認(rèn)知機(jī)器人本體第一章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用【ch01】認(rèn)知機(jī)器人本體.pptx【ch02】認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人.pptx【ch03】ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作.pptx【ch04】ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì).pptx【ch05】ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行實(shí)例.pptx【ch06】工業(yè)機(jī)器人故障診斷.pptx全套可編輯PPT課件工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)通常由四大部分組成，即機(jī)械機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。認(rèn)知機(jī)器人本體1）機(jī)械機(jī)構(gòu)機(jī)械機(jī)構(gòu)是由關(guān)節(jié)連在一起的許多機(jī)械連桿的集合體而形成的開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈系。2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使各種機(jī)械部件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的裝置為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)源可以是氣動(dòng)的、液壓的或電動(dòng)的。4）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)通過(guò)獲取的信息確定機(jī)械部件各部分的正確運(yùn)行軌跡、速度、位置和外部環(huán)境，使機(jī)械部件的各部分按預(yù)定程序在規(guī)定的時(shí)間開(kāi)始和結(jié)束動(dòng)作。3）感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)是由一個(gè)或多個(gè)傳感器組成。傳感器是將有關(guān)機(jī)械部件的內(nèi)部信息和外部信息傳遞給機(jī)器人的控制器。認(rèn)知機(jī)器人本體01PARTONE機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)1.1機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)由于應(yīng)用場(chǎng)合的不同，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，各組成部分的驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)原理和機(jī)械結(jié)構(gòu)也各有不同。通常根據(jù)機(jī)器人各部分的功能，其機(jī)械部分主要由以下幾部分組成，如下圖所示。01手部機(jī)器人為了進(jìn)行作業(yè)，在手腕上配置了操作機(jī)構(gòu)，也稱(chēng)為手爪或未端操作器、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。03臂部連接機(jī)身和手腕的部分，主要作用是改變手部的空間位置，滿(mǎn)足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)身。02手腕連接手部和臂部的部分，主要作用是改變手部的空間方向和將作業(yè)載荷傳遞到手部。1.1機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)04機(jī)身機(jī)身是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對(duì)于固定式機(jī)器人，機(jī)身直接連接到地面基礎(chǔ)上:對(duì)于移動(dòng)式機(jī)器人，機(jī)身則安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。02PARTONE機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)01液壓容易達(dá)到較高的單位面壓力(常用油壓為25~63kg/cm2)液驅(qū)動(dòng)裝置體積較小，可以獲得較大的推力或轉(zhuǎn)矩。02液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小，工作平穩(wěn)可靠，并可得到較高的位置精度。03液壓傳動(dòng)中，力、速度和方向比較容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。04液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用油液作介質(zhì)，具有防銹性和自潤(rùn)滑性能，可以提高機(jī)械效率,使用壽命長(zhǎng)。1.2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)液壓驅(qū)動(dòng)1機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動(dòng)，有以下優(yōu)點(diǎn):1.2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)液壓驅(qū)動(dòng)1液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有以下缺點(diǎn):010302油液的黏度隨溫度變化而變化，影響工作性能，高溫容易引起燃燒、爆炸等危險(xiǎn)。液體的泄漏難以克服，要求液壓元件有較高的精度和質(zhì)量，故造價(jià)較高。需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)，尤其是電液伺服系統(tǒng)要求有嚴(yán)格的濾油裝置，否則會(huì)引起故障。04液壓驅(qū)動(dòng)方式的輸出力和功率大，能構(gòu)成何服機(jī)構(gòu)，常用于大型機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)。01壓縮空氣黏度小，容易達(dá)到高速(1m/s)。02利用工廠集中的空氣壓機(jī)站供氣，不必添加動(dòng)力設(shè)備。03空氣介質(zhì)對(duì)環(huán)境無(wú)污染，使用安全，可直接應(yīng)用于高溫作業(yè)。04氣動(dòng)元件工作壓力小，故制造要求也比液壓元件低。1.2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)氣壓驅(qū)動(dòng)2與液壓驅(qū)動(dòng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)有以下優(yōu)點(diǎn):1.2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)氣壓驅(qū)動(dòng)2氣壓驅(qū)動(dòng)有以下缺點(diǎn):010302壓縮空氣常用壓力為4~6kg/cm2，若要獲得較大的出力，其結(jié)構(gòu)就要相對(duì)增大。空氣壓縮性大，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要達(dá)到準(zhǔn)確的位置控制很困難。壓縮空氣的除水問(wèn)題是一個(gè)很重要的問(wèn)題，處理不當(dāng)會(huì)使鋼類(lèi)零件生銹，導(dǎo)致機(jī)器人失靈。此外，排氣還會(huì)造成噪聲污染。1.2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)3(1)普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機(jī)器人。伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。(2)交、直流伺服電動(dòng)機(jī)一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度和位置精度要求不高的場(chǎng)合。功率在1KW以下的機(jī)器人多采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。03PARTONE機(jī)器人的感知系統(tǒng)1.3機(jī)器人的感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)主要靠具有感知不同信息的傳感器構(gòu)成，屬于硬件部分，包括視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)觸覺(jué)及味覺(jué)、嗅覺(jué)等傳感器。在視覺(jué)方面，目前多利用攝像機(jī)作為視覺(jué)傳感器，它與計(jì)算機(jī)相結(jié)合，并采用電視技術(shù)，使機(jī)器人具有視覺(jué)功能，可以“看到”外界的景物，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)圖像的處理，就可對(duì)機(jī)器人下達(dá)如何動(dòng)作的命令。這類(lèi)視覺(jué)傳感器在工業(yè)機(jī)器人中，多用于識(shí)別、監(jiān)視和檢測(cè)。機(jī)器人的聽(tīng)覺(jué)功能，就是指機(jī)器人能夠接收人的語(yǔ)音信息，經(jīng)過(guò)語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音處理語(yǔ)句分析和語(yǔ)義分析，最后做出正確回答。語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)一般由傳聲器、語(yǔ)音預(yù)處理器計(jì)算機(jī)及專(zhuān)用軟件所組成。1.3機(jī)器人的感知系統(tǒng)ASIMO是本田公司開(kāi)發(fā)的類(lèi)人型機(jī)器人，ASIMO是Advanced(新紀(jì)元)、Stepin(進(jìn)入)、Innovative(創(chuàng)新)、Mobility(移動(dòng)工具)的縮寫(xiě)。ASIMO可以行走自如，進(jìn)行諸如“8”字形行走、上下臺(tái)階、彎腰等各項(xiàng)“復(fù)雜”動(dòng)作;并可以隨著音樂(lè)翩翩起舞，還能以6km/h的速度奔跑。此外，ASIMO還能與人類(lèi)動(dòng)協(xié)作，進(jìn)行握手、猜拳等動(dòng)作，似乎科幻電影中的情節(jié)變成了現(xiàn)實(shí)。1.3機(jī)器人的感知系統(tǒng)哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)有限公司研制的智能迎賓導(dǎo)游機(jī)器人，其外形與功能已十分像人類(lèi)，它的手臂、頭部、眼睛、嘴巴、腰部，會(huì)隨著優(yōu)美的樂(lè)曲，做出相應(yīng)的動(dòng)作；它還具有語(yǔ)音功能，會(huì)唱歌、講解、背誦唐詩(shī)、致迎賓詞等。它可廣泛應(yīng)用于展館、游樂(lè)場(chǎng)、酒店、賓館、辦公樓等公共場(chǎng)所。1.3機(jī)器人的感知系統(tǒng)目前，機(jī)器人的語(yǔ)言是一種“合成語(yǔ)言”，與人類(lèi)的語(yǔ)言有很大區(qū)別。其語(yǔ)音尚沒(méi)有節(jié)奏，沒(méi)有抑、揚(yáng)、頓、挫。機(jī)器人的觸覺(jué)傳感器，多為微動(dòng)開(kāi)關(guān)、導(dǎo)電橡膠或觸針等，利用它將觸點(diǎn)接觸與否所形成電信號(hào)的“通”與“斷”傳送到控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。1.3機(jī)器人的感知系統(tǒng)當(dāng)要求機(jī)器人不得接觸某一對(duì)象而又要實(shí)施檢測(cè)時(shí)，就需要為機(jī)器人安裝非接觸式傳感器，目前這類(lèi)傳感器有電磁渦流式、光學(xué)式和超聲波式等類(lèi)型。當(dāng)要求機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(如靈巧手)具有適度的力量，如握力、擰緊力或壓力時(shí)，就需要有力學(xué)傳感器。力學(xué)傳感器種類(lèi)較多，常用的是電阻應(yīng)變式傳感器。1.3機(jī)器人的感知系統(tǒng)人類(lèi)的嗅覺(jué)是通過(guò)鼻黏膜感受氣味的刺激，由嗅覺(jué)神經(jīng)傳遞給大腦，再由大腦將信息與記憶的氣味信息加以比較，從而判定氣味的種類(lèi)及來(lái)源。科學(xué)家研制出一種能辨別氣味的電子裝置，叫作“電子鼻”，它包括氣味傳感器、氣味儲(chǔ)存器和能識(shí)別與處理有關(guān)數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)。其中，氣味(即嗅覺(jué))傳感器就相當(dāng)于人類(lèi)的“鼻黏膜”。但是，一種嗅覺(jué)傳感器只能對(duì)一類(lèi)氣味進(jìn)行識(shí)別，所以，必須研制出對(duì)復(fù)合氣體有識(shí)別能力的“電子鼻”。據(jù)報(bào)道，美國(guó)已研制出用20個(gè)相關(guān)的傳感器和計(jì)算機(jī)相連，將傳感器信號(hào)與計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)的氣味記錄加以比較判定，并可在顯示器上顯示判定結(jié)果的“電子鼻”。人的鼻子對(duì)氣味的判定具有多種性，但因易疲勞和受病痛影響，因此不十分可靠，而電子鼻勝過(guò)人類(lèi)的鼻子。04PARTONE機(jī)器人的控制系統(tǒng)01伺服控制級(jí)軟件伺服控制級(jí)軟件用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器的控制與驅(qū)動(dòng)。把從軌跡生成部分輸出的控制量作為指令值，再把這個(gè)指令值與從位置和速度等傳感器傳來(lái)的信號(hào)進(jìn)行比較，用比較后的指令值控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。