車載激光雷達檢測方法目 次件 義 式 試 則 錄錄圖 錄驗 錄的和值 錄離 I車載激光雷達檢測方法本文件規定了車載激光雷達的術語和定義、車載激光雷達的不同型式、性能測試和檢驗規則，車載激光雷達使用激光的輻射波長為近紅外波長，范圍760-1800nm。本文件適用于安裝在道路機動車、非道路移動器械上的用于環境三維重建、障礙物探測、定位的機械掃描激光雷達和半固態激光雷達。（）GB/T14950 GB/T18833道路交通反光膜GB/T18655車輛、船和內燃機無線電騷擾特性用于保護車載接收機的限值和測量方法GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對靜電放電抗擾性的試驗方法GB/T21437.2道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態傳導GB/T21437.3道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導線通過容性和感性耦合的電瞬態發射GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設備的環境條件和試驗第1部分：一般規定GB/T28046.22GB/T33014.2道路車輛電氣/2GB/T33014.4道路車輛電氣/4（BCI）法GB/T33014.8道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法第8部分：磁場抗擾法GB/T36100機載激光雷達點云數據質量評價指標及計算方法CH/T8023機載激光雷達數據處理規范IEC60825-1Edition3.0激光產品的安全第1部分：設備分類、要求IEC76/653/CD19VW80000-2017Electricandelectroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement，testconditions,andtests下列術語和定義適用于本文件。3.1激光雷達lightdetectionandranginglidar發射激光束并接收回波以獲取目標三維和/或速度信息的系統。注：改寫GB/T14950-2009，定義4.1503.21PAGEPAGE28PAGEPAGE13機械旋轉激光雷達mechanicalrotarylidar通過電機帶動收發陣列進行整體同步旋轉，實現對空間垂直視場角方向、360°視場范圍的掃描的激光雷達。測距能力在垂直視場角方向、360°視場范圍內保持一致。3.3半固態激光雷達half-solid-statelidar采用微振鏡、轉鏡方式，收發單元（如激光器、探測器）不再進行機械運動，適用于實現部分視場角（如前向）探測的激光雷達。3.4固態激光雷達solid-statelidarOpcalPhadAa,OA、ah3.5點云pointcloud以離散、不規則方式分布在三維空間中的點的集合。[CH/T8023-2011，定義3.4]3.6噪點noisepoint測試對應的位置沒有真實目標，并且在時間和空間上不連續的點。3.7拖點mixedpixelpoint一個激光束在前后交疊兩物體上引起的邊緣之間假點。3.8通道channel車載激光雷達收發一次的信息通路。3.9探測概率probabilityofdetection(POD)提供有效范圍內回波的概率，表示為：POD=有效范圍內回波數/理論回波數。3.10線layer激光雷達豎直方向的層數（線數）3.11幀率framefrequency激光雷達對同一個目標點探測的頻率。注：對機械旋轉激光雷達，即雷達的旋轉頻率。對半固態激光雷達，光源1s內從基準點開始掃描到返回基準點的次數。3.12盲區blindrange能夠穩定的輸出滿足精度要求的點云，且探測概率不小于50%的最小探測距離。3.13最大探測距離maximumdetectiondistance符合精準度要求且探測概率不小于50%的探測距離。3.14視場角fieldofView（FOV）激光雷達點云覆蓋的區域相對坐標原點的最大張角，分為垂直視場角和水平視場角。3.15水平視場角horizontalfieldofview（HFOV）激光雷達在水平方向上點云覆蓋的區域相對坐標原點的最大張角。3.16垂直視場角verticalfieldofview（VFOV）激光雷達在垂直方向上點云覆蓋的區域相對坐標原點的最大張角。3.17angleresolution3.18激光雷達角度分辨率angleresolutionoflidar掃描線間的最小間隔度數。注：該角度分辨率為發射角度分辨率，分為水平角分辨率和豎直角分辨率。3.19干擾frequenceinterference激光或環境光對雷達測定的影響。注：影響的方式可能是精準度，也可能是噪點。