項目3工業機械手控制系統設計(shèjì)與安裝調試共二十九頁項目三：工業機械手控制系統設計與安裝(ānzhuāng)調試知識目標1技能目標2任務描述3任務資訊4任務實施5共二十九頁知識(zhīshi)目標1

掌握繪制順序功能圖的方法；

2掌握S7-200系列PLC狀態元件S的使用；3掌握使用SCR指令的編程方法。共二十九頁技能(jìnéng)目標具備使用(shǐyòng)STEP7--Micro/WIN軟件調試PLC控制系統的能力；具備工業機械手控制系統的設計、安裝、調試及故障處理能力。共二十九頁任務(rènwu)描述

要求：用PLC的順序控制指令實現將工件從A點向B點移送。上升∕下降∕左行∕右行等分別使用了雙螺線管的電磁閥，在某方向(fāngxiàng)的驅動線圈失電時能保持在原位置上，只有驅動反方向(fāngxiàng)的線圈才能反方向(fāngxiàng)運動；夾鉗使用單螺線管電磁閥，只在有電時能夾緊。其中，I0.1、I0.2、I0.3、I0.4分別對應下限、上限、右限、左限的行程開關。Q0.1對應夾緊、放松電磁鐵。

共二十九頁任務(rènwu)資訊資訊(zīxùn)功能圖的類型順序功能圖順序控制指令共二十九頁順序(shùnxù)功能圖

概念功能圖又稱功能流程圖或狀態轉移圖，是一種描述順序控制系統的圖形表示方法，是專用于工業順序控制程序設計的一種功能性說明語言。組成(zǔchénɡ)狀態狀態是控制系統中一個相對不變的性質，對應于一個穩定的情形。轉移即用一個有向線段來表示轉移的方向。兩個狀態之間的有向線段上再用一段橫線表示這一轉移。

共二十九頁功能圖的構成(gòuchéng)規則

1狀態與狀態不能相連，必須用轉移分開；2轉移與轉移不能相連，必須用狀態分開；

3連接采用有向線段，從上向下畫時，可以省略箭頭；當有向線段從下向上畫時，必須畫上箭頭，以表示(biǎoshì)方向；4一個功能圖至少要有一個初始狀態。共二十九頁沖壓機功能(gōngnéng)流程圖

初始(chūshǐ)步活動步有向線段共二十九頁順序控制指令(zhǐlìng)每一個SCR程序段一般有以下三種功能：

驅動處理即在該段狀態器有效時，要做什么工作，有時也可能不做任何工作；

指定轉移條件(tiáojiàn)和目標即滿足什么條件后狀態轉移到何處；

轉移源自動復位功能狀態發生轉移后，置位下一個狀態的同時，自動復位原狀態。共二十九頁順序控制指令使用(shǐyòng)舉例

在使用功能圖編程時，應先畫出功能圖，然后(ránhòu)對應于功能圖畫出梯形圖。在SCR段輸出時，常用特殊中間繼電器SM0.0（常ON繼電器）執行SCR段的輸出操作。因為線圈不能直接和母線相連，所以必須借助于一個常ON的SM0.0來完成任務。共二十九頁順序指令使用(shǐyòng)說明1．順控指令僅對元件S有效，順序繼電器S也具有一般繼電器的功能，所以對它能夠使用其它指令。2．SCR段程序能否執行取決于該狀態器（S）是否(shìfǒu)被置位，SCRE與下一個LSCR之間的指令邏輯不影響下一個SCR段程序的執行。3．不能把同一個S位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了S0.1，則在子程序中就不能再使用它。4．在SCR段中不能使用JMP和LBL指令，就是說不允許跳入、跳出或在內部跳轉，但可以在SCR段附近使用跳轉和標號指令。5．在SCR段中不能使用FOR、NEXT和END指令。6．在狀態發生轉以后，所有的SCR段的元器件一般也要復位，如果希望繼續輸出，可使用置位復位指令。7．在使用功能圖時，狀態器的編號可以不按順序編排。共二十九頁功能(gōngnéng)圖的類型類型(lèixíng)并列序列單序列選擇序列共二十九頁單序列(xùliè)是最簡單的功能圖，由一系列相繼激活的步組成，每個狀態僅連接一個轉換(zhuǎnhuàn)，每一個轉移后也僅連接一個狀態。共二十九頁單序列舉例（運輸(yùnshū)帶控制系統）兩條運輸帶順序相連，按下啟動按鈕I0.0，2號運輸帶開始運行，10s后1號運輸帶自動啟動。停機的順序與啟動的順序剛好(gānghǎo)相反，間隔時間為10s。共二十九頁單序列舉例(jǔlì)（沖床運動