1.4機(jī)器人的控制系統(tǒng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)由控制計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的控制軟件和伺服控制器組成，它相當(dāng)于人的神經(jīng)系統(tǒng)，是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，它實(shí)施機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制。1.4機(jī)器人的控制系統(tǒng)02機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制級(jí)軟件機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制級(jí)軟件用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制、插補(bǔ)和坐標(biāo)變換。接收示教系統(tǒng)送來(lái)的各示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過(guò)計(jì)算把各點(diǎn)的示教(關(guān)節(jié))坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存;機(jī)器人在再現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時(shí)間節(jié)拍(又稱(chēng)采樣周期)對(duì)它進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī)劃生成;然后逐點(diǎn)地把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送到各個(gè)關(guān)節(jié)。為了控制機(jī)器人在被示教的作業(yè)點(diǎn)之間按照機(jī)器人語(yǔ)言所描述的指定軌跡運(yùn)動(dòng)，必須計(jì)算配置在機(jī)器人各關(guān)節(jié)處電動(dòng)機(jī)的控制量。1.4機(jī)器人的控制系統(tǒng)03周邊裝置控制級(jí)軟件周邊裝置控制級(jí)軟件用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、夾具汽缸控制、各種外部信號(hào)控制及其他輔助周邊設(shè)備控制等。PLC的輸入/輸出點(diǎn)在PLC程序的控制下，在各種外部控制信號(hào)的作用下，將輸出控制信號(hào)發(fā)送到各執(zhí)行器件上，用以實(shí)現(xiàn)各種理想的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。1.4機(jī)器人的控制系統(tǒng)第二級(jí)計(jì)算機(jī)是執(zhí)行計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是進(jìn)行伺服電動(dòng)機(jī)閉環(huán)控制。它接收了第一級(jí)計(jì)算機(jī)送來(lái)的各關(guān)節(jié)下一步期望達(dá)到的位置和姿態(tài)后，又做一次均勻細(xì)分，以求運(yùn)動(dòng)軌跡更為平滑;然后將各關(guān)節(jié)下一細(xì)步期望值逐點(diǎn)送給驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，同時(shí)檢測(cè)光電碼盤(pán)信號(hào)，直到其準(zhǔn)確到位。第一級(jí)計(jì)算機(jī)的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人示教時(shí)，系統(tǒng)接收示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過(guò)計(jì)算把各點(diǎn)的坐標(biāo)值存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存里;機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，通過(guò)對(duì)其進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，生成路徑規(guī)劃;然后把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送到各個(gè)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人的控制器大多采用二級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)。05PARTONE機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.5機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，首先要確定機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)，然后由機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)來(lái)選擇機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、坐標(biāo)形式和傳動(dòng)裝置等。01自由度自由度指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。02工作速度工作速度指機(jī)器人在工作載荷條件下的勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。1.5機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)03工作空間機(jī)器人的工作空間指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域，不包括手部本身所能達(dá)到的區(qū)域。04工作載荷工作載荷指機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi),機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量(包括手部),用質(zhì)量、力矩、慣性矩來(lái)表示。1.5機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)05控制方式控制方式指機(jī)器人用于控制軸的方式，是伺服還是非伺服，伺服控制方式是實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡還是點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。06驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)方式指關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動(dòng)力源。07精度、重復(fù)精度和分辨率精度、重復(fù)精度和分辨率用來(lái)定義機(jī)器人手部的定位能力。感謝觀看工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人第二章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人ABB于1969年售出世界上第一臺(tái)噴涂機(jī)器人，1974年又發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，擁有當(dāng)今種類(lèi)最多、最全面的機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，ABB公司同時(shí)又是世界上機(jī)器人裝機(jī)量較大的公司之一。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人ABB部分工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)及參數(shù)介紹如下：IRB140:體積小，承載量較小，最大承載量為5kg，常用于焊接。IRB1400:承載量較小，最大承載量為5kg，常用于焊接。IRB2400:承載量較小，最大承載量為16kg，常用于焊接。IRB4400:承載量較大，最大承載量為60kg，常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IRB640:4軸機(jī)器人，最大承載量為160kg，常用于碼垛。IRRB6400:承載量較大，最大承載量為250kg，常用于搬運(yùn)或點(diǎn)焊。IRB340:承載量很小，最大承載量為1kg，速度極快，常用于取件。RB7600:承載量很大，最大承載量為500kg，常用于汽車(chē)工業(yè)。IRB540/580:承載量較小，防爆性很好，噴涂專(zhuān)用。IRB120:體積小，質(zhì)量小（質(zhì)量?jī)H為25kg)，最大承載量為3kg，可用于物料的搬運(yùn)及裝配。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體、控制器和示教器組成。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體1IRB120是ABBRobotics最新一代6軸工業(yè)機(jī)器人中的一員，質(zhì)量為25kg,有效載荷達(dá)3kg,機(jī)器人觸及范圍達(dá)058m采用了開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，特別適合于靈活應(yīng)用，并且可以與外部系統(tǒng)進(jìn)行廣泛通信。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體1軸1的最小轉(zhuǎn)動(dòng)半徑R1=121mm，軸3的最小轉(zhuǎn)動(dòng)半徑R3=147mm，軸4的最小轉(zhuǎn)動(dòng)半徑R=70mm。IRB120工業(yè)機(jī)器人本體尺寸認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體1工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)半徑工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)范圍認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的控制器2IRB120工業(yè)機(jī)器人配備了RC5控制器，IRC5控制器包含移動(dòng)和控制機(jī)器人的所有必要功能。標(biāo)準(zhǔn)RC5控制器包含一個(gè)機(jī)柜(SingleCainetController)，控制器也可包含兩個(gè)機(jī)柜(DualCabinetController)。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的控制器2控制器包含兩個(gè)模塊，即ControlModule和DriveModule。ControlModule包含所有的電子控制裝置，如主機(jī)、I/O電路板和閃存。ControlModule運(yùn)行操縱機(jī)器人所需的所有軟件。DriveModule包含為機(jī)器人電動(dòng)機(jī)供電的所有電源設(shè)備。IRC5DriveModule最多可包含9個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，它能處理6根內(nèi)軸及2根普通軸或附加軸，具體情況取決于機(jī)器人的型號(hào)。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的控制器2IRC5控制柜的所有組件都在一個(gè)小機(jī)柜中，其主要組成如下。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的控制器21）控制柜的按鈕和開(kāi)關(guān)2）控制柜上的接口認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的控制器23）IRC5主驅(qū)動(dòng)單元4）IRC5控制器I/O系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)。可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備的通信。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的控制器25）IRC5控制器主板用于完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的插補(bǔ)運(yùn)算、正解運(yùn)算、狀態(tài)監(jiān)控、實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制等功能。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器3FlexPendant示教器(示教器，有時(shí)也稱(chēng)為T(mén)PU或教導(dǎo)器裝置)是一種手持式操作裝置，它是操作者與機(jī)器人進(jìn)行交換的接口，用于執(zhí)行與操縱機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù):運(yùn)行程序、使操縱桿微動(dòng)、修改機(jī)器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運(yùn)作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油。FlexPendant由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的計(jì)算機(jī)。FlexPendant通過(guò)集成電纜和連接器、控制器連接。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器3FlexPendant示教器的主要組成部分01操縱桿使用操縱桿可移動(dòng)機(jī)器人。02USB端口將存儲(chǔ)器連接到USB端口以讀取或保存文件。03觸摸筆觸摸筆隨FexPendant