3.20通道channel車載激光雷達收發一次的信息通路。3.21準度precision測量值的均值與真值的誤差，用μ表示。3.22精度accuracyσ3.23反射強度reflectedintensity(RI)在相同的幾何和光譜條件下，從樣品反射的通量與入射通量之比。3.24反射率reflectivity(R)物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比，稱為反射率。入射角度。3.25可達發射accessibleemission（AE）在某個位置使用孔徑光闌根據本文件要求確定輻射量。注1：當激光束直徑大于孔徑光闌時，以瓦特或焦耳為單位給出的可達發射小于激光產品的總發射功率或能量。注2：當激光束直徑小于孔徑光闌時，以W?m-2或J?m-2為單位給出的可達發射，即在孔徑光闌上的平均輻照度或輻照量，小于激光束的實際輻照度或輻照量。3.26可達發射極限accessibleemissionlimit（AEL）所定類別內允許的最大可達發射。注：本文件中給出的AEL與IEC60825-1中class1的AEL一致。3.27最大允許照射量maximumpermissibleexposure（MPE）正常情況下人體受到激光照射不會產生不良后果的激光輻射水平。3.28表觀光源apparentsource給出視網膜危害的評估位置，在視網膜上可能形成最小影像的實的或虛的發光體（考慮人眼的調節范圍）注：人眼的調節范圍假設是從100mm到無限遠可變。對于光束內給定的觀察位置，表觀光源的位置是眼睛調節到產生最大危害視網膜輻射條件所對應的位置。3.29表觀光源對向角angularsubtenseoftheapparentsource從空間某點處觀察表觀光源所張的對向角，用α表示，單位：弧度(rad)。3.29.1最小對向角minimumangularsubtense激光光束對向角的值，用αmin表示。注1：對向角大于該值的光源被認為是擴展光源。注2：對向角小于或等于該值的光源被認為是小光源。注3：光源的對向角小于αmin時，其MPE和AEL不依賴光源尺寸。注4：αmin=1.5mrad。3.29.2最大對向角maximumangularsubtense激光光束對向角的值，用αmax表示。注1：對向角大于該值時，其MPE和AEL不依賴光源的尺寸。注2：αmax在5mrad至100mrad之間變化。3.30接受角angleofacceptance檢測器相應光輻射的平面角，一般以弧度測量，用γ表示。注：接受角的角度可以通過置于探測器前的孔徑或光學元件控制。接受角有時也稱為視野。3.30.1limitingangleofacceptanceforevaluatingretinalthermalhazards用于評估視網膜熱危害的最大對向角，用γth表示。注：接受角γth值可能在αmin和αmax之間變化。3.31孔徑光闌aperturestop用來確定待測輻射通過面積的開孔。3.32人員可接觸的最近點closestpointofhumanaccess（CPHA）能接觸激光產品的最近點，用于確定由保護殼體或移動平臺實現的可達發射。3.33工作模式operationmode3.33.1脈沖工作模式pulsedoperationmode以單脈沖或脈沖串形式釋放能量。注：單個脈沖的寬度小于0.25s。3.33.2連續波工作模式continuouswaveoperationmode激光連續輸出時間等于或大于0.25s。3.34時間基準timebase激光雷達產品按其波長需要所用的發射持續時間，用tbase表示。3.35發射持續時間emissionduration由于使用、維護或檢修激光雷達產品，可能出現人員接觸激光輻射的單脈沖、脈沖串或系列脈沖，或連續波激光運轉的持續時間，用t表示。3.35.1脈沖持續時間emissiondurationofsinglepulse脈沖前沿半功率點和后沿相應點之間的持續時間，用Tp表示。3.35.2脈沖串持續時間emissiondurationofpulsetrain前導脈沖的第一個功率峰值半高點和后續脈沖的最后一個功率峰值半高點之間的持續時間，用T表示。3.36照射持續時間exposureduration單脈沖、系列脈沖、脈沖串或連續激光輻射照射到人體上的持續時間，用t表示。注：照射持續時間是激光輻射皮膚的最大照射量的重要參數。在以下主要方面有差異的激光雷達：（（MES（；包括：a) 溫度：23±5℃；b) 濕度：20%RH~80%RH；100klx；22.510%±0.5%200dmax，7/8dmax。FOV500幀。測試步驟為：）（500a。不同距離下的準度μ及精度σ為：μ=ㄧ?dㄧ (1)∑ ?2式中：di——單次測量值；???——測量平均值；d——真值；N——測量次數。

