學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁安徽理工大學《機器視覺》

2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，創建一個新的工作空間（Workspace）需要創建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是2、機器人操作系統中的參數可以通過哪種方式進行動態更新？（）A.參數服務器APIB.動態重配置服務器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數D.以上都不是3、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式獲取參數服務器中的參數？（）A.命令行參數B.環境變量C.ROS參數服務器APID.以上都不是4、在ROS中，如何發布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節點中使用發布函數C.兩者皆可D.以上都不是5、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是6、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式7、機器人操作系統的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內核層、應用層B.感知層、決策層、執行層、通信層C.物理層、數據鏈路層、網絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層8、以下哪個是機器人操作系統中用于查看節點之間通信關系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是9、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是10、在機器人操作系統中，用于發布機器人傳感器數據的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是11、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進先出B.先進后出C.優先級D.隨機12、在ROS中，如何查看一個話題發布的數據？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub13、ROS中的參數服務器（ParameterServer）使用哪種數據結構存儲參數？（）A.字典B.列表C.數組D.樹14、ROS節點之間通信的最小單位是（）A.數據包B.消息C.字節D.位15、在ROS中，如何設置參數？（）A.使用rosparamset命令B.在節點中設置C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數服務器C.服務D.動作17、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是18、以下哪個不是ROS中的機器人驅動類型？（）A.電機驅動B.液壓驅動C.氣動驅動D.電磁驅動19、在機器人操作系統中，用于啟動機器人傳感器驅動程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是20、ROS中的導航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規劃器B.局部規劃器C.控制器D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的網絡通信優化策略。2、（本題10分）說明ROS中的系統性能瓶頸分析和優化方法。3、（本題10分）簡述ROS中的生物實驗輔助機器人中的實驗設備操作方法。4、（本題10分）簡述ROS在考古機器人中的應用可能性。三、設計題（本大題共2