提供，放在FexPendant的背面。拉小手柄可以松開(kāi)筆。使用FexPendant

時(shí)用觸摸筆觸摸屏。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器304重置按鈕按重置按鈕會(huì)重置FlexPendant，而不是重置控制器系統(tǒng)。05硬件按鈕FlexPendant上有專(zhuān)用的硬件按鈕，A~D為預(yù)設(shè)按鈕，用戶(hù)可將設(shè)定的功能指定給這4個(gè)按鈕。E為選擇機(jī)械單元按鈕。F為切換運(yùn)動(dòng)模式按鈕，可選擇為重定向或線性。G為切換運(yùn)動(dòng)模式按鈕，可選軸1~3或軸4~6。H為切換增量按鈕，可設(shè)置操縱桿移動(dòng)機(jī)器人的速度。J為StepBackward步退)按鈕，按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。K為Start(啟動(dòng))按鈕，按下此按鈕，程序開(kāi)始執(zhí)行。L為StepForward(步進(jìn))按鈕，按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令。M為Stop(停止)按鈕，按下此按鈕，程序停止執(zhí)行。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器3操作FlexPendant時(shí)，必須先按下使能鍵。手持該設(shè)備時(shí)，慣用右手者可用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。而慣用左手者可以輕松通過(guò)將顯示器旋轉(zhuǎn)180，使用左手持設(shè)備。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器3FlexPendant的觸摸屏界面認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器3（1）ABB菜單。單擊ABB菜單后，將出現(xiàn)以下幾個(gè)項(xiàng)目：BackupandRestore(備份與恢復(fù))。Calibration(校準(zhǔn))。ControlPanel(控制面板)。EventLog《事件日志)。FlexPendantExplorer(FlexPendant資源管理器)。系統(tǒng)信息。HotEdit。輸入和輸出。微動(dòng)控制。ProductionWindow(運(yùn)行時(shí)窗口)。ProgramEditor(程序編輯器)。ProgramData(程序數(shù)據(jù))。認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120工業(yè)機(jī)器人的示教器3（2）操作員窗口。操作員窗口顯示來(lái)自機(jī)器人程序的消息。（3）狀態(tài)欄。狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟/關(guān)閉程序狀態(tài)等。（4）“關(guān)閉”按鈕。單擊“關(guān)閉”按將關(guān)閉當(dāng)前打開(kāi)的視圖或應(yīng)用程序。（5）任務(wù)欄。通過(guò)ABB菜單，可以打開(kāi)多個(gè)視圖，但一次只能操作一個(gè)視圖。（6）快速設(shè)置菜單。快速設(shè)置菜單包含對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行的設(shè)置。感謝觀看工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作第三章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用01PARTONE設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言3.1設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言01單擊ABB菜單，選擇“控制面板”(ControlPanel)選項(xiàng)，出現(xiàn)“控制面板”窗口。3.1設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言03選擇所需要的語(yǔ)言。02選擇“語(yǔ)言”選項(xiàng)，顯示一個(gè)包含所有已安裝語(yǔ)言的列表。04單擊“確定”按鈕，隨即顯示一個(gè)界面。單擊“是”按鈕，繼續(xù)并重新啟動(dòng)FexPendant。當(dāng)前語(yǔ)言由選定的語(yǔ)言取代。02PARTONE設(shè)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間3.2設(shè)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間01單擊ABB菜單，選擇“控制面板”選項(xiàng)，出現(xiàn)“控制面板”窗口。02選擇“日期和時(shí)間”選項(xiàng)，進(jìn)行日期和時(shí)間設(shè)置。03單擊相應(yīng)的加號(hào)或減號(hào)按鈕更改日期和時(shí)間。04單擊“確定”按鈕，日期和時(shí)間設(shè)置生效。03PARTONE查看工業(yè)業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志3.3查看工業(yè)業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志操作者可通過(guò)示教器界面上的狀態(tài)欄查看機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)。操縱機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，機(jī)器人工作的現(xiàn)場(chǎng)通常沒(méi)有工作人員。為了方便排除故障，系統(tǒng)的記錄功能會(huì)保存事件信息，并將其作為參考。3.3查看工業(yè)業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志打開(kāi)事件日志的步驟如下:010302單擊狀態(tài)欄，顯示狀態(tài)窗口。選擇“EventLog”(事件日志)選項(xiàng)，顯示事件日志。如果日志內(nèi)容無(wú)法在一個(gè)屏幕中全部顯示，可以通過(guò)移動(dòng)滾動(dòng)條來(lái)顯示。0504單擊日志項(xiàng)目查看事件信息。再次單擊狀態(tài)欄關(guān)閉日志。04PARTONE工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對(duì)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)亂或重新安裝新系統(tǒng)之后，可通過(guò)備份快速將機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)備份的具體操作步驟如下:IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體11）單擊ABB菜單，選擇“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體12）單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”圖標(biāo)，屏幕出現(xiàn)路徑選擇界面。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體13）確認(rèn)所顯示的備份路徑是否正確。如果正確(即單擊“Yes”按鈕)，則單擊“備份”以備份選定的目錄。備份文件的命名方式取決于創(chuàng)建該文件的當(dāng)日日期。如果不正確(即單擊“No”按鈕)，則單擊“備份路徑”右側(cè)的“…”按鈕并選擇目錄，然后單擊“備份”按鈕。備份文件夾的命名方式取決于創(chuàng)建該文件夾的當(dāng)前日期。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)對(duì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)21）在ABB菜單中單擊“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)。2）單擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”按鈕，屏幕出現(xiàn)系統(tǒng)恢復(fù)路徑選擇界面。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)對(duì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)23）確認(rèn)所顯示備份文件夾是否正確。如果正確(即單擊“Yes”按鈕):單擊“恢復(fù)”按鈕以執(zhí)行恢復(fù)。如果不正確(即單擊“No”按鈕):單擊“備份文件夾”右側(cè)的“…”按鈕選擇目錄，然后單擊“恢復(fù)”按鈕。05PARTONE工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人共有6個(gè)關(guān)節(jié)，分別由6個(gè)電動(dòng)機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。如果每次只操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，則稱(chēng)為單軸運(yùn)動(dòng)。其操作步驟如下:單軸運(yùn)動(dòng)模式11）將控制柜上的機(jī)器人狀態(tài)切換鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)模式12）確認(rèn)觸摸屏的狀態(tài)欄已切換至“手動(dòng)”狀態(tài)。3）單擊ABB菜單，選擇“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)模式14）單擊“動(dòng)作模式：”5）選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”按鈕。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)模式16）按下使能鍵，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。7）在觸摸屏狀態(tài)欄中確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。8）顯示“軸1-3”的操縱桿方向，黃色箭頭代表正方向。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人軸6法蘭盤(pán)上的TCP(TlCentralPint，工具中心點(diǎn))在空間中做線性運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)模式的操作步驟如下:線性運(yùn)動(dòng)模式21）選擇“手動(dòng)操縱”。2）在“手動(dòng)操縱選擇”界面選擇“動(dòng)作模式：”，選擇“線性”選項(xiàng)，然后單擊“確定”按鈕。3）在“手動(dòng)操縱選擇”界面單擊“工具坐標(biāo):”圖標(biāo)，選中對(duì)應(yīng)的工具“tool1”。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)模式3機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人軸6法蘭盤(pán)上的TCP在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著TCP做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。其操作步驟如下:1）選中“手動(dòng)操縱”2）單擊“動(dòng)作模式:”3）選中“重定位”，然后單擊“確定”按鈕。4）單擊“坐標(biāo)系”3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)模式35）在坐標(biāo)系選擇界面中選擇“工具”，然后單擊“確定”按鈕。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)模式36）在操縱選擇界面中單擊“工具坐標(biāo)：”，然后在工具選擇界面中選中正在使用的“tool1”，

然后單擊“確定”按鈕。7）按下使能鍵，進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)；在觸屏狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。8）在增量模式選擇界面中顯示X、Y、Z的操縱桿方向，黃色箭頭代表正方向。9）操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。06PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作ABB工業(yè)機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置，在以下情況下，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作:01更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；02當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；03轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)以后;04斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)；05當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作05當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是軸4一軸5一軸6一軸1一軸2一軸3，其操作步驟如下:1）在手動(dòng)操作的動(dòng)作模式選擇界面中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸4、軸5、軸6分別運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度線位置(零位)。在手動(dòng)操作的動(dòng)作模式選擇界面中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸1、軸2、軸3分別運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度線位置。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作2）在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”選項(xiàng)。3）在彈出的選擇需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元界面，單擊“ROB_1”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作4）選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。6）在彈出的“警告”對(duì)話框中，單擊