σ=√(di?d)N

……...（2）包括：2005.1.1.1。滿足精準度要求、符合探測概率的探測距離。測試步驟為：）（3/4dmax50050%a。判定方法為：大小0.75米×0.75米、反射率為10%±0.5%的漫反射板，其它同5.1.1.1。在一定范圍內，滿足測距精準度要求且探測概率不小于50%的最小探測距離。測試步驟為：）（50cm×50cm1a。在反射板的50cm×50cm內，滿足精準度要求且探測概率不小于50%時的最小探測距離即為盲區。定義反射率板的理論反射強度值，不同反射率對應的反射強度值，由廠家協商。包括：0±5°距離：10m0.1°0.1°11.510%±0.5，50%±3%GB/T18833-2012的V其它同5.1.1.1。500幀。測試步驟為：10%10m處；（；0±5°50010%、50%a步驟c。5004反射強度測量準度：

∑??1??1

………..………..(3)μ=ㄧ?????ㄧ (4)：σ=?????????2×?? 5)1 ??1 （：

????式中：σ——????——反射強度第i次測量值；N——測量次數。根據三種輸出映射表判定：

=??×????×100%………..(6)??2??2,????;????σ???;?????????映射表。包括：0±5°50%±3%0.1°0.1°e) 5米，1020米，4080米，1005.1.1.1。不同距離下的反射板的反射強度的準度、區分度。應測試所有通道，每個通道定點采集不少于不少于500幀。測試步驟為：50%5m處；（；0±54050050%a。不同距離下的反射強度測量均值：????

=????5+????10+????20+????40+????80+????100….…………..…………...……………（7）??反射強度的距離影響系數：式中：????——反射強度論值；

Δ=????????????×????×100% （8）??2??2????????????——反射強度變化量,為最大值與最小值之差；??????——距離m下的反射強度均值。每個測試點，統計不少于500幀數據，根據三種方式判定：d????；d????；650%反射率板。包括：a) 0±5°；距離：10m；50%±3%0.1°；0.15.1.1.1。每個通道在特定距離下、檢測特定反射率反射板的反射強度的均值；統計所有通道的均值的均值、均值的均方差；在測試條件下，每個通道定點采集不少于不少于500幀。測試步驟為：10%10m處；（；0±5°5000±540°，500反射強度N次測量均值：所有通道的反射強度的均值：

∑??1??1

…………….……….（9）式中：

∑??1??1

………………….(10)1 ??????——第n通道的反射強度均值。所有通道的反射強度均值的均方差：1 ??=?????2×??…….1)2

??

????描繪通道與反射強度均值的曲線，其中橫軸為通道號n，縱軸為對應通道的反射強度均值??????，輸出?????????表；??????????（。角度包括：a) 溫度：23±5℃；b) 濕度：20%RH~80%RH；100klx；2m×10m；1m×1.5cm80%±5%0.1°；激光雷達的角度準確度。測試步驟為：1m×1.5m、80%±5%i30????；??（如0150j??j30（9）9??根據公式計算出該方向上的角度準確度；?????=|?????????|??0……..（12）圖1角度準確度、視場角測試方案原理圖同5.3.1.1激光雷達的角分辨率。測試步驟為：10m//點，如2/2/aγ??/圖2角度分辨率測試原理圖轉臺轉過的角度γ??即為當前兩通道的角度分辨率。（）25cm×25cm、反射率為20%±1%漫反射板，其它同5.3.1.1。（。測試步驟為：10mβ01；????；γ??95050“擴張”3所示，適用于光斑尺寸大于點間/通道間掃描間隔的情形。圖3角度分辨力測試原理圖通過公式計算判定：（FOV）同5.3.1.1。

