第一章單元測試1【單選題】(3分)根據中國無人機駕駛航空器體系，重量小于等于7kg的無人機為（）。A.大型無人機B.輕型無人機C.小型無人機D.微型無人機2【單選題】(3分)通過自身旋轉，將電機轉動功率轉化為動力的裝置是（）。A.無人機B.電機C.螺旋槳D.電池系統3【判斷題】固定翼機本身是一個穩定系統，也就是說當沒有任何系統和控制輸人的時候，系統也能自行保持穩定飛行。（）A.錯B.對4【判斷題】隨著旋翼的增加，機架尺寸也會顯著增大，旋翼對角線的長度也增大，同時飛行器的額定設計載荷也會進一步增大。（）A.對B.錯5【判斷題】Paparazzi是一個軟硬件全開源的項目，它不僅僅覆蓋了飛行器的軟硬件，包括電節器、GPS接收機、自動駕駛軟件及算法；同時也包含地面站的相關軟硬件，包括各和解調器和天線等設備。（）A.錯B.對第二章單元測試1【單選題】(3分)ARM是（）嵌入式微處理器的行業領先提供商，到目前為止，已推出各種各樣基于通用體系結構的處理器。A.64位B.8位C.32位D.16位2【判斷題】比例遙控器有PCM和PPM兩種編碼模式。（）A.對B.錯3【判斷題】無人機在室外無人自主駕駛飛行時必須要通過GNSS系統來獲得自己的位置信息，同時計算與規劃航線之間的關系，并轉換成飛行器的控制信號，從而控制飛行器按照既定的飛行路線飛行，因此飛控系統一般都集成GNSS模塊的接口。（）A.錯B.對4【判斷題】飛控PCB布局時應該參考原理框圖，根據單板的主信號流向規律安排主要元器件。（）A.對B.錯5【判斷題】無人機由于電機和螺旋槳的高速運動，會產生機體高速震動，該震動主要來源于機架本身的設計誤差和實際應用變形，電機與螺旋槳的不對稱。（）A.錯B.對第三章單元測試1【判斷題】一個實時應用系統通常需要處理多種外部信息或事件,但處理的緊迫程度有輕重緩急之分,有的必須立即作出反應,有的則可以延后處理,因此需要建立多級中斷嵌套處理機制，以確保對緊迫程度較高的事件及時進行響應和處理。（）A.對B.錯2【判斷題】調度器的核心是調度算法﹔任務切換的實現在不同的嵌入式實時操作系統中區別不大,基本相同的硬件內核架構,任務切換也是相似的。（）A.對B.錯3【判斷題】FreeRTOS中斷方式信號量的實現是指中斷函數和FreeRTOS任務之間使用信號量，信號量的中斷方式主要用于實現任務同步。（）A.對B.錯4【判斷題】在使用函數xQueueCreate，FreeRTOS的消息傳遞不但是數據的復制，也是傳遞的數據地址。（）A.對B.錯5.【多選題】(5分)正確答案：ABCD飛控軟件核心控制任務為（）閉環控制,再加上電調中的PWM轉速閉環控制，共同構成嵌入式飛控系統5個閉環控制。A.角速率B.位置C.線速度D.姿態第四章單元測試1【判斷題】同一個電路，時鐘越快功耗越大，同時抗電磁干擾能力也會越強。（）A.錯B.對2【判斷題】STM32F4系列微控制器，擁有2個高級控制定時器、10個通用定時器和2個基本定時器。（）A.錯B.對3【判斷題】STM32F4系列微控制器中通用定時器TIM2~TIM5包含32位或16位自動重載計數器，帶有16位可編程預分頻器，可用于對計數器時鐘進行分頻。（）A.對B.錯4.【多選題】(5分)正確答案：ABCD在無人機飛控系統中，STM32F4系列微控制器中的通用定時器TIM2~TIM5的特性有（）。A.外部時鐘觸發輸入或逐周期電流管理B.16位或32位遞增、遞減和遞增/遞減自動重載計數器C.支持定位用增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路D.使用外部信號控制定時器且可實現多個定時器互連的同步電路5【判斷題】對于STM32F4的時鐘源，從來源可分為外部時鐘源和內部時鐘源，外部時鐘源就是從外部通過接晶振的方式獲取的時鐘源，其中HSE和LSE是外部時鐘源，其他三個是內部時鐘源。（）A.對B.錯第五章單元測試1【判斷題】IIC是由數據線SDA和時鐘SCL構成的串行總線,可發送和接收數據。（）A.錯B.對2【判斷題】壓電效應就是對于不存在對稱中心的異級晶體,加在晶體上的外力除了使晶體發生形變以外,還將改變晶體的極化狀態,在晶體內部建立電場,這種由于機械力作用使介質發生極化的現象稱為正壓電效應。（）A.錯B.對3【判斷題】加速度傳感器分為二軸與三軸加速度傳感器。二軸加速度傳感器能夠同時檢測兩個方向(X軸和Y軸)上的加速度。三軸加速度傳感器能夠同時檢測三個方向(X軸、Y軸和Z軸)上的加速度。（）A.錯B.對4【判斷題】傳感陀螺儀用于飛行體運動的自動控制系統中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器。指示陀螺儀主要用于飛行狀態的指示，作為駕駛和領航儀表使用。