“是”按鈕。5）選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移...”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作7）出現(xiàn)編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏界面，在“偏值”列輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”按鈕。8）確定修改后，在彈出的“系統(tǒng)”對(duì)話框中單擊“是”按鈕。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作9）重啟后，在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”選項(xiàng)。10）單擊“ROB_1”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作11）選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。12）在出現(xiàn)的更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器界面中單擊“確定”按鈕”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作13）勾選全部軸。15）在彈出的“警告”對(duì)話框中單擊“更新”按鈕，等待程序完成。14）單擊“更新”按鈕。07PARTONE工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備的通信，如與上位PC通信的RS-232、OPCserver等，適用于構(gòu)筑現(xiàn)場(chǎng)總線的DeviceNet、Profibus等，以及ABB工業(yè)機(jī)器人本身所提供的標(biāo)準(zhǔn)I/O板、PLC等。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板所提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao等；關(guān)于ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信接口的說(shuō)明:ABB工業(yè)機(jī)器人可選配標(biāo)準(zhǔn)的ABBPLC，這樣可以省去與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡(jiǎn)述1ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/0板3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡(jiǎn)述1標(biāo)準(zhǔn)I/0板DSOC651模塊接口A:數(shù)字輸出信號(hào)指示燈。B:X1數(shù)字輸出接口。C:X6模擬輸出接口。D:X5是DeviceNet接口。E:模塊狀態(tài)指示燈。F:X3數(shù)字輸入接口。G:數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡(jiǎn)述1X1端子編號(hào)、使用定義和地址分配X3端子編號(hào)、使用定義和地址分配3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡(jiǎn)述1X5端子編號(hào)、使用定義和地址分配X6端子編號(hào)、使用定義和地址分配3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡(jiǎn)述1ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的,所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。X5端子的6~12的跳線用來(lái)決定模塊的地址地址可用范圍為10~63。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置2DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說(shuō)明3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置201定義DSOC651板的總線（1）選擇“控制面板”；（2）選擇“配置”;（3）雙擊“Unit”，進(jìn)行DSOC651板的設(shè)定；（4）單擊“添加”按鈕;（5）雙擊“Name”，進(jìn)行DSOC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定;（6）在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為“Board10”，然后單擊“確定”按鈕;3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置201定義DSOC651板的總線（7）單擊“TypeofUnit”；（8）選擇“d651”，然后單擊“確定”按鈕;（9）雙擊“ConnectedtoBus”，選擇“DeviceNet1”；（10）單擊“向下”按鈕;（11）將“DeviceNetAddress”設(shè)定為10，然后單擊“確定”按鈕；（12）單擊“是”按鈕。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置202定義數(shù)字輸入信號(hào)di1數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)定義3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置202定義數(shù)字輸入信號(hào)di1（1）選擇“控制面板”；（2）選擇“配置”;（3）雙擊“Signal“按鈕；（4）單擊“添加”按鈕;（5）雙擊“Name”按鈕;（6）輸入“di1”，然后單擊“確定”按鈕;（7）雙擊“TypeofSignal”，選擇“DigitalInput”;（8）雙擊“AssignedtoUnit”，選擇“board10”;（9）雙擊“UnitMapping”按鈕；（10）輸入“0”，然后單擊“確定”按鈕;（11）單擊“確定”按鈕;（12）單擊“是”按鈕，完成設(shè)定。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置203定義數(shù)字輸入信號(hào)do1數(shù)字輸入信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)定義3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置203定義數(shù)字輸入信號(hào)do1（1）選擇“控制面板”；（2）單擊“配置”按鈕;（3）雙擊“Signal“按鈕；（4）單擊“添加”按鈕;（5）雙擊“Name”按鈕;（6）輸入“do1”，然后單擊“確定”按鈕;（7）雙擊“TypeofSignal”，選擇“DigitalOutput”;（8）雙擊“AssignedtoUnit”，選擇“board10”;（9）雙擊“UnitMapping”按鈕；（10）輸入“32”，然后單擊“確定”按鈕;（11）單擊“確定”按鈕;（12）單擊“是”按鈕，完成設(shè)定。感謝觀看工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)第四章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用01PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系1大地坐標(biāo)系是指在機(jī)器人的工作區(qū)間內(nèi)，選擇一個(gè)固定的點(diǎn)所創(chuàng)建的坐標(biāo)系。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系基坐標(biāo)系2基坐標(biāo)系是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一，它的位置沒(méi)有硬性的規(guī)定，一般定義在機(jī)器人底座的中心。在實(shí)際應(yīng)用中，可以將基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系設(shè)定在一起(即重合)。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系3關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心點(diǎn)處，反映了該關(guān)節(jié)處每個(gè)軸相對(duì)該關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系4工件坐標(biāo)系是用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系是由基坐標(biāo)系的軸向坐標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度得來(lái)的。用戶(hù)坐標(biāo)系也可以定義為工件坐標(biāo)系，可根據(jù)需要定義多個(gè)工件坐標(biāo)系。當(dāng)配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí)，選擇工件坐標(biāo)系操作更為簡(jiǎn)單。工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。工件坐標(biāo)編程具有以下特點(diǎn):（1）重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將立即隨之更新;（2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系4A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)系，為了方便編程，給第一個(gè)工件建立一個(gè)工件坐標(biāo)系，并在這個(gè)工件坐標(biāo)內(nèi)進(jìn)行軌跡編程。如果工作臺(tái)上還有一個(gè)一樣的工件也需要運(yùn)行相同的軌跡，只要建立一個(gè)工件坐標(biāo)系C，將工件坐標(biāo)系B中的軌跡復(fù)制一份，然后把工件坐標(biāo)系從B更新為C即可，不需要再次編程。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系4如果工件坐標(biāo)系B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程，當(dāng)工件標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)系D后，只需要在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)系D即可。因?yàn)锳相對(duì)于B與C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣的，只是整體發(fā)生了偏移。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系5工具坐標(biāo)系是原點(diǎn)安裝在機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)(ToolCenterPoimt，TCP)的坐標(biāo)系，原點(diǎn)及坐標(biāo)軸方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該坐標(biāo)系實(shí)際是將基坐標(biāo)系通過(guò)旋轉(zhuǎn)及位移變化而來(lái)的。工具坐標(biāo)系的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿態(tài)無(wú)關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿態(tài)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人軸6上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。所以，不管是什么機(jī)型的機(jī)器人、用于什么用途，只要安裝的工具有個(gè)尖端在示教程序前務(wù)必要準(zhǔn)確地建立工具坐標(biāo)系。4.1ABB工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系5一般地，不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如弧焊機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，焊槍設(shè)置的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)為末端尖端(有時(shí)會(huì)設(shè)置Z軸方向偏離末端表面3~5mm)工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位(原點(diǎn))。它會(huì)由此定義工具的位置和方向。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人將TCP移至編程位置。這意味著,如果要更改工具(及工具坐標(biāo)系)，機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。02PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)可由同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。