γ??=?β01 （13）激光雷達的視場角。測試步驟為：10m1????；????；根據以下公式，計算出轉臺旋轉方向上的FOV大小，??????=|?????????|?β02 （14）式中：β02——反射板相對測試原點的張角。gap同5.1.1.1。激光雷達水平或垂直方向被測物體被漏檢測的角度范圍。測試步驟為：100cmd處放置寬度為wGAP（1/4GAP時，細桿應垂直放置，測試垂直方向GAP50050%角度，即為當前兩點間的Gap值；GAP值，并繪制各點間GAP計算水平或垂直相鄰兩點間的角度,繪制各點間GAP值和點數的波動圖形。拖點0.75米×0.75米、反射率為20%±1%的漫反射板，其它同5.1.1.1。4GAP圖5拖點測試示意圖一束激光在同一方向上兩前后交疊物體上引起的邊緣之間假點。注：此假點不是噪點。測試步驟為：2m；0.3m；0.6m、1m、1.5ma-d步驟。觀察并統計點云圖，記錄在不同距離條件下拖點的存在狀態和數量。干擾包括：a) 溫度：25±5℃；b) 濕度：20%RH~80%RH；100klx；6米×63。注：也可以在室內用帷幕屏蔽一個空間測量，帷幕反射率不超過10%±0.5%。激光雷達被對向干擾時，精準度變化及噪點率。測試步驟為：15105d24a。圖6對向測試示意圖計算干擾前后待測雷達精準度的變化；同5.5.1.1。激光雷達被同向干擾時，精準度變化及噪點率。測試步驟為：L115105d1m、2m、4ma。圖7同向測試示意圖5.5.2.4判定方法計算干擾前后待測雷達與反射板之間距離精準度的變化。同5.5.1.1。激光雷達被紅外燈干擾時的噪點率。測試步驟為：1m51052m、4ac。d?6k?+k)注1：d根據真值、測試值和概率分布，與廠家協商確定；注2：k與廠家協商確定。.1.1 包括：1）高溫箱：±1℃2）1米×1.5米、反射率為80%±5%的標準漫反射板。用以驗證激光雷達能滿足規定的運行壽命要求。運行模式：1表1 加老實表實驗溫度℃樣件數量n（臺）每臺試驗時間T（h）85616668510129085189628523851試驗期間觀察雷達點云，計算距離精準度變化，試驗后，對性能進行測試。包括：a）溫度：23±5℃；b）濕度：20%RH~80%RH；100klx；1.5米×280%±5%1m~10m所有電壓應在受試裝置（DUT）的有效輸入端子上進行測試，電壓曲線在空載條件下形成。應符合表2允差要求：2試驗參數允差要求頻率和時間±5%電壓±0.2V電阻±10%每個試驗應保證在激光雷達運行狀態穩定后，采集不少于500幀點云數據用于數據分析。產品的工作電壓范圍見表3，在USmin～USmax范圍內，所有產品的功能應符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態定義的A級要求。表3 工電范圍標稱電壓UN最低供電電壓USmin最高供電電壓USmax12V9V16V24V16V32V：標稱電壓不在本表范圍內的產品，其工作電壓和試驗方法由供需雙方協商確定。（Tmax-20℃）產品在過電壓試驗中，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求，必要時可要求達到更嚴酷的A級。產品在過電壓試驗中，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.5的D級要求，必要時可要求達到更嚴酷的B級。產品在疊加交流電期間，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態定義的A級要求。產品在供電電壓緩降和緩升試驗中，當電壓在供電電壓范圍內時，功能狀態應達到A級；在供電電壓范圍外，功能狀態至少應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求，必要時可要求達到更嚴酷的A級。產品在供電電壓緩慢下降和快速上升試驗中，當電壓在USmin～USmax內時，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。產品在電壓瞬時下降試驗中，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.3的B級要求。產品在對電壓驟降的復位性能試驗中，當電壓恢復到USmin后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。產品在啟動特性試驗中的工作電壓范圍內，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態定義的A級要求，其他按GB/T28046.2-2019表3、表4要求。產品經拋負載試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。產品經反向電壓試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.3的B級要求。產品在短時中斷供電試驗中，中斷時間不超過100μs，應符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態定義的A級要求；當供電中斷時間超過100μs且不超過2s，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。開路產品經單線開路試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.3的B級要求。產品經多線開路試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.3的B級要求。產品經短路保護試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.3的B級要求。經耐電壓試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。試驗時不得出現擊穿和閃絡。產品的絕緣電阻應不小于10MΩ。試驗后，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。產品在參考接地和供電偏移試驗中，功能狀態應符合GB28046.1-2011中6.4的C級要求。功率5%和-10%。產品的啟動時間（tON）由供需雙方協商確定。DC-DCDC-DCGB28046.1-20116.2A工作模式）工作模式A1A2B（）工作模式B1：試驗樣件正常電氣連接，系統/組件功能不被激活。工作模式B2：試驗樣件正常電氣連接，系統/組件帶電運行并控制在典型運行模式。5.7.3.2.1直流供電電壓試驗待測樣件以工作模式B2，先將直流穩壓電源電壓調至UN，然后逐漸將電壓調至USmin穩定10min，再逐漸將電壓調至USmax穩定10min，應符合5.7.2.1的規定。（Tmax-20℃）BN為1VBT280462中4.3.1..2UN為2V的試驗樣件按GB/T28046.2中4.3.2.2規定進行試驗，應符合5.7.2.2的規定。待測樣件以工作模式B2，UN為12V的按照GB/T28046.2-2019中4.3.1.2.2的方法進行試驗；UN為24V的將向DUT有效輸入端施加（48±0.5）V，持續（60±6）s進行試驗，應符合5.7.2.2的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2-2019中4.4.2的方法進行試驗，應符合5.7.2.3的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2-2019中4.5.2的方法進行試驗，應符合5.7.2.4的規定。待測樣件以工作模式B2，按照表4的方法進行試驗，應符合5.7.2.5的規定。表4 供電緩下和快上試驗序號名稱試驗參數1UN12V24V2試驗電壓下降階段USmax～0V上升階段0V～USmax3電壓下降速率（0.5±0.1）V/min4電壓上升時間≤0.5s5試驗循環次數1次待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.1.2的方法進行試驗，應符合5.7.2.6.1的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.2.2的方法進行試驗，應符合5.7.2.6.2的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.3.2的方法進行試驗，應符合5.7.2.6.3的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.4.2的方法進行試驗，應符合5.7.2.7的規定。5序號名稱試驗參數1UN12V24V2試驗電壓（電源輸入接口正負極反接）-14V-28V3試驗時間(60±6)s4試驗循環次數1次待測樣件以工作模式B2，按照表5的方法進行試驗。試驗后以工作模式B2進行測試，應符合5.7.2.8的規定。待測樣件以工作模式B2，按照表6的方法和圖8的波形進行試驗，應符合5.7.2.9的規定。6序號名稱試驗參數1UN12V24V2試驗電壓11V22V3試驗時間t1:/步進＞10us至100us/10us100us至1ms/100us1ms至10ms/1ms10ms至100ms/10ms10ms至100ms/10ms100ms至2s/100mst2：≤2s（可由供需雙方協商確定）5試驗循環次數1次t1 t2 試驗電壓斷開（0V）

