DLDS-1508工業機器人技術應用系統拓展方案技術說明

-DLDS-3717工業機器人技術應用系統

技術文件

一、拓展目的

以原有1508產品做為基礎，通過升級、更換、增加模塊等形式，使其在

滿足第三屆全國工業機器人技術應用技能大賽競賽平臺技術要求的同時，還可

滿足日常工業機器人專業教學，升級后的產品為模塊化結構，可根據日常訓練

及教學需求，選取不同的模塊進行訓練，暫時不用的模塊存放于貨架之中。

二、拓展原則

L傳承性

拓展以第一屆、第二屆全國工業機器人技術應用技能大賽平臺為基礎,

既保持了前兩屆國賽平臺的優點，又在原平臺上進行了功能提升：

>增加移動輸送系統，引入自動化物流技能考核；

>AGV、四軸工業機器人SCARA和六軸工業機器人協同配合；

＞智能視覺相機的作用，不僅僅進行顏色識別，還做到尺寸檢測同、缺陷

檢測、ORC文字識別，同時增加六軸工業機器人任務的裝配難度，使平臺在拓

寬對高技能復合型人才技能要求的同時，又深化工業機器人專項技能的考核。

2.訓I練任務多樣化

拓展升級后的平臺采用模塊化、開放式結構，由工業機器人基礎實訓臺和功

能執行模塊組成；其中，工業機器人基礎實訓臺又可分為1#操作平臺和2#操作

平臺。

1#操作平臺主要由六軸機器人、四軸機器人、工業視覺相機、PLC控制單

元、觸摸屏、托盤支架等組成，主要完成各種工任務產品的識別、裝配、檢測與

入庫工作。

六8?機器人怔、

Y型呼冰

1#操作平臺2#操作平臺

2#操作平臺主要由移動輸送系統、原料區托架、緩存區托架組成，主要功

能為各個任務模塊提供原材料的儲存及運輸工作。

1#操作平臺+2#操作平臺組合

功能執行模塊可完成7種競賽任務的實現，競賽任務即可以在1#操作平臺

上實現，又可以增大難度、改變任務流程后由1#操作平臺和2#操作平臺組合后

實現，可實現多種不同任務流程，且任務難度基本一致，可以滿足大賽多種賽題

任務的需求。

功能集成模塊主要由任務對象、原料托盤、裝配平臺、成品庫等組成；每

個任務對象分別對應相配套的原料托盤、裝配平臺與成品庫。

3.先進性

平臺詮釋基于工業機器人技術的數字化工作站系統概念，將"工件運輸（移

動輸送系統）+物料檢測、定位與識別分揀（視覺系統）+機器人自動分揀和搬

運（四關節工業機器人）+機器人自動裝配與工件入庫（六關節工業機器人）”