ABB提供了共76個(gè)程序數(shù)據(jù)供用戶(hù)使用，為ABB工業(yè)機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來(lái)了無(wú)限可能。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型11.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過(guò)程中和程序停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。舉例說(shuō)明:VARmumlength：=0;名稱(chēng)為length的數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname：=“John”;名稱(chēng)為name的字符串?dāng)?shù)據(jù)VARboolfinished：=FALSE；名稱(chēng)為finished的布爾量數(shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型12.可變量PERS無(wú)論程序的指針如何，可變量都會(huì)保持最后賦的值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中可對(duì)可變量存儲(chǔ)類(lèi)型的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。舉例說(shuō)明:PERSnumnbr：=1;名稱(chēng)為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:=“Hello”;名稱(chēng)為text的字符串?dāng)?shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型13.常量CONST常量在定義時(shí)就已賦了值，并且不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改。舉例說(shuō)明:CONSTnumgravity:=9.81;名稱(chēng)為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱(chēng)為greating的字符串?dāng)?shù)據(jù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立2程序數(shù)據(jù)的建立一般有兩種方法:一種是直接在示教器的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù);另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。以下舉例說(shuō)明直接在示教器的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。例如，建立一個(gè)bool型的程序數(shù)據(jù)，方法如下:01在ABB菜單中，選擇“程序數(shù)據(jù)”選項(xiàng)，顯示所有可用數(shù)據(jù)類(lèi)型的列表;02單擊要?jiǎng)?chuàng)建的數(shù)據(jù)實(shí)例類(lèi)型[如bool(布爾型)]，然后單擊“顯示數(shù)據(jù)”，顯示所有數(shù)據(jù)類(lèi)型實(shí)例的列表。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立203單擊“新建…”(New)按鈕，彈出新數(shù)據(jù)聲明界面。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立204單擊“名稱(chēng):”文本右側(cè)的“…”按鈕，定義數(shù)據(jù)實(shí)例的名稱(chēng)。05單擊(“范圍”）右側(cè)下拉按鈕，在打開(kāi)的下拉列表中選擇數(shù)據(jù)實(shí)例的作用域。下拉列表中有“全局”“本地”和“任務(wù)”3個(gè)選項(xiàng)。06單擊“存儲(chǔ)類(lèi)型”右側(cè)下拉按鈕，在打開(kāi)的下拉列表中選擇數(shù)據(jù)實(shí)例的存儲(chǔ)類(lèi)型。下拉列表中有“持續(xù)”“變量”和“常量”3個(gè)選項(xiàng)。如果數(shù)據(jù)實(shí)例持續(xù)，則選擇“持續(xù)”選項(xiàng)。如果數(shù)據(jù)實(shí)例可變，則選擇“變量”選項(xiàng)。如果數(shù)據(jù)實(shí)例不變，則選擇“常量”選項(xiàng)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立207單擊“模塊:”右側(cè)下拉按鈕，在打開(kāi)的下拉列表中選擇模塊。08單擊“例行程序”右側(cè)下拉按鈕，在打開(kāi)的下拉列表中選擇例行程序。09若要?jiǎng)?chuàng)建數(shù)據(jù)實(shí)例數(shù)組，則單擊“維數(shù)”右側(cè)下拉按鈕，在打開(kāi)的下拉列表中選擇數(shù)列中的維數(shù)(1~3)，共有“1”“2”“3”和“無(wú)”4個(gè)選項(xiàng)。10單擊“確定”按鈕。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定31.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人軸6上工具的TCP、質(zhì)量重心等參數(shù)數(shù)據(jù)般地，不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如弧焊機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人使用吸盤(pán)作為工具。默認(rèn)工具(tool0)的中心點(diǎn)位于機(jī)器人法蘭盤(pán)的中心。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3TCP設(shè)定的原理如下:(1)在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。(2)在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)《最好是工具的中心點(diǎn))。(3)用手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以4種以上不同的機(jī)器人態(tài)與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用6點(diǎn)法進(jìn)行操作，第4個(gè)點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn),第5個(gè)點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第6個(gè)點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的方向移動(dòng)。(4)機(jī)器人通過(guò)這4個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后將TCP的數(shù)據(jù)保存在tooldata中被程序調(diào)用。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3建立一個(gè)新的工具數(shù)據(jù)tool1的操作步驟如下:(1)在示教器的主菜單中選擇“手動(dòng)操縱”。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(2)在手動(dòng)操縱界面中單擊“工具坐標(biāo):”。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(3)單擊“新建...”按鈕，創(chuàng)建工具坐標(biāo)系。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(4)單擊“名稱(chēng):”右側(cè)的“...”按鈕，進(jìn)行工具坐標(biāo)系命名。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(5)單擊“確定”按鈕。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定(6)選中“tool1”，單擊“編輯”下拉按鈕。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(7)選擇“更改值...”選項(xiàng)。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定(8)在彈出的參數(shù)編輯界面中根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定質(zhì)量“mass”參數(shù)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(9)單擊“確定”按鈕。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定(10)單擊“編輯”下拉按鈕，在打開(kāi)的列表中選擇“定義...”選項(xiàng)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(11)在彈出的工具數(shù)據(jù)定義方法列表中選擇“TCP和Z，X”選項(xiàng)。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(12)工具以一種姿態(tài)接近固定參考點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，確定第1個(gè)點(diǎn)的位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(13)工具以另一姿態(tài)接近目標(biāo)參考點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，確定第2個(gè)點(diǎn)的位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(14)工具以第3種姿接近目標(biāo)參考點(diǎn)，然后單擊“修改位置”按鈕，確定第3個(gè)點(diǎn)的位置。說(shuō)明:第3個(gè)點(diǎn)的態(tài)變化盡量相差較大，這樣有利于工具坐標(biāo)的精確。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(15)以垂直姿態(tài)接近目標(biāo)參考點(diǎn)，單擊“修改位置”按鈕，確定第4個(gè)點(diǎn)的位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(16)工具以第4個(gè)點(diǎn)的位置和態(tài)沿著擬設(shè)定的工具坐標(biāo)系的X軸正方向移動(dòng)，記錄該點(diǎn)位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(17)機(jī)器人工具以第4個(gè)點(diǎn)的位置和姿態(tài)沿著擬設(shè)定的工具坐標(biāo)系的Z軸正方向移動(dòng)，記錄該點(diǎn)位置。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(18)完成所有點(diǎn)的位置修改后，單擊“確定”按鈕。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(19)彈出的如下所示的界面顯示了創(chuàng)建的工具標(biāo)的誤差數(shù)值，單擊“確定”按完成工具坐標(biāo)系的設(shè)定。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3(20)將機(jī)器人切換至重定位模式，操縱示教器，查看機(jī)器人的TCP是否始終緊貼著所選定的固定點(diǎn)變換姿態(tài)，檢驗(yàn)工具的TCP設(shè)置是否準(zhǔn)確。通過(guò)線性運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人在設(shè)定的工具坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)，檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系的方向設(shè)置是否正確。1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定如果已知工具的具體尺寸，可直接輸入具體數(shù)值進(jìn)行工具坐標(biāo)系的設(shè)定。例如，人們常見(jiàn)的搬運(yùn)工具。要設(shè)置搬運(yùn)工具的質(zhì)量為30kg，重心在默認(rèn)的tool2的Z軸正方向偏移270mm，TCP設(shè)在搬運(yùn)工具接觸面上，從默認(rèn)t0012上的Z軸正方向偏移了300mm。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定3具體的設(shè)置步驟如下:1.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定1）在工具坐標(biāo)系創(chuàng)建界面，單擊“初始值”按鈕，彈出新數(shù)據(jù)聲明界面。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定31.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定2）根據(jù)搬運(yùn)工具數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，