時間（s）圖8短時中斷供電波形待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.9.1.2的方法進行試驗。試驗后以工作模式B2進行測試，應符合5.7.2.10.1的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.9.2.2的方法進行試驗。試驗后以工作模式B2進行測試，應符合5.7.2.10.2的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.10.2.1的方法進行試驗。試驗后以工作模式B2進行測試，應符合5.7.2.11的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.11.2的方法進行試驗。試驗后以工作模式B2進行測試，應符合5.7.2.12的規定。待測樣件以工作模式A1，按照GB/T28046.2中4.12.2的方法進行試驗。試驗后以工作模式B2進行測試，應符合5.7.2.13的規定。待測樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.8.2方法進行試驗，應符合5.7.2.14規定。功率B2UNP5.7.2.1511B1tON5.7.2.16圖9 啟時試驗圖10 波形圖DC-DC待測樣件以工作模式B2，按照表7方法和圖10的波形進行試驗，應符合5.1.2.17的規定。表7 DC-DC紋試驗序號名稱試驗參數1UN12V2USmin(11.8V-ΔU)(0%,-4%)3USmax(15V-ΔU)(+4%,0%)4t12s5t2≥300ms6t3≥300ms7試驗循環次數10次測試工況1ΔU0V測試工況2ΔU0.7V測試工況3ΔU2V試驗期間記錄雷達點云數據，試驗后：表8 功等定義判定等級定義A裝置或系統在施加騷擾期間和之后，能執行其預先設計的所有功能。B裝置或系統在施加騷擾期間，能執行其預先設計的所有功能；然而，可以有一項或多項指標超出規定的偏差。所有功能在停止施加騷擾之后，自動恢復到正常工作范圍內。C裝置或系統在施加騷擾期間，不執行其預先設計的一項或多項功能，但在停止施加騷擾之后能自動恢復到正常操作狀態。D裝置或系統在施加騷擾期間，不執行其預先設計的一項或多項功能，直到停止施加騷擾之后，并通過簡單的“操作或使用”復位動作，才能自動恢復到正常操作狀態。E裝置或系統在施加騷擾期間和之后，不執行其預先設計的一項或多項功能；且如果不修理或不替換裝置或系統，則不能恢復其正常操作。同5.1.1.1除非本文中部分內容有明確定義，否則應使用以下電壓值進行試驗：a）12Vb）24V除非在試驗方法中有特殊要求，否則一般試驗設備精度要求如表9。表9試驗設備精度表試驗設備測量值精度供電電壓和電流±5%時間間隔和長度±10%電阻、電容、電感、阻抗±10%抗擾度試驗強度(電場、磁場、電壓、電流、功率)0%～10%采用80%±5%反射率的反射板，反射板放置在與樣品距離1m~10m處，用于大電流注入抗擾度試驗和輻射場抗擾度試驗。表10樣品工作狀態表工作模式1不向DUT供電。工作模式1.1：DUT未連接到線束。工作模式1.2：DUT模擬在車輛上的安裝位置，連接到線束。工作模式2DT以電壓UB工作模式2.1：系統/工作模式2.2：系統/組件帶電運行并控制在典型運行模式。工作模式3所有電氣連接完好，DUT以電壓UA帶電運行。工作模式3.1：系統/組件功能不被激活。工作模式3.2：系統/組件帶電運行并控制在典型運行模式。5.8.2.1.1傳導發射-電壓法試驗騷擾值不得超過標準GB/T18655-2018表5等級3中峰值限值和平均值限值的要求（表11）。表11傳導發射-電壓法-騷擾限值表廣播業務波段頻率MHz限值1)移動業務波段頻率MHz限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15～0.39070VHF30~545636MW0.53～1.87050VHF68~875030SW5.9～6.26545////FM76～1085030////TV頻段Ⅰ48.5～72.54636////注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標注表示不適用。5.8.1.1.2傳導發射-電流探頭法試驗騷擾值不得超過標準GB/T18655-2018表6等級3中峰值限值和平均值限值的要求（表12）。表12傳導發射-電流探頭-騷擾限值表頻率MHz限值1)移動業務波段限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15～0.37050VHF30~54222MW0.53～1.84222VHF68~8716-4SW5.9～6.23111VHF142~17516-4FM76～10816-4////TV頻段Ⅰ48.5～72.5122////DABIII171～245100注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標注表示不適用。