項目四工業機器人搬運單元的安裝與調試機電一體化綜合應用教程任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整

【任務描述】

請根據圖紙資料完成工業機器人搬運單元的機器人夾具模塊、B升降臺模塊、裝配臺模塊的部件安裝和氣路連接，并根據各機構間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試【任務準備】1.模塊分解圖工業機器人搬運單元模塊分解，如圖所示。任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務準備】2.各機構初始位置各機構初始狀態，見表。任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務準備】3.桌面布局圖

將組裝好的機器人夾具模塊、升降臺模塊、裝配臺模塊按照合適的位置安裝到型材板上。任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務實施】1.工業機器人搬運單元機械安裝步驟，見表。任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務實施】2.工業機器人搬運單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據該單元的氣路連接圖，完成該機構執行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩和電氣元件的功能正確。任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整【任務實施】（2）工業機器人搬運單元氣路調試

打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態發生改變即為氣路連接正確。調試內容同項目一。（3）數位顯示氣壓開關調試

氣體壓力開關調試：設定順序：通電—量測模式—零點校正—基本設定模式—量測模式。任務一工業機器人搬運單元的機械構件組裝與調整任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試

【任務描述】

請完成該單元中

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調試；

3.步進電機的接線、參數設置與調試。

任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】1.步進電機介紹

步進電動機是將輸入的電脈沖信號轉換成直線位移或角位移。即每輸入一個脈沖，步進電動機就轉動一個角度或前進一步。步進電動機的位移與輸入脈沖的數目成正比，它的速度與脈沖頻率成正比。步進電動機可以通過改變輸入脈沖信號的頻率來進行調速，而且具有快速起動和制動的優點。

本單元的步進驅動系統主要是控制升降臺A或B的升降。應用的步進電機型號為YK42XQ47-02A，與之配套的驅動器型號為YKD2305M。此步進電機為2相4線步進電機，其步距角為0.9度。步進驅動器如圖4-2-1所示，圖中對驅動器上接口端子的功能和撥碼設置進行了說明。步進驅動器其參數需撥碼改后才能正常使用，本站設置步進驅動器的撥碼為00110110。任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】1.步進電機介紹

任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】1.步進電機介紹

任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務準備】

4.電氣原理圖

任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試【任務實施】1.端子板連接

請完成工業機器人搬運單元臺面上，CN310桌面37針端子板接線；完成CN311桌面組件I/O轉換板接線；完成CN300升降臺A模塊端子板接線；完成CN301升降臺B模塊端子板接線；完成CN302裝配臺模塊端子板接線。任務二工業機器人搬運單元的電氣連接與調試任務四工業機器人搬運單元的程序編寫與調試

【任務描述】

請完成工業機器人搬運單元控制程序、觸摸屏工程設計并進行單機調試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠實現生產過程自動化。項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖子程序調用將本單元劃分為多個模塊，除主程序外，子程序其中包括復位、停止、盒子升降等子程序。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

2.設計程序流程圖

項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試

【任務實施】

3.設計觸摸屏畫面

工業機器人搬運單元組態畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態，手動強制輸出控制按鈕有效。項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試任務四工業機器人搬運單元的故障排除

【任務描述】

團隊的任務是依據工業機器人搬運單元的控制功能要求、機械機構圖紙、電氣接線圖紙規定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內電路、氣路及機械機構能正常運行。并將故障現象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試任務四工業機器人搬運單元的故障排除

【任務實施】

1.故障一

認真觀察故障現象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三工業機器人搬運單元的安裝與調試任務四工業機器人搬運單元的故障排除

【任務實施】

2.故障二

認真觀察故障現象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操