TCP偏移值為Z軸正方向300mm。3）工具質(zhì)量設(shè)置為30kg。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定31.工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定4）重心偏移設(shè)置為270mm，設(shè)置完參數(shù)后單擊“確定”按鈕。5）設(shè)置完成的工具坐標(biāo)顯示在工具坐標(biāo)系界面中。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，這種做法具有以下優(yōu)點(diǎn):01重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑即可隨之更新。02允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的操作方法一般為3點(diǎn)法，即首先在工件坐標(biāo)系中選擇3個(gè)點(diǎn)，然后按下使能鍵，將機(jī)器人移至要定義的第1個(gè)點(diǎn)(X1、X2、Y1)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的具體操作步驟如下:1）在手動(dòng)操縱界面中單擊“工件坐標(biāo):”。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定2）在彈出界面單擊“新建…”按鈕。3）單擊“編輯”下拉按鈕在“編輯”列表中選擇“定義…”，對(duì)工件坐標(biāo)系進(jìn)行命名。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定4）工件標(biāo)系命名后，單擊“確定”按鈕。6）手動(dòng)操縱機(jī)器人接近物塊A的第1個(gè)點(diǎn)X1，然后單擊“修改位置”按鈕。5）選擇“用戶(hù)方法”下拉列表中的“3點(diǎn)”法來(lái)定義工件坐系。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定7）手動(dòng)操縱機(jī)器人接近點(diǎn)X2，然后單擊“修改位置”按鈕。8）手動(dòng)操縱機(jī)器人到點(diǎn)Y1，單擊“修改位置”按鈕。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定32.工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定9）在3個(gè)點(diǎn)定義完成后單擊“確定”按鈕，完成工件坐標(biāo)系的設(shè)定。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定對(duì)于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心數(shù)據(jù)tooldata及搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata。有效載荷數(shù)據(jù)需根據(jù)機(jī)器人工作承載的實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定負(fù)載數(shù)據(jù)loaddate的具體設(shè)置步驟如下:1）在手動(dòng)操縱界面中單擊“有效載荷:”。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定2）系統(tǒng)彈出手動(dòng)操縱-有效載荷界面，