注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標注表示不適用。試驗騷擾值不得超過標準GB/T18655-2018表7等級3中峰值限值和平均值限值的要求（表13）。表13輻射發射-騷擾限值表頻率MHz限值1)移動業務波段限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15~0.36646VHF30~545232MW0.53~1.85636VHF68~874727SW5.9~6.25232VHF142~1754727FM76~1085030模擬UHF380~5125030TV頻段Ⅰ48.5~72.54030RKE314~3164430TV頻段III174~2234434RKE430~4404430DABIII171~2453828模擬UHF820~9605636TV頻段IV/Ⅴ470~5665343EGSM/GSM900930~9605636606~8065343BDS,B1Ⅰ1553~1569-17.5DTTV470~5665747GPSL1民用1567~1583-22606~8065747GLONASSL11591~1617-22DABL頻段SDARS1447~14944030GSM1800(PCN)1805~185056362320~234546361880~19205636////2010~20255636////2110~21705636////藍牙/802.112400~25005636注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標注表示不適用。(表14靜電放電抗擾度-上電模式放電類型放電點放電網絡間隔時間(s)判定標準直接放電空氣放電±6可能被人體接觸到的所有表面或縫隙處150pF/2kΩ52等級A±852等級A±1552等級C±25150pF/2kΩ52等級C接觸放電±4螺母等150pF/2kΩ52等級A±652等級A±852等級A間接放電接觸放電±4水平耦合平板(HCP)330pF/330Ω50≤0.05等級A±650≤0.05等級A±850≤0.05等級A放電類型放電點放電網絡間隔時間(s)判定標準直接放電空氣放電±6150pF/330Ω52±852±1552接觸放電±4PIN腳150pF/330Ω52±452±652±852試驗限值應符合標準GB/T21437.2-2008附錄C表C.2或表C.3中等級Ⅲ的要求，具體見以下表格。表16電壓瞬態發射-試驗限值脈沖幅度US12V系統24V系統正脈沖+75V+150V負脈沖-100V-450V表17沿電源線的瞬態傳導抗擾度-試驗嚴酷等級試驗脈沖試驗等級(V)脈沖最小數或最小試驗時間判定等級12V系統24V系統1-100-600500個脈沖C2a+50+50500個脈沖A2b+10+2010個脈沖C3a-150-2001小時A3b+100+2001小時A表18信號線瞬態傳導抗擾度-試驗嚴酷等級試驗方法試驗脈沖試驗等級(V)試驗時間(min)判定等級12V系統24V系統CCC快a-60-8010A快b+40+8010AICC慢++6+105A慢--6-105A的要求表19磁場抗擾度-試驗嚴酷等級頻率范圍Hz車內磁場試驗等級Ⅳ(A/m)車外磁場試驗等級Ⅳ(A/m)判定等級0(DC)30003000A15~6010001000A60~10001000/(f/60)A1000~60001000/(f/1000)2A6000~1000010A10000~15000010A備注Hz按照標準GB/T18655-2018中第6.3章節的試驗方法進行試驗，試驗頻率范圍為0.15MHz~108MHz。按照標準GB/T18655-2018中第6.4章節的試驗方法進行試驗，試驗頻率范圍為0.15MHz~245MHz。按照標準GB/T18655-2018中第6.5章節的試驗方法進行試驗，試驗頻率范圍為0.15MHz~2500MHz。6~6~6按照標準GB/T33014.4-2016中第8章節的試驗方法(推薦替代法)進行試驗，試驗頻率范圍為1MHz(或0.1MHz)~400MHz。按照標準GB/T19951-2019中第8章節和第9章節的試驗方法進行試驗。按照標準GB/T21437.2-2008中第4章節和第5章節的試驗方法進行試驗。按照標準GB/T21437.2-2008中第4章節的試驗方法進行試驗。按照標準GB/T21437.3-2012中第3章節的試驗方法進行CCC方法和ICC方法的試驗。按照標準GB/T33014.8-2020中第8.3章節的試驗方法進行試驗。表20功能等級定義判定等級定義A裝置或系統在施加騷擾期間和之后，能執行其預先設計的所有功能。BC常操作狀態。D“操作或使用”復位動作，才能自動恢復到正常操作狀態。E統，則不能恢復其正常操作。若激光雷達發射兩個或兩個以上的波長：與對應的。表21不同光譜區輻射對眼睛和皮膚的疊加效應光譜區和IR-A780-1400nmsso眼睛s皮膚。對向角通過下述公式計算獲得：α=??????????