完美融合，對移動輸送系統、四關節工業機器人、六關節工業機器人、視覺系統

以及控制系統進行綜合集成應用，全方位展示了工業機器人技術在新時代智能制

造領域的應用。

4.工業化

為了進一步增強工業機器人行業高技能人才與崗位職業能力的協調發展，所

有訓練任務均采用工業產品的真實生產、工藝流程，考核的核心技能就是工業機

器人行業高技能人才在工業生產中所需要掌握的基本技能。

5.涵蓋應用廣

目前桌面型工業機器人主要應用于3c行業中物料的搬運、裝配、碼垛、打

磨、涂膠等工序，結合工業現場實際，該方案采用七大任務模塊通過工業現場實

際部件的裝配、加工、打磨、檢測等環節巧妙的融合了工業機器人所有軌跡運動

和點對點運動的典型應用。

6.可持續性

由于升級拓展后的平臺為模塊化結構，因此可隨著新技術的發展態勢，

及時增加仿真、人工智能等最新設計模塊。

二、升級項目列表

序號升級模塊名稱升級升級原有模塊備注

內容辦法處置方案

1六軸機器人模塊控制器升更換控制箱、原控制箱返廠

級升級軟件

2四軸機器人模塊控制器升更換控制箱、原控制器返廠

級升級軟件

3視覺光源模塊升級新增加視覺原視覺返廠

光源模塊

4PLC更換更換PLC模原PLC返廠

塊

5觸摸屏模塊更換更換觸摸屏原觸摸屏返廠

模塊

6按鈕裝配任務模塊不變保持不變保留，做為新以原

產品一個模塊有模

塊為

7七巧板識別碼垛任務升級大部分保持大部分保留，

準

模塊不變，更換七做為新產品一

巧板，更換四個模塊。原四

軸用吸盤軸吸盤模塊返

r

8移動輸送系統新增

9指尖陀螺壓裝生產工新增

作站任務模塊

10數字鍵盤全自動裝配新增

生產線任務模塊

11工件自動打磨工作站新增

任務模塊

12機器人全自動禮品包新增

裝工作站任務模塊

13基于雙機器人協同的新增

無線鼠標裝配任務模

塊

14書簽全自動分揀工作新增

任務模塊

15模塊存儲貨架新增

162#操作平臺新增

17機器人夾具新增

18其他原設備可用模塊充分利用這些

模塊，避免資

源浪費

三、升級后的產品技術方案

DLDS-3717工業機器人技術應用系統

技術文件

一、背景技術

當前國內、外工業機器人實訓平臺，工業機器人完成的功能均較單一，

只能完成固定的任務和動作流程，學員無法在同一個訓練平臺上學習、訓I練

工業機器人其它任務及動作，造成學校和培訓機構重復購置功能相近的平臺

或設備，形成投資浪費，學員的技能也無法得到多方面訓練與提高。

二、設備概述

本系統采用模塊化、開放式設計，由工業機器人基礎實訓臺和集成訓練

模塊組成；其中，工業機器人基礎實訓臺主要由六軸機器人、四軸機器人、

工業視覺相機、移動輸送系統、PLC控制單元、觸摸屏等組成，主要功能為

完成各種集成訓練模塊產品的傳輸、識別、裝配、檢測與入庫任務；集成訓

練模塊根據裝配任務的不同，分為七個訓練模塊，分別為：指尖陀螺壓裝模

塊、數字鍵盤全自動裝配模塊、雙機器人協同的無線鼠標裝配模塊、工件全

自動打磨模塊、機器人全自動禮品包裝模塊、多品種物料轉運及碼垛模塊和

書簽全自動分揀模塊。其中訓練模塊由相對應的原材料庫、成品庫、傳送機

構和工裝夾具構成；在進行不同的裝配任務訓練中，只需將對應訓練模塊

安裝到操作平臺上即可。

三、設備組成

DLDS-3717工業機器人技術應用系統組成：

1.工業機器人基礎操作臺

1#操作平臺2#操作平臺

由六軸機器人、四軸機器人、工業視覺相機、PLC控制單元、觸摸屏、AGV

等組成，1#操作平臺可單獨使用，也可配合2#操作平臺組合使用，主要功能為

完成各種集成訓練模塊產品的傳輸、識別、裝配、檢測與入庫任務。

通用模塊

序號名稱圖片說明

1視覺光源放置在緩存區托架旁

模塊邊，配合四軸機器人,

進行物料分揀和定位。

2托盤支架可放置成品托盤或原料

托盤。共2件。

3六軸機器

人

4快換夾具用于放置快換夾具。

支架

轉盤機構放置在四軸和六軸機器

人之間，負責轉運物料,

由伺服電機驅動諧波減

速機提供旋轉動力。

緩存區托

架

緩存區托

架及光源

10四軸機器

人底座A

2.各工作站任務說明

(1)基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作任務

任務選用模塊：主要由指尖陀螺模型、陀螺原料托盤、陀螺成品托盤、沖壓

裝配平臺和工裝夾具組成。

陀螺夾具沖壓模塊與轉盤機構組合

陀螺轉運倉

1.基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作站組合形式1:

方案簡述：1#操作平臺作為任務平臺，工作人員通過觸摸屏選擇所需要的

模型顏色和成品放置位置后，然后啟動設備，視覺模塊從陀螺原料托盤中識別出

所需要的陀螺顏色，，四軸工業機器人抓取符合要求的陀螺主體和配件，放置到

轉盤機構的相應位置，完成壓裝上料操作，然后轉盤機構把陀螺原料送給六軸機

器人進行裝配；裝配完成后，轉盤機構把半成品送回氣缸的正上方，進行沖壓將

配件和主體安裝牢固。之后再伺服電機動作，把成品轉運到六軸機器人的合適位

置，六軸機器人按照觸摸屏的參數設置完成壓裝下料操作，將成品放入成品托盤。

基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作站

組合方案1設備組成

基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作站組合形式1方案參考流程

如下圖：

2.基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作站組合形式2:

方案簡述：任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成。設備復位后移動輸

送系統回原點位置，啟動前在觸摸屏上選擇所需要的陀螺顏色和成品放置位置,

啟動后由AGV從原料庫ABC區任意一區中把陀螺原料托盤托起，并運送到緩存

區托架上。視覺光源模塊從陀螺原料托盤中識別出所需要的陀螺顏色，四軸工業

機器人抓取符合要求的陀螺主體和配件，放置到轉盤機構相應位置，如緩存區原

料托盤上的配件數量無法滿足裝配要求，則AGV再次啟動，將挑選完成的陀螺原

料托盤送回至原料庫ABC區相對應位置，并托起下一區域位置的陀螺原料托盤

送至緩存區托架上，直至轉盤機構平臺原料符合裝配要求，然后由轉盤機構把陀

螺原料送給六軸機器人裝配位進行裝配；裝配完成后,轉盤機構把半成品送回氣

缸的正上方，進行沖壓，將配件和主體安裝牢固。之后伺服電機再次動作，把成

品送至六軸機器人抓取范圍內，六軸機器人按照觸摸屏的參數設置將成品放置成

品托盤規定位置，完成壓裝下料操作。AGV把緩存區中的原料托盤運回原料庫。

護欄四軸機器人

基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作站

組合形式2設備組成

基于機器人自動上下料的指尖陀螺壓裝生產工作站組合形式2方案參考流程

如下圖：

（二）數字鍵盤全自動裝配生產線工作站

任務選用模塊：主要由鍵盤訓練模型、鍵盤帽托盤、數字鍵盤托盤、鍵盤裝

配轉運倉、鍵盤工裝夾具等組成。

鍵盤轉運倉數字鍵盤托盤

1.數字鍵盤全自動裝配生產線工作站組合形式1:

方案概述：1#操作平臺作為任務平臺，設定鍵盤數字裝配位置與順序，啟動

設備，智能視覺系統從鍵盤帽托盤中識別出所需要的各個獨立按鍵及其所在位置,

四軸機器人抓取符合要求的獨立按鍵，放置到轉盤機構上的相應轉運倉，完成數

字鍵盤的上料操作，然后由伺服電機把鍵盤配件送至六軸機器人裝配位，六軸機

器人選取合適夾具進行裝配，裝配完成后再次更換夾具拾取成品放入鍵盤成品托

盤，完成流程。

數字鍵盤全自動裝配生產線工作站組合形式1設備組成

數字鍵盤全自動裝配生產線工作站組合形式1設備流程圖如下:

2.數字鍵盤全自動裝配生產線工作站組合形式2:

方案概述：任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成。設備復位后移動輸

送系統（AGV）回原點位置，設定鍵盤數字裝配位置與順序，啟動后由AGV從

原料庫ABC區任意一區中把鍵盤帽托盤托起，并運送到緩存區托架上；智能視

覺系統從鍵盤帽托盤中識別出所需要的各個獨立按鍵及其所在位置，四軸機器人

抓取符合要求的獨立按鍵，放置到轉盤機構的相應轉運倉，如緩存區的托盤上配

件無法滿足裝配要求，則AGV再次啟動，將挑選完成的鍵盤帽托盤送回至原料庫

ABC區相對應位置，并托起下一區域位置的鍵盤帽托盤送至緩存區托架，直至

裝配轉運平臺原料符合裝配要求，完成數字鍵盤的上料操作，然后把鍵盤配件送

至六軸機器人裝配位，六軸機器人選取合適夾具進行裝配，裝配完成后再次更換

夾具拾取成品放入數字鍵盤托盤，完成流程。

快換夾具

數字鍵盤全自動裝配生產線工作站組合形式2設備組成

數字鍵盤全自動裝配生產線工作站組合形式2參考流程如下圖：

系統運行

(=)工件全自動打磨工作站任務

任務選用模塊：主要由工件-泵蓋、原料托盤A、打磨件成品托盤、打磨拋光

平臺、打磨模塊以及打磨件夾具組成。

打磨拋光平臺打磨件成品托盤

1.工件全自動打磨工作站組合形式1:

方案概述：1#操作平臺作為任務平臺，啟動后四軸機器人從原料托盤中選

取打磨件坯料，放到打磨拋光平臺上，平臺下方安裝有夾緊氣缸，用于固定打磨

件，防止工作時竄動，六軸機器人動作，打磨機啟動，打磨工件圓弧面，六軸機

器人把成品放入打磨件成品托盤。如下圖：

六軸機器人

打磨模塊

四軸機器人

打磨拋光平臺

緩存區托架

及光源

打磨件成品托盤

工件全自動打磨工作站組合形式1設備組成

工件全自動打磨工作站組合形式1參考工藝流程:

系統運行

是

▼

退出體統）

2.工件全自動打磨工作站組合形式2:

方案概述：任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成。設備復位后移動輸

送系統（AGV）回原點位置，啟動設備，AGV從原料庫ABC區任意一區中把原

料托盤A托起，并運送到緩存區托架上；智能視覺系統從原料托盤A中提取出所

需要的工件位置，原料托盤A中識別出所需要打磨的工件，四軸工業機器人抓

取符合要求的工件，放置到打磨拋光平臺，如緩存區托盤無工件，則AGV再次啟

動，將挑選完成的原料托盤送回至原料庫ABC區相對應位置，并托起下一區域

位置的原料托盤送至緩存區托架上，直至有合適工件；六軸機器人動作，打磨機

啟動，打磨工件圓弧面，打磨結束后，對打磨面進行拋光，全部結束后，四軸機

器人把成品放入打磨件成品托盤，流程結束。

打磨模塊

原料托盤A

工件全自動打磨工作站組合形式2設備組成

工件全自動打磨工作站組合形式2參考工藝流程

（四）機器人全自動禮品包裝工作站任務

任務選用模塊：主要由紀念幣、紀念幣原料托盤A、包裝盒供料庫、木盒轉

運倉、紀念幣成品庫和工裝夾具組成。

包裝盒供料庫包裝盒吸盤夾具

f

四軸單吸盤D20

機器人全自動禮品包裝工作站組合形式:

任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成。設備復位后移動輸送系統

(AGV)回原點位置，啟動前在觸摸屏選擇選擇所需要的禮品圖案，啟動設備,

紀念幣包裝盒供料庫動作，推出包裝盒，六軸工業機器人拾取包裝盒，放置到木

盒轉運倉，吸盤繼續提供真空壓力，吸盤帶動盒蓋水平移動，提起盒蓋，完成包

裝盒底、蓋分離動作，轉盤機構帶動包裝盒底旋轉180度,準備接收來自四軸機

器人的紀念幣；

同時AGV小車從原料庫ABC區任意一區中把禮品原料托盤托起，并運送到

緩存區；視覺模塊從禮品原料托盤中識別出所需要的禮品圖案及位置，四軸工業

機器人從中抓取符合要求的禮品，放置到包裝盒中，如緩存區原料托盤無符合指

定圖案的紀念幣，則AGV再次啟動，將挑選完成的原料托盤送回至原料庫ABC

區相對應位置，并托起下一區域位置的原料托盤送至緩存區托架，直至有符合要

求的紀念幣，轉盤再次旋轉180度，到達六軸機器人工作位；六軸機器人完成

放蓋動作，然后吸盤吸取整個包裝盒，放到成品倉庫，完成裝配。

機器人全自動禮品包裝工作站組合形式設備組成

機器人全自動禮品包裝工作站組合形式參考流程圖：

是

t

c退出系統

（五）多品種物料轉運及碼垛工作站任務

任務選用模塊：主要由七巧板模型、七巧板原料托盤、切割工藝模擬裝

置、七巧板轉盤機構和畫筆、吸盤工裝夾具組成。

工件-七巧板原料托盤B

切割工藝模擬裝置七巧板轉運倉

1.多品種物料轉運及碼垛工作站組合形式1:

方案概述：1#操作平臺作為任務平臺，工作人員通過觸摸屏選擇一個

所需要繪制的圖案，啟動設備，六軸機器人選用繪圖工具，在切割工藝模擬

裝置上繪制所需要的圖案，完成后，六軸機器人更換夾具；同時視覺模塊從

物料原料托盤中識別出所需要的物料形狀及顏色及位置，放置到物料轉盤機

構的轉運倉相應位置，轉盤機構旋轉180。,六軸機器人執行拼圖及碼垛任務。

多品種物料轉運及碼垛工作站組合形式1設備組成

多品種物料轉運及碼垛工作站組合形式1參考流程圖

系統運行

是

t

退出系統

2.多品種物料轉運及碼垛工作站組合形式2:

任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成設備復位后AGV回原點

位置，啟動前在觸摸屏中選擇一個需要繪制的圖案，啟動設備，六軸機器人

選用繪圖工具，在切割工藝模擬裝置上繪制任務所需要的圖案，完成后，六

軸機器人更換夾具；同時AGV小車從原料庫ABC區任意一區中把原料托盤

托起，并運送到緩存區；視覺模塊從物料原料托盤中識別出所需要的物料形

狀及顏色及位置，放置到轉盤機構的轉運倉相應位置，如緩存區原料托盤無

符合要求的物料，則AGV再次啟動，將挑選完成的原料托盤送回至原料庫

ABC區相對應位置,并托起下一區域位置的原料托盤送至緩存區托架，直至

有合適的物料，轉盤機構旋轉180°,六軸機器人執行拼圖及碼垛任務，直至

完成。

多品種物料轉運及碼垛工作站組合形式2設備組成

多品種物料轉運及碼垛工作站組合形式2參考流程圖

系統運行

（六）基于雙機器人協同的無線鼠標裝配任務

任務選用模塊：主要由無線鼠標、鼠標原料托盤、鼠標成品托盤、過渡平臺

和鼠標工裝夾具組成。

1.基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式1:

方案概述：1#操作平臺作為任務平臺，設定鼠標顏色與成品放置位置，啟

動設備，智能視覺系統從鼠標原料托盤中識別出所需要的各配件顏色，四軸機器

人依次抓取符合要求的鼠標配件，并完成鼠標的裝配工作，裝配完成后，四軸機

器人把成品鼠標取出，放置到過渡平臺，六軸機器人抓取成品鼠標，并按觸摸屏

設定要求放至鼠標成品庫，流程完成。

基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式1設備組成如下圖：

基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式1設備組成

基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式1參考流程圖如下：

是

是

退出系統

2.基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式2:

方案概述：任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成。設備復位后AGV

回原點位置，啟動前在觸摸屏設定鼠標顏色與成品放置位置，啟動設備，AGV

小車從原料庫ABC區任意一區中把鼠標原料托盤托起，并運送到緩存區托架，

AGV小車返回原點；智能視覺系統從鼠標原料托盤中識別出所需要的各配件顏

色，四軸機器人從夾具庫中選取合適的吸盤/夾具，從緩存區托架中把符合要求

的鼠標底座取出，六軸機器人動作，接收四軸機器人送來的鼠標底座并夾緊，四

軸機器人吸盤夾具釋放物料，更換夾具，再次拾取符合觸摸屏設定要求的配件，

四軸機器人和六軸機器人協同動作完成鼠標裝配。裝配完畢后四軸機器人再次變

換夾具，拾取成品鼠標，放入到過渡平臺，六軸機器人拾取過渡平臺內的成品放

入成品倉，AGV小車把緩存區托架中的托盤搬運回鼠標原料托盤中并回到原點

位置，流程完成。

成品庫

基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式2設備組成

基于雙機器人協同的無線鼠標裝配工作站組合形式2參考流程圖

系統運行

是

■

（七）書簽全自動分揀工作站

任務選用模塊：主要由書簽、書簽供料、包裝盒供料庫、木盒轉運倉、書簽

成品庫和工裝夾具組成。

包裝盒供料庫包裝盒吸盤夾具

方案概述：任務平臺由1#操作平臺和2#操作平臺組成。啟動前在觸摸屏選

擇所需要的書簽顏色，啟動設備，上料機構開始運行；同時書簽包裝盒供料庫動

作，推出包裝盒，六軸工業機器人拾取包裝盒，放置到轉盤槽位，吸盤繼續提供

真空壓力，吸盤帶動盒蓋水平移動，提起盒蓋，完成包裝盒底、蓋分離動作，轉

盤機構帶動包裝盒底旋轉180度，準備接收來自四軸機器人的書簽；

視覺模塊從物料輸送帶上識別出所需要的書簽顏色及位置，四軸工業機器人

從輸送帶上抓取符合要求的書簽，放置到包裝盒中，轉盤再次旋轉180度，到

達六軸機器人工作位；六軸機器人完成放蓋動作，然后吸盤吸取整個包裝盒，放

到成品庫，完成包裝。

書簽全自動分揀工作站設備組成圖如下：

書簽全自動分揀工作站設備組成圖

書簽全自動分揀工作站參考流程圖：

系統運行

是

四、系統主要技術參數

（一）輸入電源：單相三線AC220V±10%50HZ,

（二）工作環境：溫度-10℃-+40℃,相對濕度＜85%（25℃）,無水珠凝結

海拔＜4000m

（三）輸出電源：直流穩壓電源：24V/3A。

（四）設備尺寸：

1#操作平臺：1700*1000*1600（L*W*H）

2#操作平臺：1700*950*1200（L*W*H）

（五）安全保護功能：有短路保護、過載保護、急停保護等。

（六）觸摸屏：7寸

（七）六關節工業機器人

1.六關節機器人技術規格

序號項目參數

1軸數6

2最大運動范圍628mm

3最大負載3kg

4重復定位精度±0.02mm

J1軸230%ec

J2軸230°/sec

J3軸250°/sec

5最大運動速度

J4軸320%ec

J5軸320%ec

J6軸420%ec

J1軸±167°

J2軸+907-130°

J3軸+1017-71°

6最大運動范圍

J4軸±180°

J5軸±113°

J6軸±360°

J4軸4.45Nm

7腕部最大允許扭矩

J5軸4.45Nm

J6軸2.2Nm

J4軸0.27gm2

8腕部最大允許慣量J5軸0.27kgm2

J6軸0.03kgm2

數字量輸入端子

98個

DIM

數字量輸出端子

108個

DO數量

11通信方式TCP/IP,Modbus-TCP

（八）SCARA四軸工業機器人技術規格

序號項目參數

1軸數4

2臂長400mm

3Z軸行程150mm

5X/Y軸±0.01mm

重復定位精度

Z軸±0.01mm

R軸±0.005°

X軸600%

Y軸600%

X、Y

7最大運動速度6.3m/S

軸合成

Z軸1.3m/S

R軸1667%

X軸±127°

8最大運動范圍Y軸±142°

Z軸150mm

R軸±360°

數字量輸入端子

928個

DI數量

數字量輸出端子

1026個

DOM

11通信方式

MODBUS-TCP,TCP/IP、

含動態追蹤功能

機器人控制器

12擴展功能

自帶PLC功能

機器人控制器

13擴展功能

自帶外部軸控制功能

（九）PLC技術規格

序號項目指標

1輸入點數16

2輸出點數14

可根據需要擴展AD,DA,PT,TC

3可擴展性

模塊和遠程模塊

TCP/IP、ModbusTCRModbusRTU,

4通信方式

支持無線WIFI

（十）HMI技術規格

序號項目指標

1尺寸27寸

2通信月式ModbusTCRRS485

3擴展功能支持SD卡擴展

四、系統詳細配置列表

主要功能和

序

名稱品牌數量備注

號

技術參數

1700*1000*1600

1.1#操作平臺棟梁1套

(L*W*H)

1700*950*1200

2.2#操作平臺棟梁1套

(L*W*H)