在該界面中單擊“新建..”按鈕。3）在系統(tǒng)彈出的新數(shù)據(jù)聲明界面中單擊“名稱(chēng)”右側(cè)的“…”按鈕，設(shè)置名稱(chēng)。4.2ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定33.負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata

的設(shè)定4）單擊“初始值”，進(jìn)行有效載荷設(shè)置。5）進(jìn)行各參數(shù)的設(shè)置，設(shè)置完成后單擊“確定”按鈕，進(jìn)行保存。03PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)4.3ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)RAPID程序包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。機(jī)器人的應(yīng)用程序是使用RAPID編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫(xiě)而成的。RAPID是一種編程語(yǔ)言，所包含的指令可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。4.3ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)RAPID程序的架構(gòu)說(shuō)明4.3ABB工業(yè)機(jī)器人RAPID程序及其架構(gòu)010302RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成的，一般只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專(zhuān)門(mén)用于主控制的程序模塊、用于計(jì)算位置的程序模塊、用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類(lèi)管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每個(gè)序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能4種對(duì)象，不一定在一個(gè)模塊中都有這4種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以相互調(diào)用的。04在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序mam，可存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。04PARTONE建立程序模塊與例行程序4.4建立程序模塊與例行程序創(chuàng)建新的程序模塊與新的例行程序的步驟如下:1）在ABB菜單中，選擇“程序編輯器”選項(xiàng)。2）系統(tǒng)彈出無(wú)程序警告對(duì)話框，單擊“取消”按鈕，進(jìn)入模塊界面。4.4建立程序模塊與例行程序3）單擊“文件”按鈕。4）在打開(kāi)的“文件”列表中選擇

“新建模塊...”選項(xiàng)。4.4建立程序模塊與例行程序5）在系統(tǒng)彈出的模塊警告對(duì)話框中

單擊“是”按鈕。6）單擊“ABC..”按鈕可進(jìn)行模塊名稱(chēng)的設(shè)定，單擊“確定”按鈕完成模塊的創(chuàng)建。4.4建立程序模塊與例行程序7）選中新建的模塊Modulel，單擊“顯示模塊”按可進(jìn)入新建模塊的編程界面。8）在新建模塊編程界面中，單擊“例行程序”進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。4.4建立程序模塊與例行程序9）在“例行程序”界面中，單擊“文件”一“新建例行程序...”選項(xiàng)。10）在新彈出的界面中，首先建立一個(gè)主程序，名稱(chēng)設(shè)定為“main”，設(shè)置完成后單擊“確定”按鈕。4.4建立程序模塊與例行程序11）單擊“文件”—“新建例行程序...”選項(xiàng)，可再創(chuàng)建一個(gè)例行程序。12）在新彈出的界面中，可對(duì)新例行程序進(jìn)行命名，單擊“確定”按鈕，完成新例行程序的創(chuàng)建4.4建立程序模塊與例行程序13）單擊“顯示例行程序”按鈕即可對(duì)例行程序進(jìn)行編程。05PARTONE常用的RAPID程序指令4.5常用的RAPID程序指令“:=”賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。1.賦值指令常量賦值:reg1:=10。數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值:reg2:=reg1+10。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令1)添加常量（1）在編程界面中，單擊“添加指令”,