……………………..(13)式中：α——對向角（mrad）；dsi——最小的像直徑（mm）；ri——為像距（m）。對于橢圓形輻射分布，應取長軸和短軸對應的兩個對向角。和表觀光源

接受角 表觀光對向

圓形孔徑光闌透鏡

圓形視場光闌探測器有效區域測量距離 像距ri圖11表觀光源對向角測量示意圖當Tp大于0.25s時，認為該激光雷達為連續波。當Tp小于等于0.25s時，輻射測量時應測量單個脈沖輻射能量和脈沖串的平均輻射功率。采用光敏探測器和示波器組成的測量設備或類似測量設備測量脈沖重復頻率。對于T為或如果TiN。T。10010075502504Tp682圖12脈沖持續時間使用過程中不存在有意識的長時間觀察，tbase為100s。。T的時長下限Ti與波長相關，Ti值按表22。表22沖串持續時間的時長下限Ti波長nm780≤λ<10505×10–61050≤λ<140013×10–61400≤λ<150010–31500≤λ<180010）輻射測量時使用的測量孔徑和測量距離應符合表23和表24的要求。表23眼睛危害測量孔徑直徑和測量距離條件1適用于準直光束條件3適用于裸眼nm孔徑光闌mm測量距離mm孔徑光闌mm測量距離cmm≥780≥1400~40007X條件320001(t≤0.35s)1.5t3/8（0.35s<t<10s）3.5(t≥10s)aa100mm測量距離為標準測量距離。b1000mm測量距離為可選擇用的測量距離，適用場景應符合附錄D。c即并在該測量距離上測量AE和計算AEL限值。在最嚴酷測量距離上AE/AEL比值最大。==5(t<μs)=200t0.5mrad(625μs≤t≤0.25s)=100mrad(t>0.25s)當。注：參考a)中的對向角極限，αmax是發射持續時長t的函數，因此γth也是發射持續時長t的函數。表24皮膚危害測量孔徑直徑和測量距離nm孔徑光闌mm測量距離mm≥780~14003.50≥1400~40003.50使用圖13所示的測量裝置進行對向角1和輻射測量。輻射測量裝置設置應符合5.9.2條中各項輻射測量參數要求：AE在某些情況下，尤其是在合理可預見的單一故障條件下，根據制造商說明拆解產品進行輻射測量。持續時長為T若功率隨時間變化，則應在整個tbase范圍內獲得對應不同時長的平均功率/能量；若功率保持不變，則AET為tbase時長上的平均功率/能量。將測得的平均功率/能量轉化為孔徑光闌尺寸上的平均輻照度/輻照量。應按附錄D的可達發射極限表D.1和表D.2確定AEL。和對于以J或J?m-2為單位的AELT，AELs.p.T=AELT/N對于以W或W?m-2為單位的AELT，AELs.p.T=AELT/PRF*C5。T對于不規律的變化脈沖，T以Ti為時長下限，以tbase為時長上限，應在整個T范圍內獲得對應不同時長的AELT；對于規律變化的脈沖，AELT是在tbase時長上的平均功率。應按附錄D的可達發射極限表D.1和表D.2計算AELT。MPE按附錄D的最大允許照射量表D.3。,下列任一情況，車載激光雷達產品應按本標準全部技術要求進行型式試驗：在)表25車載激光雷達出廠檢驗判定序號檢驗項目單位性能指標要求數量(臺)試驗方法1探測距離精確度cm本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.1.12最大探測距離米本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.1.23盲區cm本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.1.34角度準確度°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.2.15角度分辨力（率）測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指全部5.2.2標要求。6激光雷達角度分辨率測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.2.37角度視場角測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.2.48gap測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。全部5.2.5當被檢樣本在所規定的檢驗項目全部符合本標準時，型式試驗通過。