尺寸：

1500*750*800,臺

3.裝配桌棟梁1套

面：灰色復合桌面，

兩抽屜吊箱

560*410*860mm

4.電腦桌棟梁1套

(L*W*H)

5.模塊存儲貨架棟梁用來放置閑置模塊1套

平臺高197,上方安

裝有2個定位銷釘，

6.托盤支架棟梁2套

可快速更換多種物料

托盤。

用于承接AGV運送

過來的托盤，兩側可

7.緩存區托架棟梁1套

選擇性安裝視覺輔助

光源。

每個托盤上可完整存

8.陀螺原料托盤棟梁3套

放3套陀螺原材料。

用于存放陀螺成品，

9.陀螺成品托盤棟梁1套

共有8個工位。

10.陀螺夾具棟梁配合陀螺抓取和裝配2套

黑色底板，利于視覺用于紀念幣和工

11.原料托盤A棟梁3套

系統的使用。件打磨

用于存放七巧板等物

12.原料托盤B棟梁3套

料

用于放置鍵盤帽，并

13.鍵盤帽托盤棟梁做防滑處理，另外預3套

留一處緩存區。

可存放三套數字鍵

14.鍵盤成品托盤棟梁1套

盤。

15.鍵盤夾具棟梁用來抓取鍵盤1套

鍵盤帽六軸

16.棟梁用來抓取鍵盤帽1套

吸盤

鍵盤帽四軸

17.棟梁用來搬運鍵盤帽1套

機器人吸盤D10

用于工業機器人的切

18.切割工藝模擬裝置棟梁割工藝模擬和分揀碼1套

垛實訓。

19.七巧板六軸機器人夾具棟梁配合模擬切割和裝配1套

三層立體倉庫，共六

20.書簽/紀念幣成品庫棟梁1套

個工位

21.包裝盒吸盤夾具棟梁用于搬運、包裝1套

用于放置打磨件，共

22.打磨件成品托盤棟梁1套

六個工位

用于工件打磨任務，

23.打磨拋光平臺棟梁1套

下方安裝有夾緊氣

缸，周邊有透明防護

玻璃。

24.打磨模塊棟梁用來打磨泵蓋1套

25.打磨件夾具棟梁用來抓取泵蓋1套

26.四軸機器人吸盤D20棟梁抓取工件1套

伺服電棚區動，通過

諧波減速機，帶動大

27.轉盤機構棟梁1套

轉盤旋轉，運行穩定、

定位精確

28.夾具快換支架棟梁擺放快換夾具1套

29.四軸機器人底座A棟梁與機器人配合使用1套

30.四軸機器人底座B棟梁與機器人配合使用1套

31.四軸機器人底座C棟梁與機器人配合使用1套

含:AGV小車、

32.移動輸送系統（AGV）棟梁3429101套AGV電池、RFID

卡、磁條

使用直流無刷電棚區

動，并串聯編碼器，

33.物料輸送帶棟梁1套用于書簽模塊

可及時準確的把運行

情況傳送給主控PLC

每個托盤上可完整存

34.鼠標原料托盤棟梁3套用于鼠標模塊

放2套鼠標原材料。

可放置六個安裝好的

35.鼠標成品托盤棟梁1套用于鼠標模塊

鼠標

鼠標六軸

采用氣動手指夾取鼠

36.棟梁1套用于鼠標模塊

標

機器人夾具

鼠標四軸

用來抓取鼠標底座和

37.棟梁1套用于鼠標模塊

配件

機器人夾具

MVL-HF0828M-6

8mm焦距，用于

38.鏡頭2海康威視MP用于調節焦距和1個

書簽模塊

透光度

39.PLC模塊信捷XD5E-30T4-E1套CPU模塊

40.斷路器德力西DZ47-C322P1個

41.斷路器德力西DZ47-C62P2個

42.斷路器德力西DZ47-C102P2個

啟動、停止、復位、

43.帶燈按鈕指示燈一佳急停、伺服使能、手1套DC24V

自動、報警

44.觸摸屏信捷TGM765S-ET1套7寸

歐姆龍繼電器，龍牌

45.電氣輔材歐姆龍