）初始狀態時機械手在最左邊，I0.4為ON；沖頭在最上面，I0.3為ON；機械手松開，Q0.0為OFF。按下啟動按鈕I0.0，Q0.0變為ON，工件被夾緊并保持，2s后Q0.1變為ON，機械手右行，直到碰到右限位開關I0.1。以后順序完成以下工作：沖頭下行，沖頭上(tóushànɡ)行，機械手右行，機械手松開（Q0.0被復位），延時2s后，系統返回初始狀態。各限位開關和定時器提供的信號是相應步之間的轉換條件。共二十九頁沖床(chòngchuáng)運動功能圖及梯形圖

共二十九頁選擇(xuǎnzé)序列在實際生產(shēngchǎn)中，對具有多流程的工作要進行流程選擇或分支選擇。即一個控制流可能轉入多個可能的控制流中的某一個，但不允許多路分支同時執行。

共二十九頁并列(bìngliè)序列

在許多實例中，一個順序控制狀態必須分成兩個或多個不同分支控制狀態流，這就是并行(bìngxíng)分支或并發分支。并行(bìngxíng)分支連接時要同時使狀態轉移到新的狀態，完成新狀態的啟動。

共二十九頁并列(bìngliè)序列舉例（剪板機）

要求：開始時壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關I0.0和I0.1為1狀態。按下啟動按鈕I1.0，工作(gōngzuò)過程如下：首先板料右行（Q0.0為1狀態）至限位開關I0.3動作，然后壓鉗下行（Q0.1為1狀態），壓緊板料后，壓力繼電器I0.4為1狀態，壓鉗保持壓緊，剪刀開始下行（Q0.2為1狀態）。剪斷板料后，I0.2變為1狀態，壓鉗和剪刀同時上行（Q0.3和Q0.4為1狀態，Q0.2為0狀態），它們分別碰到限位開關I0.0和I0.1后，分別停止上行，都停止后，又開始下一周期的工作，剪完3塊料后停止工作，并停在初始狀態。共二十九頁剪板機控制的順序(shùnxù)功能圖共二十九頁剪板機控制(kòngzhì)的順序梯形圖共二十九頁任務(rènwu)實施下載程序(chéngxù)及調試

編程

PLC的外部接線

I∕O分配表

共二十九頁I∕O分配(fēnpèi)表

共二十九頁PLC的外部(wàibù)接線

根據任務描述(miáoshù)及I/O分配表，畫出PLC外部接線圖。共二十九頁編程

從工作傳輸機構工作示意圖中可知，機構把工件從A移到B點再回到原位的過程分如下(rúxià)8步(設原始位置在左上方)，每步的動作和轉換條件標在對應的位置上。(Q0.1為夾緊、放松電磁鐵的輸出)共二十九頁任務(rènwu)總結

根據調試時的情況，對本次任務做一個(yīɡè)總結。

共二十九頁Clicktoeditcompanyslogan.ThankYou!共二十九頁內容(nèiróng)總結項目3工業機械手控制系統設計與安裝調試。具備工業機械手控制系統的設計、安