表26車載激光雷達型式試驗判定規則序號檢驗項目單位性能指標要求數量(臺)試驗方法1探測距離精確度cm本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.1.12最大探測距離米本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.1.23盲區cm本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.1.34角度準確度°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.2.15角度分辨力（率）測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.2.26激光雷達角度分辨率測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.2.37角度視場角測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.2.48gap測試°本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.2.59不同反射率板的反射強度測試-本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.3.110不同距離下的反射強度測試-本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.3.211反射強度一致性測試-本指標由供需雙方確定，測試結果應滿足指標要求。35.3.312拖點測試-通過點云圖分析拖點狀態，定性判定。35.413對向干擾測試-干擾后的距離精確度和噪點率應符合要求。35.5.114同向干擾測試-干擾后的距離精確度應符合要求。35.5.215紅外燈測試干擾后的噪點測試應符合要求。35.5.316高溫耐久測試H試驗前后所有樣機各項技術指標符合要求。6/10/18/235.617直流供電電壓試驗V應符合5.7.2.1的規定。35.7.3.218過電壓試驗V應符合5.7.2.2的規定。35.7.3.319疊加交流電壓試驗V應符合5.7.2.3的規定。35.7.3.420電壓緩慢下降和上升試驗-應符合5.7.2.4的規定。35.7.3.521供電電壓緩慢下降和快速上升試驗-應符合5.7.2.5的規定。35.7.3.622供電電壓瞬態變化試驗-電壓瞬時下降-35.7.3.7.123供電電壓瞬態變化試驗-對電壓驟降的復位性能-35.7.3.7.224供電電壓瞬態變化試驗-啟動性能-35.7.3.7.325拋負載試驗-應符合5.7.2.7的規定35.7.3.826反向電壓試驗V應符合5.7.2.8的規定35.7.3.927短時中斷供電試驗-應符合5.7.2.9的規定35.7.3.1028開路試驗-單線斷開-應符合5.7.2.10.1的規定35.7.3.11.129開路試驗-多線斷開-應符合5.7.2.10.2的規定35.7.3.11.230短路保護試驗-應符合5.7.2.11的要求35.7.3.1231耐電壓試驗V應符合5.7.2.12的要求35.7.3.1332絕緣電阻試驗歐姆應符合5.7.2.13的要求35.7.3.1433參考接地和供電偏移試驗-應符合5.7.2.14的要求35.7.3.1534功率W應符合5.7.2.15的要求35.7.3.1635啟動時間試驗S應符合5.7.2.16的要求35.7.3.1736DCDC紋波應符合5.7.2.17的要求35.7.3.1837傳導發射-電壓法dB(μV)應符合5.8.2.1.135.8.3.1.138傳導發射-電流法備注：電壓法和電路法二選一。dB(μA)應符合5.8.2.1.235.8.3.1.239輻射發射dBμV/m應符合5.8.2.2要求。35.8.3.240輻射場抗擾度V/m應符合5.8.2.3要求。35.8.3.341大電流注入mA應符合5.8.2.4要求。35.8.3.442靜電放電抗擾度kV應符合5.8.2.5要求。35.8.3.543電壓瞬態發射V應符合5.8.2.6要求。35.8.3.644沿電源線的瞬態傳導抗擾度V應符合5.8.2.7要求。35.8.3.745信號線瞬態傳導抗擾度V應符合5.8.2.8要求。35.8.3.846磁場抗擾度A/m應符合5.8.2.9要求。35.8.3.947眼危害輻射AEL測量(脈沖工作模式)-應符合5.9.4.1.1要求35.9.3.2.148眼危害輻射AEL測量(連續工作模式)-應符合5.9.4.1.2要求35.9.3.2.248皮膚危害輻射MPE測量-應符合5.9.4.2要求35.9.3.3附錄A）激光雷達的水平角分辨率???，俯仰角分辨率????。2??1，反射板的理論點數為(2??+1)×(2??+1)，其中

???

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??=arctan()2??DLDL目標板L/