在對(duì)應(yīng)的指令列表中選中“:=”。(2）在系統(tǒng)彈出的“插入表達(dá)式”界面

中，單擊“更改數(shù)據(jù)類(lèi)型··”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（3）在新彈出的“插入表達(dá)式-更改數(shù)據(jù)類(lèi)型”界面中，選擇“num”，并單擊“確定”按鈕。(4）選擇變量“reg1”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（5）選擇“<EXP>”，確保其藍(lán)色高亮顯示。(6）選擇“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（7）利用出現(xiàn)的軟鍵盤(pán)輸入對(duì)應(yīng)數(shù)值，

單擊“確定”按鈕。(8）在彈出的“插入表達(dá)式”界面中

單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（9）在main主程序的編輯界面中，可看到新添加的賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令2)添加變量表達(dá)式（1）在編程界面中，在對(duì)應(yīng)的指令列表

中選擇“:=”。（2）在彈出的插入表達(dá)式界面中，選中

變量“reg2”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（3）選中“<EXP>”確保其藍(lán)色高亮顯示。(4）選中“reg1”。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（5）單擊“+”按鈕，選擇對(duì)應(yīng)的運(yùn)算符。(6）選中“<EXP>”確保其藍(lán)色高亮顯示。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（7）選擇“編輯”一“僅限選定內(nèi)容”選項(xiàng)。(8）利用出現(xiàn)的軟鍵盤(pán)輸入對(duì)應(yīng)數(shù)值“10”。(9）單擊“確定”按鈕。4.5常用的RAPID程序指令1.賦值指令（10）在彈出的“添加指令”對(duì)話框中單擊

“下方”按鈕。(11）在main主程序的編輯界面中，可看到

新添加的賦值指令。4.5常用的RAPID程序指令機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)主要有絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)(MoveAbsJ)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(MoveJ)、線性運(yùn)動(dòng)(MoveL)和圓弧運(yùn)動(dòng)(MoveC)4種方式。2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令1)絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令(MoveAbsJ)01在打開(kāi)的ABB菜單中選擇“手動(dòng)操縱”；02確認(rèn)已選定的工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系;03選中“<SMT>”為添加指令的位置;04打開(kāi)“添加指令”菜單;4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令05選擇“MoveAbsJ”指令。4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-1機(jī)器人將攜帶工具to12以運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)V1000和轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Z50沿著一條非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置p50。例4-2機(jī)器人將攜帶工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到一個(gè)停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)在指令中作為一個(gè)絕對(duì)軸位置存儲(chǔ)(用*標(biāo)示)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5s。MoveAbsJp50,v1000,z50,too12MoveAbsJ*,v1000\T:=5,ine,grip3例4-3工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的絕對(duì)軸位置執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)為v2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的大小是45mm。MoveAbsJ*,v2000\V:=2200,z40Z:=45,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-4工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置p5。當(dāng)停止點(diǎn)fne的50%的位置條件和50%的速度條件滿(mǎn)足時(shí)，機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)位置。等待條件滿(mǎn)足時(shí)最多等待2s參見(jiàn)stoppointdata類(lèi)型的預(yù)定義數(shù)據(jù)ipos50。例4-5工具grip3沿著一條非線性路徑移動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的絕對(duì)軸位置當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。MoveAbsJp5,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip3MoveAbsJ\Conc,*,v2000,z40,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-6和以上指令的運(yùn)動(dòng)方式相同，但是不受外部軸激活的偏移量的影響。例4-7機(jī)器人把和固定工具grip3相關(guān)的工作對(duì)象obi沿著一條非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置Start.。MoveAbsJConc,*\NoEOffs,v2000,z40,grip3GripLoadobj_mass;MoveAbsJstart，v2000，z40，grip3\Wobj:=obj4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令2)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令(MoveJ)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-8工具tool2的TCP以速度數(shù)據(jù)Vmax和轉(zhuǎn)區(qū)據(jù)30沿著一條線性路到位置p1。例4-9工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的停止點(diǎn)(用*標(biāo)記)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5s。MoveJpl,Vmax,z30,too12MoveJ*,Vmax\T:=5,fine,grip3例4-10工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行數(shù)據(jù)被設(shè)定為V2000和z40;TCP的速度大小和轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的大小分別是2200mm/s和45mm。MoveJ*,v2000\V:=2200,z40Z:=45,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-11工具grip3的TCP沿非線性路徑移動(dòng)到停止點(diǎn)p5。當(dāng)停止點(diǎn)fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿(mǎn)足時(shí)，機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)該點(diǎn)。等待條件滿(mǎn)足時(shí)最多等待2s，參考stoppointdata類(lèi)型的預(yù)定義數(shù)據(jù)impos50。例4-12工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到指令中的存儲(chǔ)位置。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)后續(xù)邏輯指令開(kāi)始執(zhí)行。MoveJp5,v2000,fineInpos:=inpos50,grip3MoveJConc,*,v2000,z40,grip3例4-13工具grip3的TCP沿著一條非線性路徑移動(dòng)到位置start。該位置在fxture的對(duì)象標(biāo)系統(tǒng)中指定。MoveJstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture4.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令3)線性運(yùn)動(dòng)指令(MoveL)線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，路徑始終保持為直線。一般在焊接、涂膠等對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。例4-14工具too12的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)到位置p1，速度數(shù)據(jù)為V1000，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為Z30。Movelp1,v1000,z30,tool2例4-15工具grip3的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的停止點(diǎn)(用*標(biāo)記)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程需要5s。Movel*,v1000\T:=5,fine,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-16工具grip3的TCP線性移動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。該運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)的數(shù)據(jù)為V2000和Z40。TCP的速度大小和轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)大小分別是2200mm/s和45mm。Movel*,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip3例4-17工具grip3的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)到停止點(diǎn)p5當(dāng)停止點(diǎn)fne的50%的位置條件和50%的速度條件滿(mǎn)足時(shí),機(jī)器人認(rèn)為它到達(dá)了目標(biāo)點(diǎn)。等條件滿(mǎn)足時(shí)最多等待2s,參考stoppointdata數(shù)據(jù)類(lèi)型的預(yù)定義數(shù)據(jù)inpos50。Movelp5,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip34.5常用的RAPID程序指令2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令例4-18工具grip3的TCP直線運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)候，后續(xù)的邏輯指令開(kāi)始執(zhí)行。Movel\Conc,*,v2000,z40,grip3例4-19工具grip3的TCP直線運(yùn)動(dòng)到位置start，位置在fxture的對(duì)象坐標(biāo)系統(tǒng)中指定。Movelstart,v2000,z40,grip