域云從組成結構上，主要包括區域云接入網關、區域云領域特定標準件和標準化分級共享接口等

組成部分。其功能框架如圖4所示。

圖4區域云功能框架圖

區域云包含：

a）區域云接入網關：包括車–云、路–云、和云–云網關，支撐車-云數據互通、路-云數據互

通和云-云數據互通；

b）區域云領域特定標準件：支持車道級路網、定位、動態地圖等多個圖層展示路網信息，支持

智能網聯汽車實現路徑規劃、地圖匹配和輔助環境感知。包含如下標準件：

融合感知標準件：基于云網一體化底座，以區域范圍內的車輛及道路實時路況數據為輸

入，以標準化API等形式提供區域交通態勢感知、交通數據孿生、短/長時的交通預測

等服務；

協同決策標準件：基于云網一體化底座，以區域范圍內的車輛及道路實時路況數據為輸

入，通過云端集中決策將決策/規劃結果以標準化API等形式面向外部應用平臺和車輛

提供決策建議服務；

協同控制標準件：基于云網一體化底座，以區域范圍內的車輛及道路實時路況數據為輸

入，通過云端能效分析將協同控制指令以標準化API等形式為外部交通應用平臺及車輛

提供協同控制服務；

6

T/CSAEXX－XXXX

交通動態管控標準件：基于云網一體化底座，以區域范圍內的車輛及道路實時路況數據

為輸入，通過數據分析與預測、能效計算和專用遠程控制方法，實現精確路網級交通狀

態推送、突發事件與異常天氣提醒等基礎功能，將路網動態管控信息以標準化API等形

式為智能交通運輸和管理部門提供區域路網實時態勢感知、路網交通智能管控、路側智

能設施管控等基礎服務；利用車輛及道路實時路況歷史數據實現交通事件回溯服務。

c）標準化分級共享接口：實現多級云架構下的數據標準化轉換，包括標準化數據交互規范和分

級共享接口，支持車輛編隊行駛、道路監控預警、路徑引導和路側設施遠程控制等廣域范圍

云控應用。

6.4中心云組成及功能

在組成結構上，中心云主要包括中心云接入網關、中心云的領域特定標準件和標準化分級共享接口

等組成部分。其功能框架如圖5所示。