（）A.對B.錯5.【多選題】(5分)正確答案：ABCD超聲波信號具有的特點包括（）。A.對液體、固體的穿透力很大B.波長短C.頻率高D.方向性好第六章單元測試1【判斷題】對于一個飛行器剛體運動，分為質心的運動和圍繞質心的轉動。（）A.對B.錯2【判斷題】卡爾曼濾波則是一種基于最小方差的無偏估計，它采用最優誤差估計的方法來動態調整傳感器權重，實現自適應濾波。（）A.對B.錯3【判斷題】卡爾曼濾波器是一-種遞推線性最小方差估計的算法。（）A.錯B.對4【判斷題】卡爾曼濾波的應用很廣泛，包括機器人控制、導航、傳感器數據融合、信號處理和計算機圖像處理等。（）A.錯B.對5【判斷題】四元數將復數所描述的三維空間拓展到四維空間，可以看做是四維空間里的一個向量，也可以稱為超復數。（）A.錯B.對第七章單元測試1【判斷題】PID控制中分為三個部分，其中I代表微分控制。（）A.對B.錯2【判斷題】在雙環級聯PID系統中，外環PID作為控制的輸入穩定環，主要負責對輸入環節進行穩定控制，并提供內環的輸入信號。（）A.錯B.對3【判斷題】在飛控算法中最重要的數字信號處理就是對各種信號的數字濾波,并且絕大部分的數字濾波都是低通濾波。（）A.對B.錯4【判斷題】平滑濾波實際上是一種低通濾波器，和其他濾波器不同的是，它是一種從時域方面進行設計的濾波算法，屬于低頻增強的時域濾波技術，有的圖像處理技術也通過空間域平滑濾波的算法進行降噪處理的應用。（）A.錯B.對5【判斷題】積分項I是對積分周期內的誤差情況的累積，主要用于修正系統的誤差偏移，太小會使得輸出控制量主要依賴當前的誤差,可能產生長時間的偏移；但如果太大，則表現為系統對控制的反應能力下降，反應遲緩。（）A.錯B.對第八章單元測試1【判斷題】油門鎖定和油門解鎖是一組對應的功能，也叫作無人機鎖定和無人機解鎖，容易與油門保持相混淆。（）A.錯B.對2【判斷題】油門鎖定是指飛行器電機停機，電機轉速不再受遙控器油門通道影響。（）A.對B.錯3【判斷題】為了實現對四旋翼飛行器的自主定高控制，飛行控制器中就需要包含高度反饋模塊，常用的是氣壓計和超聲波。（）A.錯B.對4【判斷題】微調油門的位置以其基準的-50%到+50%范圍內來作動作設定。（）A.錯B.對5【判斷題】油門解鎖是指讓無人機進入飛行準備狀態，在這個狀態下，飛行器可根據遙控器的控制信號飛行，不同的飛行器在這個狀態下表現也可能不一樣。（）A.錯B.對第九章單元測試1【判斷題】慣性導航系統通過慣性元器件測量載體相對于慣性空間的角速度和加速度，再通過對量測進行積分來推算而獲得載體的導航參數并實時進行輸出。（）A.錯B.對2【判斷題】絕對定位也叫單點定位，就是根據一臺接收機的觀察數據來確定接收機位置的方式，它只能采用偽測距觀察量，也可以用于車船等概略導航定位。（）A.錯B.對3.【多選題】(5分)正確答案：ABC航線規劃主要由規劃環境建模及優化搜索２部分組成，常用的規劃空間表示方法有（）。A.基于單元分解的規劃方法B..人工勢場法C.基于概略圖的規劃方法D.二進制規劃法4【判斷題】超聲波傳感器通過計算超聲波來回往返的時間來計算出當前的距離。（）A.對B.錯5【判斷題】GPS定位原理是以GPS衛星和用戶接收機天線之間的距離觀測量為基準，根據已知的衛星瞬時坐標，來確定用戶接收天線的位置。（）A.對B.錯第十章單元測試1【判斷題】在多旋翼無人機上常常會用到的433MHz/915MHz數傳模塊,這種模塊常被稱為“數傳電臺”、“無線數傳模塊”和“無線電遙測”等。（）A.對B.錯2.【多選題】(5分)正確答案：ABCDMSK調制是一種高效的調制方式，特別適合在移動通信中使用，它具有（）。A.系統可以采用便宜的非線性器件B.信號包絡是恒定的C.頻譜利用率高、誤碼率低D.自同步3【判斷題】通用串行總線USB接口是一種應用在PC端的接口技術。（）A.錯B.對4【判斷題】MAVLink是一種輕量的只包含頭文件信息調度庫的通信協議,遵從GNU的LGPL許可協議，主要用于地面站(GCS)和微型無人運載工具間的通信,可以傳輸微型無人運載工具的方向、GPS和速度等信息。（）A.對B.錯5.【多選題】(5分)正確答案：ABCD一個典型的地面站由一個或多個運行控制子站組成，主要實現對（）等。A.飛行器的控制B.載荷運行、載荷數據分析C.系統維護D.任務控制第十一章單元測試1【判斷題】飛控系統通常需要在工作過程中實時更新一些狀態數據,因此需要給飛控系統配置數在線更新的功能。（）A.錯B.對2【判斷題】由于無人飛行器是無人駕駛，在飛行過程中缺少駕駛員主觀判斷和應急處理的能力，因此需要飛行器的機載電子管理系統能夠自動檢測出失控狀態并及時進行相應的處理。（）A.對B.錯3【判